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多機器人協同控制技術及應用 版權信息
- ISBN：9787122464231
- 條形碼：9787122464231 ; 978-7-122-46423-1
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
多機器人協同控制技術及應用 本書特色
當前，機器人在工業生產、物流運輸、醫療服務等領域的應用越來越廣泛。然而，在復雜的工作環境中，單一機器人的作業能力往往有限，無法滿足高效、精準的作業需求。因此，研發多機器人協同作業控制技術，實現機器人之間的信息共享、任務分配和協同操作，對于提高生產效率、降低成本具有重要意義。《多機器人協同控制技術及應用》立足于多機器人協同作業的應用場景，從軟件、硬件、平臺通信等多維度全面剖析多機器人協同控制的實現技術。書中詳細說明了多臺機器人協同作業的建模方法、有限時間收斂下多機器人協調控制設計、復雜網絡環境下多機器人協調控制算法與控制器設計、多機器人控制平臺搭建與驗證等內容。尤其是對于多機器人控制的系統動力學、分布式控制器設計等關鍵點與技術難題進行了透徹講解，可以為機器人設計及相關領域技術人員提供深入的指導。
多機器人協同控制技術及應用 內容簡介
本書立足于多機器人協同作業的應用場景，從軟件、硬件、平臺通信等多維度全面剖析多機器人協同控制的實現技術。書中詳細說明了多臺機器人協同作業的建模方法、有限時間收斂下多機器人協同控制設計、復雜網絡環境中多機器人協同控制算法與控制器設計、多機器人控制平臺搭建與驗證等內容，尤其是對多機器人控制的系統動力學、分布式控制器設計等關鍵點與技術難題進行了透徹講解，可以為機器人設計及相關領域技術人員提供深入的指導。 本書可供機器人、智能控制、人工智能等方向的研究人員以及機器人等行業的控制工程師參考。
多機器人協同控制技術及應用 目錄
第1章 多機器人協同控制的研究背景與現狀 0011.1 背景與意義 0011.2 國內外研究現狀 0031.2.1 復合機器人開發研究現狀 0031.2.2 多臺復合機器人協同控制研究現狀 0071.2.3 速度測量受限 0091.2.4 網絡通信受限 0101.3 主要研究內容 0142.1 系統動力學方程 0172.1.1 系統定義 0172.1.2 Lagrangian 系統的性質 0182.1.3 典型的Lagrangian 系統 0192.2 通信網絡模型 0222.2.1 圖論基礎 022第1章 多機器人協同控制的研究背景與現狀 0011.1 背景與意義 0011.2 國內外研究現狀 0031.2.1 復合機器人開發研究現狀 0031.2.2 多臺復合機器人協同控制研究現狀 0071.2.3 速度測量受限 0091.2.4 網絡通信受限 0101.3 主要研究內容 014
第2章 多機器人協同控制建模 0172.1 系統動力學方程 0172.1.1 系統定義 0172.1.2 Lagrangian 系統的性質 0182.1.3 典型的Lagrangian 系統 0192.2 通信網絡模型 0222.2.1 圖論基礎 0222.2.2 通信圖的相關矩陣 0232.3 協調控制目標 0252.4 相關理論 026
第3章 考慮收斂時間意義下多機器人協同控制 0293.1 考慮收斂時間意義下一致性問題描述 0293.2 多機器人有限時間協同控制 0303.2.1 問題描述 0303.2.2 控制器設計 0303.2.3 設計實例 0393.3 多機器人固定時間分布式優化控制 0403.3.1 問題描述 0403.3.2 控制器設計 0423.3.3 設計實例 0463.4 多機器人指定時間協同優化控制 0483.4.1 問題描述 0483.4.2 控制器設計 0503.4.3 設計實例 054
第4章 存在時間延遲情況下協同算法設計 0574.1 引言 0574.2 單自由度系統協同控制 0584.3 多自由度Lagrangian 系統協同控制 0614.3.1 PD 類控制器設計 0614.3.2 P 類控制器設計 0644.3.3 與其他方法的對比 0664.3.4 二自由度機械臂數值仿真 0674.4 通信時延網絡中有領航者的多Lagrangian系統一致性 0714.4.1 問題描述 0714.4.2 自適應協同控制構架設計 0714.4.3 領航者為靜態時的協同算法 0724.4.4 領航者為動態時的協同算法 0754.4.5 數值仿真 0774.5 含自時延參數未知系統的協同控制 0814.5.1 問題描述 0814.5.2 含有自時延情況下的聚合控制 0814.5.3 數值仿真 0854.6 自時延和通信時延同時存在時Lagrangian 系統一致性 0884.6.1 問題描述 0884.6.2 自適應控制器設計 0894.6.3 數值仿真 094本章小結 096
第5章 通信拓撲切換時協同控制算法 0985.1 問題描述 0985.2 混合拓撲模式下的控制器設計 0995.3 單一拓撲模式下的控制器設計 1015.4 仿真驗證 1035.5 實際控制案例 1045.5.1 動力學建模 1055.5.2 編隊控制 1095.5.3 無相對角速度測量的姿態一致性協同控制 1105.5.4 含網絡通信時延的分布式六自由度編隊控制 1105.6 連通切換網絡中的一致性控制 1145.6.1 參數已知Lagrangian 系統的一致性算法 1155.6.2 參數不確定Lagrangian 系統的一致性算法 1165.6.3 案例仿真 1175.7 聯合連通網絡中多Lagrangian 系統的一致性 1195.7.1 問題描述 1195.7.2 無領航者的一致性 1205.7.3 動態跟蹤 123本章小結 127
第6章 復雜網絡環境中多機器人協同控制 1296.1 引言 1296.2 聯合連通恒定時延網絡中多Lagrangian系統協同控制 1296.2.1 問題描述 1296.2.2 主要結論 1326.3 聯合連通時變時延網絡中多Lagrangian系統協同控制 1356.3.1 相同時變時延 1356.3.2 異質時變時延 1396.3.3 控制實例 1446.4 速度觀測器設計 1476.4.1 觀測器設計 1486.4.2 收斂性分析 1506.4.3 案例仿真 152本章小結 154
第7章 多領航者條件下多機器人系統姿態協調控制 1557.1 引言 1557.2 靜態多領航者條件下多機器人系統姿態協調控制 1557.2.1 問題描述 1557.2.2 分布式控制器設計 1567.2.3 數值仿真與分析 1607.3 動態多領航者條件下多機器人系統姿態協調控制 1657.3.1 問題描述 1657.3.2 分布式控制器設計 1667.3.3 數值仿真與分析 171本章小結 176
第8章 多機器人控制系統平臺搭建 1778.1 基于ROS 的多機器人協作平臺一體化開發方案 1778.2 復雜約束條件與系統動力學特性的一體化建模 1798.3 分布式控制器設計與性能分析 180
參考文獻 182
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