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旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人智能控制與應(yīng)用
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旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人智能控制與應(yīng)用 版權(quán)信息
- ISBN：9787030793300
- 條形碼：9787030793300 ; 978-7-03-079330-0
- 裝幀：平裝
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人智能控制與應(yīng)用 內(nèi)容簡(jiǎn)介
起重機(jī)器人是生產(chǎn)制造、物流、建筑等國(guó)家重點(diǎn)產(chǎn)業(yè)的核心裝備之一，在貨物搬運(yùn)、設(shè)備裝配等領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用，極大地提高了生產(chǎn)效率與經(jīng)濟(jì)效益。相比于平移式起重機(jī)器人，旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人增加了吊臂旋轉(zhuǎn)/俯仰運(yùn)動(dòng)等功能，靈活性更高、可操作性更強(qiáng)且可達(dá)空間更廣。然而，三維轉(zhuǎn)動(dòng)往往存在離心力與摩擦，系統(tǒng)具有更為復(fù)雜的動(dòng)態(tài)特性與耦合關(guān)系，易引發(fā)不可驅(qū)動(dòng)負(fù)載大幅擺動(dòng)與定位誤差，加之實(shí)際應(yīng)用中參數(shù)/結(jié)構(gòu)變化、驅(qū)動(dòng)器飽和、外部擾動(dòng)等，系統(tǒng)控制難度進(jìn)一步增加。此外，隨著吊運(yùn)需求與環(huán)境日益復(fù)雜，亟須驅(qū)動(dòng)多起重機(jī)器人協(xié)作完成搬運(yùn)裝配作業(yè)。
旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人智能控制與應(yīng)用 目錄
目錄>前言>**部分 緒論>第1章 研究現(xiàn)狀與主要內(nèi)容 3>1.1 研究背景 3>1.2 欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人研究現(xiàn)狀5>1.2.1 省去部分執(zhí)行機(jī)構(gòu)的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 5>1.2.2 具有非完整約束的欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) .7>1.2.3 基準(zhǔn)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 9>1.2.4 一類欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 10>1.3 欠驅(qū)動(dòng)起重機(jī)器人研究現(xiàn)狀 11>1.3.1 平移式起重機(jī)器人控制方法設(shè)計(jì)與分析 13>1.3.2 旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人控制方法設(shè)計(jì)與分析 15>1.3.3 旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人研究現(xiàn)狀分析與挑戰(zhàn) 17>1.4 本書主要研究?jī)?nèi)容 19>第二部分 塔式起重機(jī)器人智能控制>第2章 塔式起重機(jī)自適應(yīng)消擺與積分定位控制 29>2.1 問題描述 29>2.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 32>2.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 39>2.4 本章小結(jié) 43>第3章 基于狀態(tài)觀測(cè)器與摩擦補(bǔ)償?shù)乃狡鹬貦C(jī)飽和輸出反饋控制 44>3.1 問題描述 44>3.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 45>3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 54>3.4 本章小結(jié) 61第4章 有限時(shí)間收斂非線性塔式起重機(jī)器人滑模跟蹤控制 62>4.1 問題描述 62>4.2 控制器設(shè)計(jì)與穩(wěn)定性分析 63>4.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 71>4.4 本章小結(jié) 74>第5章 基于參數(shù)估計(jì)的變繩長(zhǎng)塔式起重機(jī)的輸出反饋控制 75>5.1 問題描述 75>5.2 控制設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析.78>5.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 86>5.4 本章小結(jié) 91>第6章 五自由度塔式起重機(jī)多目標(biāo)*優(yōu)軌跡規(guī)劃 93>6.1 問題描述 93>6.2 考慮狀態(tài)約束的多目標(biāo)*優(yōu)軌跡規(guī)劃 95>6.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 103>6.4 本章小結(jié) 110>第三部分 桅桿式起重機(jī)器人智能控制>第7章 三維桅桿式起重機(jī)*優(yōu)軌跡規(guī)劃與運(yùn)動(dòng)控制 115>7.1 問題描述 115>7.2 基于非線性動(dòng)態(tài)的*優(yōu)軌跡規(guī)劃 118>7.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 123>7.4 本章小結(jié) 128>第8章 考慮運(yùn)動(dòng)約束的三維桅桿式起重機(jī)非線性運(yùn)動(dòng)控制 129>8.1 問題描述 129>8.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 131>8.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 137>8.4 本章小結(jié) 141>第9章 四自由度桅桿式起重機(jī)自適應(yīng)動(dòng)態(tài)估計(jì)與消擺控制 142>9.1 問題描述 142>9.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 143>9.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 150>9.4 本章小結(jié) 154第四部分 雙桅桿式起重機(jī)器人智能控制>第10章 面向雙桅桿式起重機(jī)的時(shí)變輸入整形控制 161>10.1 問題描述 161>10.2 輸入整形器設(shè)計(jì)及分析 164>10.2.1 模型分析 164>10.2.2 極不靈敏型輸入整形器 167>10.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 168>10.4 本章小結(jié) 174>第11章 考慮驅(qū)動(dòng)器飽和約束的輸出反饋控制 176>11.1 問題描述 176>11.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 182>11.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 189>11.4 本章小結(jié) 195>第12章 抑制吊臂運(yùn)動(dòng)超調(diào)的自適應(yīng)積分控制 196>12.1 問題描述 196>12.2 控制器設(shè)計(jì)與穩(wěn)定性分析 197>12.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 206>12.4 本章小結(jié) 211>第13章 考慮參數(shù)不確定性的自適應(yīng)滑模軌跡跟蹤控制 212>13.1 問題描述 212>13.2 控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析 214>13.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析 224>13.4 本章小結(jié) 229>第五部分 本書總結(jié)>第14章 工作總結(jié)及展望 233>14.1 本書工作總結(jié) 233>14.2 后續(xù)工作展望 235>參考文獻(xiàn) 236
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旋轉(zhuǎn)式起重機(jī)器人智能控制與應(yīng)用 作者簡(jiǎn)介
孫寧，南開大學(xué)/南開大學(xué)深圳研究院教授、博導(dǎo)，入選教育部“青年長(zhǎng)江學(xué)者”、寶鋼優(yōu)秀教師、日本學(xué)術(shù)振興會(huì)（JSPS）外籍特別研究員等；從事機(jī)器人智能感知與控制方面的教研工作；主持4項(xiàng)國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目（含1項(xiàng)聯(lián)合基金重點(diǎn)支持項(xiàng)目、2項(xiàng)面上項(xiàng)目）、2項(xiàng)國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃課題等；以第一/通訊作者發(fā)表IEEE匯刊論文60余篇；獲2021 IEEE Trans-actions on Industrial Electronics杰出論文獎(jiǎng)（通訊作者）、中國(guó)智能制造十大科技進(jìn)展、天津市自然科學(xué)一等獎(jiǎng)/二等獎(jiǎng)、吳文俊人工智能自然科學(xué)一等獎(jiǎng)、國(guó)家級(jí)本科教學(xué)成果二等獎(jiǎng)、Machines 2021 Young Investigator Award、吳文俊人工智能優(yōu)秀青年獎(jiǎng)、天津?qū)＠皙?jiǎng)/創(chuàng)業(yè)獎(jiǎng)、強(qiáng)國(guó)青年科學(xué)家提名等；并作為核心成員入選了全國(guó)高校黃大年式教師團(tuán)隊(duì)與天津市教學(xué)團(tuán)隊(duì)。 楊桐，南開大學(xué)/南開大學(xué)深圳研究院講師；從事欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、氣動(dòng)人工肌肉機(jī)器人等非線性系統(tǒng)的智能控制方面的教研工作；主持國(guó)家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項(xiàng)目等；以第一作者/學(xué)生第一作者發(fā)表SCI/EI檢索論文20余篇；獲天津市自然科學(xué)二等獎(jiǎng)、日內(nèi)瓦國(guó)際發(fā)明展銅獎(jiǎng)、IEEE RCAR最佳控制論文獎(jiǎng)、南開大學(xué)優(yōu)秀博士學(xué)位論文、“互聯(lián)網(wǎng)十”全國(guó)總決賽金獎(jiǎng)、“挑戰(zhàn)杯”全國(guó)競(jìng)賽一等獎(jiǎng)、天津市知識(shí)產(chǎn)權(quán)創(chuàng)新創(chuàng)業(yè)發(fā)明與設(shè)計(jì)大賽一等獎(jiǎng)、全國(guó)信創(chuàng)與人工智能發(fā)展博士后學(xué)術(shù)論壇優(yōu)秀論文一等獎(jiǎng)等，指導(dǎo)學(xué)生獲華北五省大學(xué)生機(jī)器人決賽一等獎(jiǎng)。 方勇純，南開大學(xué)教授、博士生導(dǎo)師、計(jì)算機(jī)與控制工程學(xué)院副院長(zhǎng)、控制科學(xué)與工程一級(jí)學(xué)科學(xué)位分委員會(huì)主席，2017年度第七屆吳文俊人工智能科學(xué)技術(shù)自然科學(xué)獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)獲得者。分別于1996年和1999年獲得浙江大學(xué)本科和碩士學(xué)位，2002年獲美國(guó)克萊姆森大學(xué)博士學(xué)位，2002年至2003年在美國(guó)康奈爾大學(xué)進(jìn)行博士后研究。2003年至今任教于南開大學(xué)。2013年獲得國(guó)家自然科學(xué)基金杰出青年基金資助。 吳易鳴，東北大學(xué)講師；從事空中無人操作機(jī)器人智能規(guī)劃與控制方面的教研工作；主持國(guó)家自然科學(xué)基金青年科學(xué)基金項(xiàng)目等；發(fā)表SCI檢索論文10篇，其中3篇入選ESI高被引論文；獲天津市自然科學(xué)二等獎(jiǎng)、中國(guó)青少年科技創(chuàng)新獎(jiǎng)、天津市專利獎(jiǎng)、“互聯(lián)網(wǎng)+”全國(guó)總決賽金獎(jiǎng)、“挑戰(zhàn)杯”全國(guó)競(jìng)賽一等獎(jiǎng)等；曾擔(dān)任大學(xué)生“小平科技創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)”負(fù)責(zé)人。
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