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機器人控制技術——微體系結構集成電路設計 版權信息
- ISBN：9787030778499
- 條形碼：9787030778499 ; 978-7-03-077849-9
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人控制技術——微體系結構集成電路設計 內容簡介
本教材以機器人運動規劃為控制對象，系統的介紹了機器人控制技術中微體系結構集成電路的設計與應用知識，包含了國內外領先性的技術理論和實踐案例，適用于電子信息本科和研究生的機器人控制和微電子制造領域擴展知識和技能培養。主要包括以下部分內容：機器人運動學基礎、機器人感知系統、機器人運動控制系統、微體系結構集成電路設計、基于FPGA集成電路設計方法和攀爬機器人和靈巧手應用設計。在內容編排上，將理論知識與實踐操作進行結合，力求使教材內容更具有實用性和應用性，同時還包括了多個國內外領先技術案例，可以幫助學生更好地了解機器人控制技術中微體系結構集成電路的研究和應用現狀。本書注重基礎，取材新穎，內容豐富，涉及的技術較新，實用性強，反映了現代微處理機技術發展的趨勢。本書既可作為高等院校集成電路工程、電子信息科學與技術、微電科學與工程系和傳感科學與工程系等專業的教學用書，也可供其他專業作為選修課教材以及社會讀者參考。
機器人控制技術——微體系結構集成電路設計 目錄
目錄第1章 機器人分析基礎 11.1 機器人運動學基礎 11.1.1 常用空間坐標系介紹 11.1.2 空間姿態描述方法 21.1.3 機器人連桿坐標建立的D-H模型 81.1.4 正運動學分析 121.1.5 逆運動學分析 141.2 機器人動力學基礎 161.2.1 拉格朗日法 161.2.2 牛頓-歐拉法 201.2.3 旋量法 221.3 機械臂軌跡規劃 231.3.1 關節空間軌跡規劃 241.3.2 笛卡兒空間軌跡規劃 281.4 運動學分析算法舉例 301.4.1 攀爬機器人的正運動學分析 301.4.2 基于灰狼遺傳算法的逆運動學求解 331.5 動力學分析算法舉例 491.5.1 基于旋量理論的拉格朗日動力學方程 491.5.2 連桿雅可比矩陣的計算 511.5.3 攀爬機器人的動力學方程 521.6 軌跡規劃仿真 541.6.1 靈巧手單根手指正運動學分析仿真 541.6.2 單根手指軌跡規劃算法的仿真 551.6.3 單根手指軌跡規劃算法的實驗 58第2章 機器人感知系統 612.1 機器人傳感器 612.1.1 關節位置傳感器 612.1.2 距離傳感器 672.1.3 觸覺傳感器 732.1.4 視覺傳感器 772.2 感知數據采集與處理 782.2.1 預處理 792.2.2 多傳感器融合架構 812.3 人工智能與機器學習 822.4 應用設計 832.4.1 人體姿態解算算法及人機姿態映射的研究 832.4.2 模糊神經網絡自主導航閉環算法 89第3章 機器人運動控制系統 963.1 機器人運動控制系統的分類 973.2 機器人運動規劃控制策略 993.3 機器人運動控制系統的設計 1003.3.1 機器人運動控制系統的硬件設計 1013.3.2 機器人運動控制系統的軟件設計 1013.4 機器人運動控制系統設計舉例 1023.4.1 靈巧手接觸力反饋控制 1023.4.2 靈巧手控制系統 105第4章 微體系結構集成電路設計 1124.1 微體系結構集成電路設計的方法 1124.2 微體系結構集成電路設計的工具 1144.3 微體系結構集成電路設計的關鍵技術 1144.3.1 機器人控制系統集成——流水線技術 1154.3.2 機器人控制系統集成——浮點運算部件 1294.3.3 機器人控制系統集成——高速緩沖存儲器 1394.3.4 機器人控制系統集成——總線技術 1554.3.5 機器人控制系統集成——中斷處理 174第5章 數字集成電路設計 1795.1 數字集成電路設計描述 1805.1.1 規格設計 1805.1.2 RTL設計 1805.1.3 功能仿真 1815.2 數字集成電路設計綜合 1825.2.1 邏輯綜合 1825.2.2 形式驗證 1835.2.3 靜態時序分析 1835.2.4 綜合后仿真 1845.3 可測性設計 1845.3.1 掃描鏈 1845.3.2 邊界掃描 1855.3.3 內建自測試 1865.4 后端設計 1885.5 低功耗設計 1895.5.1 動態功耗 1895.5.2 靜態功耗 1905.5.3 不同層次低功耗設計 1905.6 集成電路制造工藝 192第6章 基于FPGA的集成電路設計 1976.1 FPGA的結構和特點 1976.2 FPGA的設計流程 1986.3 基于FPGA的集成電路設計案例 1996.3.1 5級深度超標量流水線的FPGA仿真 1996.3.2 浮點部件輸入數據級的FPGA仿真 2056.3.3 高速緩沖存儲器中CAM的FPGA仿真 2106.3.4 IIC協議及控制的FPGA仿真 2146.3.5 中斷控制器仿真 228參考文獻 238
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