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多關節機器人場景動態重建與智能軌跡規劃技術
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多關節機器人場景動態重建與智能軌跡規劃技術 版權信息
- ISBN：9787566141804
- 條形碼：9787566141804 ; 978-7-5661-4180-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
多關節機器人場景動態重建與智能軌跡規劃技術 內容簡介
現代先進的多關節機器人均具有感知能力和關節軌跡規劃能力，具體包括環境建模、手眼標定、關節軌跡規劃和碰撞檢測等功能，其中環境模型的構建和碰撞檢測存在著精度上的依賴關系。本書重點圍繞多關節機器人環境智能重建及軌跡精準規劃任務，詳細闡多關節機器人建模、視覺、場景重建、軌跡規劃、位姿估計以及抓取等關鍵技術，以近些年流行的Kinova Mico 2多關節機器人為具體對象，并借助*新的ROS系統、Gazebo和Rviz等軟件，輔助展示本專著中各項關鍵技術的實現和運行效果。
多關節機器人場景動態重建與智能軌跡規劃技術 目錄
第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 外研究現狀
第2章 典型多關節機器人模型構建技術
2.1 引言
2.2 多關節機器人坐標系基礎
2.3 雙臂機器人正運動學模型
2.4 雙臂機器人逆運動學模型
2.5 非球腕關節逆運動學解算法
2.6 各構型機器人運動能力對比分析
第3章 多關節機器人機器視覺基礎
3.1 引言
3.2 機器人視覺模型
3.3 多關節機器人手眼系統
3.4 激光點云圖像獲取及處理
第4章 多關節機器人抓取物位姿估計技術
4.1 引言
4.2 基于點云圖像的目標位姿估計
4.3 基于目標邊緣特征的雙目位姿估計
4.4 目標物體位姿估計試驗
第5章 多關節機器人三維場景動態重建技術
5.1 引言
5.2 基于多角度觀測與拼接的三維點云場景重建
5.3 基于RGB信息與凹凸性特征結合的點云分割方法
5.4 場景重建算法點云配準
5.5 場景重建并行化處理
5.6 多關節機器人工作場景重建試驗
第6章 多關節機器人智能軌跡規劃技術
6.1 引言
6.2 無障礙條件下笛卡兒空間軌跡規劃
6.3 有障礙條件下多關節機器人避障路徑規劃
參考文獻
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