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反光低紋理物體6D位姿估計 版權信息
- ISBN：9787030796769
- 條形碼：9787030796769 ; 978-7-03-079676-9
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
反光低紋理物體6D位姿估計 內容簡介
物體6自由度（6D，6DoF）位姿估計是機器人視覺、增強現實、自動駕駛、具身智能等領域的核心技術。本書分層次介紹了有紋理物體、低紋理物體，以及反光低紋理物體位姿估計的先進機器視覺理論、方法及關鍵技術，其中以*具挑戰性的反光低紋理物體為重點。
全書包含8章，第1章為緒論，介紹視覺6D位姿估計的基本概念、研究現狀，及現有技術面臨的挑戰；第2章介紹視覺6D位姿估計的基礎知識；第3章介紹適用于有紋理物體的基于圖像特征點匹配的方法；第4章介紹適用于低紋理物體的判別式神經網絡方法；第5章～第8章介紹適用于反光低紋理物體的理論、方法及數據集，其中，第5章和第6章分別為基于低層和高層幾何特征的理論與方法，第7章介紹基于“特征_圖像”的生成式深度神經網絡理論與方法，第8章介紹構建的大型反光低紋理物體圖像數據集RT-Less。
反光低紋理物體6D位姿估計 目錄
目錄前言第1章 緒論 11.1 物體6D位姿估計的基本概念 11.2 物體6D位姿估計的研究現狀 21.2.1 傳統6D位姿估計方法 31.2.2 基于深度學習的6D位姿估計方法 41.3 反光低紋理物體位姿估計的挑戰 81.4 本書的主要內容與結構 9參考文獻 12第2章 視覺6D位姿估計基礎 152.1 空間幾何變換 152.1.1 齊次坐標 152.1.2 射影變換 162.1.3 仿射變換 172.1.4 歐式空間剛體變換 172.2 相機模型 192.2.1 像素坐標系到圖像坐標系的轉換 192.2.2 圖像坐標系到相機坐標系的轉換 202.2.3 相機坐標系到世界坐標系的轉換 222.3 相機標定及校正 222.3.1 相機內外參標定 232.3.2 相機畸變校正 252.3.3 相機內參標定實例 262.4 “手眼”標定及坐標轉換 302.4.1 手眼標定 302.4.2 坐標轉換 312.5 PnP問題和RANSAC算法 322.5.1 PnP 問題 332.5.2 隨機采樣一致性 342.6 位姿估計方法的有效性評價 352.6.1 魯棒性評價指標：正確率 352.6.2 精度評價指標：旋轉與平移誤差 36參考文獻 36第3章 基于圖像特征點匹配的6D位姿估計 383.1 圖像特征與特征匹配 383.1.1 圖像特征(點） 383.1.2 圖像特征點提取——以SIFT和LIFT特征點為例 393.1.3 圖像特征點匹配 433.2 基于圖像特征點匹配的6D位姿估計方法 443.2.1 通過求解相對位姿計算絕對位姿 443.2.2 通過求解PnP問題直接求解絕對位姿 463.3 圖像特征點誤匹配剔除 473.3.1 誤匹配帶來的挑戰 473.3.2 傳統的誤匹配去除方法 483.3.3 基于三角拓撲與概率采樣的誤匹配去除方法 493.4 位姿估計實例 51參考文獻 53第4
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反光低紋理物體6D位姿估計 作者簡介
發表第一/通訊作者SCI期刊論文36篇(含在線發表)，其中權威期刊論文22篇（占61.1%）：包括中科院1區論文10篇、中科院2區及浙大TOP期刊論文12篇。
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