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機器人建模與控制
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機器人建模與控制 版權信息
- ISBN：9787111767473
- 條形碼：9787111767473 ; 978-7-111-76747-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
機器人建模與控制 本書特色
本書針對基座固定的串聯機械臂，介紹機械臂操作及控制的理論和技術。 本書深入淺出、較為全面地介紹了機器人建模與控制的基礎理論與概念，注重知識的完整性與系統性。
機器人建模與控制 內容簡介
機器人建模與控制是機器人學的一個重要分支，已滲透到各類機器人的分析和設計中。本書著重介紹機器人建模與控制的基礎知識，包括空間描述和變換、機器人運動學、機器人逆運動學、機器人微分運動學和靜力學、機器人軌跡規劃、機器人動力學、機器人運動控制和機器人力控制等內容。根據工科學生的學習特點，本書選材注意基礎性和系統性，理論推導注意嚴謹性和直觀性，內容表述注意由淺入深、由簡到繁。每章都配有習題供學習時練習。 本書適合作為普通高校機器人工程、自動化、智能制造等專業的本科生和研究生教材，也可供科技工作者學習參考。
機器人建模與控制 目錄
第1章緒論1
1.1機器人學概述2
1.2機器人分類3
1.2.1按控制方法分類3
1.2.2按應用領域分類3
1.2.3按移動功能分類4
1.3機械臂系統與結構4
1.3.1機械臂系統4
1.3.2串聯機械臂5
1.3.3常見機械臂幾何結構5
1.4機器人建模與控制簡述7
1.4.1基本概念7
1.4.2機械臂設計方法9
習題10
第2章空間描述和變換11
2.1坐標系與向量11
2.1.1笛卡兒直角坐標系11
2.1.2向量12
2.1.3三維向量的內積和外積13
2.2參考系中點和剛體的描述16
2.2.1點的位置描述16
2.2.2剛體的位置和姿態描述16
2.2.3齊次變換矩陣17
2.3兩個坐標系的幾何關系18
2.3.1兩個坐標系的相對姿態18
2.3.2兩個坐標系的相對位置19
2.3.3兩個坐標系的相對位姿20
2.3.4同一個點在兩個參考系中的描述21
2.3.5坐標系變換的鏈乘法則22
2.4姿態的歐拉角表示和固定角表示23
2.4.1基本旋轉矩陣23
2.4.2姿態的歐拉角表示25
2.4.3姿態的固定角表示29
2.4.4歐拉角表示和固定角表示的一個缺點32
2.5姿態的等效軸角表示和坐標系的旋轉、平移變換35
2.5.1姿態的等效軸角表示35
2.5.2旋轉矩陣與坐標系旋轉39
2.5.3齊次變換矩陣與坐標系的旋轉、平移40
2.6姿態的單位四元數表示44
2.6.1四元數44
2.6.2單位四元數表示45
2.6.3單位四元數乘法與坐標系旋轉48
2.6.4歐拉參數52
習題54
第3章機器人運動學56
3.1串聯機構中的運動學參量56
3.1.1串聯機構的組成56
3.1.2連桿長度與連桿轉角57
3.1.3連桿偏距與關節角58
3.1.4首末關節的運動學參量59
3.2建立坐標系的非標準D-H（Denavit-Hartenberg）方法59
3.2.1運動學參量表59
3.2.2連桿聯體坐標系的配置61
3.3機器人正運動學64
3.3.1相鄰連桿聯體坐標系的變換64
3.3.2正運動學問題及其求解65
3.3.3PUMA560機器人的運動學方程67
3.3.4笛卡兒空間和關節空間71
習題71
第4章機器人逆運動學74
4.1逆運動學問題74
4.2逆運動學的可解性75
4.2.1工作空間和解的存在性75
4.2.2逆運動學的多解
展開全部
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