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深度學習
機器人操作系統(tǒng)(ROS2)入門與實踐 版權信息
- ISBN：9787111758433
- 條形碼：9787111758433 ; 978-7-111-75843-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
機器人操作系統(tǒng)(ROS2)入門與實踐 本書特色
本書遵循教育部教指委相關指導文件和高等院校學生學習規(guī)律編寫而成。踐行四新理念，融入思政元素，注重理論與實踐相結合。
機器人操作系統(tǒng)(ROS2)入門與實踐 內(nèi)容簡介
本書首先對ROS2的安裝與系統(tǒng)架構、開發(fā)資源與工具、ROS2編程基礎、機器人運動控制、傳感器應用進行了介紹，然后在仿真環(huán)境中對ROS2中的SLAM環(huán)境建圖、自主導航、視覺圖像應用、三維視覺應用、機械臂應用進行了詳細介紹，*后通過一個完整的仿真實例，實現(xiàn)地圖創(chuàng)建、航點設置、物品自動抓取功能。讀者只需要擁有一臺運行Ubuntu系統(tǒng)的計算機，具備Linux的基本知識，了解C++的編程方法，即可完成本書的學習。書中列舉了大量應用實例，所有實例均在ROS2中調(diào)試通過，可以直接運行，且每個應用實例均給出相應的源代碼。
本書在編寫時力求做到內(nèi)容通俗易懂、圖文并茂；針對工程應用型院校學生的特點，內(nèi)容講解在夠用的基礎上，突出實際應用。
本書可作為普通高等院校機器人、機械電子、智能制造、機械等專業(yè)的教材，也可作為廣大從事機器人開發(fā)的工程技術人員的參考書。
機器人操作系統(tǒng)(ROS2)入門與實踐 目錄
前言
第1章Linux Ubuntu入門基礎
1.1Ubuntu簡介
1.2安裝Ubuntu 22.04
1.2.1準備工作
1.2.2制作Ubuntu系統(tǒng)安裝啟動U盤
1.2.3關閉BitLocker
1.2.4Windows磁盤空間壓縮
1.2.5BIOS設置
1.2.6Ubuntu系統(tǒng)的安裝
1.3Ubuntu 22.04使用入門
1.3.1Ubuntu 22.04桌面介紹
1.3.2連接無線網(wǎng)絡
1.3.3軟件源的更換
1.3.4Ubuntu文件系統(tǒng)
1.3.5終端運行和常用指令
1.3.6管理員權限
1.3.7環(huán)境變量和 source 指令
1.3.8時間同步問題
1.3.9修改默認引導系統(tǒng)
1.4本章小結
第2章ROS2安裝與系統(tǒng)架構
2.1ROS2簡介
2.2ROS2系統(tǒng)架構
2.2.1ROS2文件系統(tǒng)
2.2.2ROS2中的重要組成部分——DDS
2.3ROS2安裝與配置
2.4從APT軟件源安裝應用程序
2.5ROS2的工作空間
2.6從Github下載安裝應用程序
2.7Visual Studio Code編輯器
2.7.1安裝Visual Studio Code
2.7.2安裝中文插件
2.7.3安裝CMake插件
2.7.4導入工作空間文件夾
2.8Terminator終端工具
2.9本章小結
第3章ROS2編程基礎
3.1節(jié)點和軟件包
3.1.1創(chuàng)建軟件包
3.1.2編寫節(jié)點
3.1.3運行節(jié)點
3.1.4練習題
3.2話題和消息
3.2.1編寫話題發(fā)布者
3.2.2編寫話題訂閱者
3.2.3練習題
3.3面向對象的節(jié)點實現(xiàn)
3.3.1話題發(fā)布者的類封裝
3.3.2話題訂閱者的類封裝
3.3.3練習題
3.4Launch文件
3.4.1XML格式的Launch文件
3.4.2YAML格式的Launch文件
3.4.3Python格式的Launch文件
3.4.4練習題
3.5本章小結
第4章ROS2機器人運動控制
4.1速度控制消息包格式
4.2機器人運動控制的實現(xiàn)
4.2.1編寫速度控制程序
4.2.2仿真運行速度控制程序
4.2.3練習題
4.3本章小結
第5章激光雷達在ROS2中的使用
5.1ROS2中的激光雷達數(shù)據(jù)
5.1.1激光雷達的話題名稱
5.1.2激光雷達的消息包格式
5.2在RViz2中查看激光雷達數(shù)據(jù)
5.2.1RViz
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