掃一掃
關(guān)注中圖網(wǎng)
官方微博
本類五星書更多>
-
>
全國計算機等級考試最新真考題庫模擬考場及詳解·二級MSOffice高級應(yīng)用
-
>
決戰(zhàn)行測5000題(言語理解與表達)
-
>
軟件性能測試.分析與調(diào)優(yōu)實踐之路
-
>
第一行代碼Android
-
>
JAVA持續(xù)交付
-
>
EXCEL最強教科書(完全版)(全彩印刷)
-
>
深度學(xué)習(xí)
水面無人艇智能感知與導(dǎo)航技術(shù) 版權(quán)信息
- ISBN：9787121487637
- 條形碼：9787121487637 ; 978-7-121-48763-7
- 裝幀：平塑
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
水面無人艇智能感知與導(dǎo)航技術(shù) 內(nèi)容簡介
本書在系統(tǒng)地介紹無人艇發(fā)展概況及系統(tǒng)架構(gòu)等基本知識的基礎(chǔ)上，著重介紹水面無人艇智能感知與導(dǎo)航技術(shù)。全書共6章，第1章著重介紹無人艇的發(fā)展概況和關(guān)鍵技術(shù)；第2章主要介紹無人艇的艇體設(shè)計及系統(tǒng)架構(gòu)，并闡述無人艇感知系統(tǒng)；第3章為基于視覺的無人艇感知技術(shù)，主要介紹水面目標檢測與跟蹤算法；第4章主要介紹基于激光雷達的無人艇感知技術(shù)；第5章主要介紹無人艇路徑規(guī)劃技術(shù)；第6章主要介紹無人艇算法的訓(xùn)練與測試。本書適合作為高等工科院校電子信息工程、自動化、船舶與海洋工程專業(yè)高年級本科生、研究生的教材，同時可供對無人艇控制、智能導(dǎo)航比較熟悉且對無人系統(tǒng)虛擬仿真訓(xùn)練有所了解的開發(fā)人員和研究人員參考。
水面無人艇智能感知與導(dǎo)航技術(shù) 目錄
第1章 無人艇概述 1
1.1 智能無人系統(tǒng) 1
1.1.1 無人艇簡介 2
1.1.2 優(yōu)勢與特點 2
1.2 無人艇的發(fā)展概況 3
1.2.1 國際發(fā)展概況 3
1.2.2 國內(nèi)發(fā)展概況 6
1.3 無人艇的關(guān)鍵技術(shù) 9
1.4 本書內(nèi)容簡介 11
參考文獻 12
第2章 無人艇設(shè)計與實現(xiàn) 13
2.1 無人艇艇體設(shè)計 13
2.1.1 技術(shù)參數(shù) 14
2.1.2 船只結(jié)構(gòu)與岸基設(shè)備 15
2.2 無人艇系統(tǒng)架構(gòu) 16
2.2.1 軟件架構(gòu) 16
2.2.2 通信架構(gòu) 17
2.2.3 電氣系統(tǒng)架構(gòu) 17
2.3 無人艇感知系統(tǒng) 18
2.3.1 定位 18
2.3.2 姿態(tài)測量 19
2.3.3 雷達感知 19
2.3.4 視覺感知 20
2.4 無人艇信息監(jiān)控中心 21
2.4.1 航控與航線界面 22
2.4.2 電力與燈光界面 28
2.4.3 拍照與錄像界面 29
2.4.4 文件列表與系統(tǒng)設(shè)置 30
2.5 其他無人艇簡介 32
2.5.1 USV120 32
2.5.2 USV100 33
參考文獻 34
第3章 基于視覺的無人艇感知技術(shù) 35
3.1 現(xiàn)有水面目標檢測算法 36
3.2 水面高效實時小目標檢測 37
3.2.1 算法結(jié)構(gòu) 38
3.2.2 數(shù)據(jù)集構(gòu)建 41
3.2.3 實驗與分析 45
3.3 水面高光照場景下的目標檢測 51
3.3.1 算法模型及原理分析 51
3.3.2 數(shù)據(jù)集構(gòu)建 58
3.3.3 實驗與分析 60
3.4 水面目標跟蹤 63
3.4.1 相關(guān)濾波理論 64
3.4.2 跟蹤算法的基本流程與尺度自適應(yīng)改進 65
3.4.3 檢測跟蹤融合算法設(shè)計 66
3.4.4 實驗結(jié)果分析 70
參考文獻 71
第4章 基于激光雷達的無人艇感知技術(shù) 75
4.1 基于3D激光雷達的水面目標檢測算法 75
4.1.1 點云目標檢測網(wǎng)絡(luò)VoxelNet算法設(shè)計 75
4.1.2 算法評價指標 78
4.1.3 面向水面環(huán)境算法的優(yōu)化及驗證 79
4.2 多傳感器融合方案及實現(xiàn) 82
4.2.1 傳感器數(shù)據(jù)融合方案設(shè)計 83
4.2.2 傳感器數(shù)據(jù)空間標定實現(xiàn) 86
4.2.3 D-S證據(jù)理論 90
4.2.4 實驗驗證與分析 91
4.3 基于融合算法的水面目標檢測 93
4.3.1 基于3D激光雷達的目標檢測算法的驗證與分析 93
4.3.2 激光雷達與視覺傳感器數(shù)據(jù)融合的驗證和分析 99
4.3.3 小結(jié) 101
參考文獻 101
第5章 無人艇路徑規(guī)劃技術(shù) 102
5.1 全局路徑規(guī)劃 103
5.1.1 全局路徑規(guī)劃分析 103
5.1.2 全局路徑規(guī)劃算法 106
5.2 局部路徑規(guī)劃 111
5.2.1 基于避障的方法 111
5.2.2 基于模型的方法 112
5.2.3 基于深度強化學(xué)習(xí)的方法 112
5.2.4 基于COLREGs的無人艇動態(tài)避障算法 121
參考文獻 139
第6章 無人艇深度強化學(xué)習(xí)算法仿真訓(xùn)練平臺 140
6.1 仿真訓(xùn)練平臺的設(shè)計與實現(xiàn) 140
6.1.1 航行環(huán)境模塊 141
6.1.2 無人艇模型模塊 143
6.1.3 環(huán)境感知模塊 145
6.1.4 數(shù)據(jù)通信模塊 148
6.1.5 導(dǎo)航避障模塊 149
6.1.6 運動控制模塊 149
6.2 系統(tǒng)參數(shù)辨識驗證 149
6.2.1 運動參數(shù)采集實驗 150
6.2.2 無人艇旋回實驗 150
6.2.3 無人艇緊急制動實驗 152
6.3 算法的訓(xùn)練、測試與部署 153
6.3.1 實驗環(huán)境設(shè)置 153
6.3.2 算法訓(xùn)練實驗 154
6.3.3 算法測試實驗 157
6.3.4 無人艇實際部署驗證 159
附錄A 162
附錄B 175
1.1 智能無人系統(tǒng) 1
1.1.1 無人艇簡介 2
1.1.2 優(yōu)勢與特點 2
1.2 無人艇的發(fā)展概況 3
1.2.1 國際發(fā)展概況 3
1.2.2 國內(nèi)發(fā)展概況 6
1.3 無人艇的關(guān)鍵技術(shù) 9
1.4 本書內(nèi)容簡介 11
參考文獻 12
第2章 無人艇設(shè)計與實現(xiàn) 13
2.1 無人艇艇體設(shè)計 13
2.1.1 技術(shù)參數(shù) 14
2.1.2 船只結(jié)構(gòu)與岸基設(shè)備 15
2.2 無人艇系統(tǒng)架構(gòu) 16
2.2.1 軟件架構(gòu) 16
2.2.2 通信架構(gòu) 17
2.2.3 電氣系統(tǒng)架構(gòu) 17
2.3 無人艇感知系統(tǒng) 18
2.3.1 定位 18
2.3.2 姿態(tài)測量 19
2.3.3 雷達感知 19
2.3.4 視覺感知 20
2.4 無人艇信息監(jiān)控中心 21
2.4.1 航控與航線界面 22
2.4.2 電力與燈光界面 28
2.4.3 拍照與錄像界面 29
2.4.4 文件列表與系統(tǒng)設(shè)置 30
2.5 其他無人艇簡介 32
2.5.1 USV120 32
2.5.2 USV100 33
參考文獻 34
第3章 基于視覺的無人艇感知技術(shù) 35
3.1 現(xiàn)有水面目標檢測算法 36
3.2 水面高效實時小目標檢測 37
3.2.1 算法結(jié)構(gòu) 38
3.2.2 數(shù)據(jù)集構(gòu)建 41
3.2.3 實驗與分析 45
3.3 水面高光照場景下的目標檢測 51
3.3.1 算法模型及原理分析 51
3.3.2 數(shù)據(jù)集構(gòu)建 58
3.3.3 實驗與分析 60
3.4 水面目標跟蹤 63
3.4.1 相關(guān)濾波理論 64
3.4.2 跟蹤算法的基本流程與尺度自適應(yīng)改進 65
3.4.3 檢測跟蹤融合算法設(shè)計 66
3.4.4 實驗結(jié)果分析 70
參考文獻 71
第4章 基于激光雷達的無人艇感知技術(shù) 75
4.1 基于3D激光雷達的水面目標檢測算法 75
4.1.1 點云目標檢測網(wǎng)絡(luò)VoxelNet算法設(shè)計 75
4.1.2 算法評價指標 78
4.1.3 面向水面環(huán)境算法的優(yōu)化及驗證 79
4.2 多傳感器融合方案及實現(xiàn) 82
4.2.1 傳感器數(shù)據(jù)融合方案設(shè)計 83
4.2.2 傳感器數(shù)據(jù)空間標定實現(xiàn) 86
4.2.3 D-S證據(jù)理論 90
4.2.4 實驗驗證與分析 91
4.3 基于融合算法的水面目標檢測 93
4.3.1 基于3D激光雷達的目標檢測算法的驗證與分析 93
4.3.2 激光雷達與視覺傳感器數(shù)據(jù)融合的驗證和分析 99
4.3.3 小結(jié) 101
參考文獻 101
第5章 無人艇路徑規(guī)劃技術(shù) 102
5.1 全局路徑規(guī)劃 103
5.1.1 全局路徑規(guī)劃分析 103
5.1.2 全局路徑規(guī)劃算法 106
5.2 局部路徑規(guī)劃 111
5.2.1 基于避障的方法 111
5.2.2 基于模型的方法 112
5.2.3 基于深度強化學(xué)習(xí)的方法 112
5.2.4 基于COLREGs的無人艇動態(tài)避障算法 121
參考文獻 139
第6章 無人艇深度強化學(xué)習(xí)算法仿真訓(xùn)練平臺 140
6.1 仿真訓(xùn)練平臺的設(shè)計與實現(xiàn) 140
6.1.1 航行環(huán)境模塊 141
6.1.2 無人艇模型模塊 143
6.1.3 環(huán)境感知模塊 145
6.1.4 數(shù)據(jù)通信模塊 148
6.1.5 導(dǎo)航避障模塊 149
6.1.6 運動控制模塊 149
6.2 系統(tǒng)參數(shù)辨識驗證 149
6.2.1 運動參數(shù)采集實驗 150
6.2.2 無人艇旋回實驗 150
6.2.3 無人艇緊急制動實驗 152
6.3 算法的訓(xùn)練、測試與部署 153
6.3.1 實驗環(huán)境設(shè)置 153
6.3.2 算法訓(xùn)練實驗 154
6.3.3 算法測試實驗 157
6.3.4 無人艇實際部署驗證 159
附錄A 162
附錄B 175
展開全部
水面無人艇智能感知與導(dǎo)航技術(shù) 作者簡介
周治國，北京理工大學(xué)集成電路學(xué)院副教授，畢業(yè)于北京理工大學(xué)通信與信息系統(tǒng)專業(yè)。南京領(lǐng)軍型科技創(chuàng)業(yè)人才，中國高科技產(chǎn)業(yè)化研究會智能信息處理產(chǎn)業(yè)化分會理事，中國造船工程學(xué)會競賽委員會委員，全國海洋航行器設(shè)計與制作大賽首都賽區(qū)負責(zé)人。長期從事智能無人系統(tǒng)感知與導(dǎo)航技術(shù)研究，針對無人航行器感知與導(dǎo)航研究了信息融合和自主避障算法，從開源、積累、基準角度提出了一套適用于科研、教學(xué)和工程全流程的算法泛化性評測方法。有一定原創(chuàng)性和先進性，可有效評估篩選出適用于實際場景的算法。研究獲得多項國防裝備預(yù)研基金支持，已與相關(guān)研究所開展無人系統(tǒng)巡檢工程驗證，成果發(fā)表在自動化學(xué)報等期刊并申請了專利。獲多項省部級教改項目支持，參加國家級賽事并多次獎項。2021年獲校優(yōu)秀教育教學(xué)成果二等獎，2022年獲中國造船工程學(xué)會科技進步三等獎。
書友推薦
- >
新文學(xué)天穹兩巨星--魯迅與胡適/紅燭學(xué)術(shù)叢書(紅燭學(xué)術(shù)叢書)
- >
有舍有得是人生
- >
月亮虎
- >
我從未如此眷戀人間
- >
二體千字文
- >
伯納黛特,你要去哪(2021新版)
- >
大紅狗在馬戲團-大紅狗克里弗-助人
- >
中國歷史的瞬間
本類暢銷
