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航天組合導(dǎo)航原理 版權(quán)信息
- ISBN：9787512445192
- 條形碼：9787512445192 ; 978-7-5124-4519-2
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
航天組合導(dǎo)航原理 本書特色
制導(dǎo)導(dǎo)航與控制方向的經(jīng)典教程，既講導(dǎo)航也講組合導(dǎo)航，文字通俗易懂，實例豐富，MATLAB代碼詳盡。 本書免費提供書中部分例題的源程序和部分習(xí)題的參考答案，有需要的讀者請發(fā)送郵件至bhrhfs@163.com申請獲取。若有出版需求或需其他幫助，可致電01082317738
航天組合導(dǎo)航原理 內(nèi)容簡介
本書以航天飛行器為應(yīng)用對象，從基本導(dǎo)航原理入手，系統(tǒng)講解了典型的導(dǎo)航原理、組合濾波算法和性能分析等，并通過編程示范，促進讀者對導(dǎo)航原理和組合方法的掌握和應(yīng)用。 全書共有九章，主要內(nèi)容包括：航天組合導(dǎo)航的作用與發(fā)展趨勢、向量矩陣運算基礎(chǔ)、隨機過程基礎(chǔ)、坐標系與時間系統(tǒng)基礎(chǔ)、捷聯(lián)慣性導(dǎo)航原理、全球衛(wèi)星導(dǎo)航原理、地形輔助導(dǎo)航原理、天文導(dǎo)航原理、視覺導(dǎo)航原理、組合導(dǎo)航濾波算法基礎(chǔ)、慣性基組合導(dǎo)航方法與應(yīng)用。書中各章配備了相應(yīng)的練習(xí)題，同時為主要算法和例題均提供了參考程序。 本書可作為高等學(xué)校控制類、儀器類和航空航天類專業(yè)的“導(dǎo)航原理與技術(shù)”課程的教學(xué)用書，也可供其他相關(guān)專業(yè)師生和科技人員參考。
航天組合導(dǎo)航原理 目錄
第1章緒論1
1.1航空器與航天器1
1.1.1空與天1
1.1.2航空器與航天器的定義1
1.2航天器導(dǎo)航2
1.2.1航天器組成2
1.2.2制導(dǎo)、導(dǎo)航與控制系統(tǒng)3
1.2.3航天器導(dǎo)航系統(tǒng)4
1.3航天導(dǎo)航技術(shù)進展5
1.3.1慣性導(dǎo)航5
1.3.2衛(wèi)星導(dǎo)航9
1.3.3天文導(dǎo)航12
1.3.4地形輔助導(dǎo)航15
1.3.5視覺導(dǎo)航16
1.3.6組合導(dǎo)航18
1.4本教材所包含的內(nèi)容23
1.5MATLAB編程語言簡介24
1.5.1軟件界面簡介24
1.5.2常用的操作命令25
1.5.3m文件26
1.5.4繪圖27
習(xí)題30
第2章相關(guān)基礎(chǔ)31
2.1數(shù)學(xué)基礎(chǔ)31
2.1.1向量31
2.1.2矩陣33
2.1.3向量矩陣運算36
2.1.4數(shù)值積分38
2.1.5概率42
2.1.6隨機變量44
2.1.7隨機過程55
2.2坐標系和時間系統(tǒng)64
2.2.1三維直角坐標系64
2.2.2天球坐標系72
2.2.3時間系統(tǒng)75
2.2.4地球重力場模型78
習(xí)題80
第3章慣性導(dǎo)航82
3.1慣性儀器原理83
3.1.1加速度計83
3.1.2陀螺儀88
3.2慣性儀器標定及誤差建模96
3.2.1轉(zhuǎn)臺標定及誤差補償96
3.2.2隨機誤差建模99
3.3捷聯(lián)慣導(dǎo)解算113
3.3.1姿態(tài)解算114
3.3.2速度解算115
3.3.3位置解算116
3.4初始對準116
3.4.1靜基準對準117
3.4.2動基座組合對準121
3.4.3傳遞對準123
3.5高動態(tài)慣導(dǎo)解算125
3.5.1二子樣慣導(dǎo)解算方法125
3.5.2四子樣解算算法128
習(xí)題132
第4章衛(wèi)星導(dǎo)航134
4.1無線電定位原理134
4.2衛(wèi)星信號結(jié)構(gòu)135
4.2.1載波135
4.2.2測距碼136
4.2.3導(dǎo)航電文146
4.2.4星上信號150
4.3全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡介150
4.4衛(wèi)星信號的傳輸151
4.4.1信號衰減151
4.4.2信號延時152
4.4.3Doppler頻移152
4.5接收衛(wèi)星信號的處理和導(dǎo)航解算153
4.5.1信號解調(diào)原理153
4.5.2接收信號的處理流程154
4.5.3基帶處理155
4.5.4數(shù)據(jù)解碼177
4.5.5偽距定位182
4.5.6多普勒測速185
4.5.7精度因子186
習(xí)題187
第5章地形輔助導(dǎo)航189
5.1TAN系統(tǒng)簡介189
5.1.1系統(tǒng)組成189
5.1.2高程測量傳感器190
5.1.3基準地圖192
5.1.4匹配算法200
5.2SITAN算法200
5.2.1確定搜索范圍200
5.2.2并行Kalman濾波算法設(shè)計201
5.2.3地形線性化方法202
5.2.4匹配準則203
5.2.5流程框圖204
5.3TERCOM算法209
5.3.1搜索范圍的確定209
5.3.2匹配準則209
5.43D Zernike矩匹配算法215
5.4.13D Zernike矩215
5.4.2特征向量217
5.4.3階次和模板217
5.4.4匹配準則218
習(xí)題221
第6章視覺導(dǎo)航222
6.1成像模型與攝像機標定222
6.1.1相機成像模型222
6.1.2攝像機標定225
6.2視覺位姿測量228
6.2.1基于視覺的目標方位測量229
6.2.2基于單目視覺的位姿測量229
6.2.3基于立體視覺的近距離目標空間位姿測量233
6.3特征提取和特征匹配241
6.3.1圖像預(yù)處理241
6.3.2特征提取245
6.3.3特征匹配255
6.4視覺導(dǎo)航應(yīng)用舉例259
6.4.1基于空間對接環(huán)的相對位姿測量259
6.4.2視覺SLAM263
習(xí)題267
第7章天文導(dǎo)航268
7.1天體敏感器268
7.1.1太陽敏感器268
7.1.2地球敏感器271
7.1.3恒星敏感器272
7.2基于星敏感器的星光定姿原理 273
7.2.1星表273
7.2.2星敏感器定姿算法276
7.2.3星圖模擬288
7.3純幾何天文定位方法292
7.3.1航海天文定位方法292
7.3.2空間純幾何天文定位方法299
7.4基于敏感地平的天文定位方法302
7.4.1直接敏感地平法302
7.4.2間接敏感地平法303
習(xí)題306
第8章組合濾波算法基礎(chǔ)307
8.1*優(yōu)估計307
8.1.1估計307
8.1.2*優(yōu)估計的一般過程308
8.2狀態(tài)預(yù)測308
8.2.1有色噪聲308
8.2.2線性系統(tǒng)模型310
8.2.3狀態(tài)預(yù)測314
8.3狀態(tài)濾波315
8.3.1量測建模315
8.3.2*小二乘估計315
8.3.3*小方差估計323
8.3.4概率*大估計333
8.4Kalman濾波算法335
8.4.1遞推濾波算法335
8.4.2模型建立336
8.4.3算法推導(dǎo)336
8.4.4離散Kalman濾波算法338
8.4.5Kalman濾波使用方法346
8.4.6Kalman濾波性能分析方法353
習(xí)題372
第9章慣性基組合導(dǎo)航373
9.1衛(wèi)星/慣性組合373
9.1.1組合模式373
9.1.2松組合模式375
9.1.3緊組合模式384
9.1.4超緊組合模式393
9.1.5深組合模式395
9.2天文/慣性組合399
9.2.1狀態(tài)建模399
9.2.2量測建模400
習(xí)題404
參考文獻405
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