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智能機(jī)器人導(dǎo)論 版權(quán)信息
- ISBN：9787122451347
- 條形碼：9787122451347 ; 978-7-122-45134-7
- 裝幀：平裝
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
智能機(jī)器人導(dǎo)論 本書特色
本書《對(duì)智能機(jī)器人所涉及的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)、控制系統(tǒng)、感知與決策、運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等關(guān)鍵技術(shù)進(jìn)行了詳細(xì)闡述，并對(duì)新技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用進(jìn)行了分析，深入淺出，使讀者對(duì)智能機(jī)器人有系統(tǒng)全面的認(rèn)識(shí)。本書具有以下特色：（1）內(nèi)容全面、系統(tǒng)性強(qiáng)。涵蓋了智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)及在不同領(lǐng)域的應(yīng)用前景，內(nèi)容詳實(shí)。（2）兼顧基礎(chǔ)性與前沿性。對(duì)于智能機(jī)器人相關(guān)內(nèi)容的描述，既包含相關(guān)基礎(chǔ)知識(shí)，又包含前沿研究成果，滿足不同讀者的需求。（3）對(duì)應(yīng)用場景描述清晰。詳細(xì)描述了智能機(jī)器人在各個(gè)領(lǐng)域中的應(yīng)用成果及所用到的關(guān)鍵技術(shù)，提升了讀者對(duì)智能機(jī)器人的了解。
智能機(jī)器人導(dǎo)論 內(nèi)容簡介
本書對(duì)智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)及應(yīng)用進(jìn)行了較為全面的闡述。全書共分10章，包括緒論、機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、機(jī)器人感知系統(tǒng)、智能機(jī)器人控制技術(shù)、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、工業(yè)機(jī)器人、智能服務(wù)機(jī)器人、智能特種機(jī)器人、群體機(jī)器人和智能機(jī)器人發(fā)展趨勢。全書給出了智能機(jī)器人相關(guān)的大量案例，使讀者能夠較為全面地了解智能機(jī)器人所涉及的關(guān)鍵技術(shù)、應(yīng)用場景及使用效果，同時(shí)對(duì)智能機(jī)器人發(fā)展脈絡(luò)及未來發(fā)展趨勢有一個(gè)詳細(xì)的了解。 本書是機(jī)器人工程、智能制造工程等相關(guān)專業(yè)的教材，也可作為機(jī)器人行業(yè)的工程技術(shù)人員的參考書。
智能機(jī)器人導(dǎo)論 目錄
第1章 緒論 1
1.1 概述 2
1.2 智能機(jī)器人的定義 4
1.3 機(jī)器人的發(fā)展歷程 5
1.3.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 5
1.3.2 中國機(jī)器人的發(fā)展歷程 9
1.4 智能機(jī)器人的組成及分類 12
1.4.1 智能機(jī)器人系統(tǒng)組成 12
1.4.2 機(jī)器人的分類 14
1.5 本章小結(jié) 18
參考文獻(xiàn) 19 第2章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
2.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概述 21
2.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基本知識(shí) 21
2.2.1 機(jī)構(gòu)的基本組成 21
2.2.2 運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)與機(jī)器人 23
2.2.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的分類 24
2.3 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 26
2.3.1 機(jī)構(gòu)組成及特點(diǎn) 26
2.3.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 29
2.4 并聯(lián)/混聯(lián)機(jī)構(gòu) 34
2.4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 34
2.4.2 混聯(lián)機(jī)構(gòu) 37
2.5 新型機(jī)構(gòu) 38
2.5.1 柔性機(jī)構(gòu) 38
2.5.2 軟體機(jī)構(gòu) 47
2.5.3 微操作機(jī)器人 54
2.6 本章小結(jié) 58
參考文獻(xiàn) 59 第3章 機(jī)器人感知系統(tǒng) 60
3.1 機(jī)器人的感知系統(tǒng)概述 61
3.1.1 感知系統(tǒng)的概念 61
3.1.2 感知系統(tǒng)的組成 61
3.1.3 感知系統(tǒng)的交互作用 62
3.2 傳感器及其功能 62
3.2.1 傳感器定義與組成 63
3.2.2 傳感器基本特性與指標(biāo) 63
3.2.3 機(jī)器人傳感器簡介 72
3.2.4 新型智能傳感器 90
3.3 感知信息的處理技術(shù) 93
3.3.1 視覺信息感知技術(shù) 93
3.3.2 聽覺信息感知技術(shù) 101
3.3.3 多傳感器信息融合技術(shù) 105
3.4 本章小結(jié) 112
參考文獻(xiàn) 113 第4章 智能機(jī)器人控制技術(shù) 114
4.1 智能機(jī)器人控制系統(tǒng)概述 115
4.1.1 智能機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn) 115
4.1.2 控制理論的發(fā)展歷程 116
4.2 機(jī)器人傳統(tǒng)控制技術(shù) 119
4.2.1 位置控制 120
4.2.2 力控制 125
4.3 機(jī)器人智能控制技術(shù) 132
4.3.1 智能控制概述 132
4.3.2 模糊控制 138
4.3.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 145
4.3.4 專家控制 154
4.4 本章小結(jié) 160
參考文獻(xiàn) 161 第5章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 162
5.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃概述 163
5.2 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 163
5.2.1 笛卡兒空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 163
5.2.2 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 167
5.2.3 典型任務(wù)下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 175
5.3 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 186
5.3.1 靜態(tài)環(huán)境下的規(guī)劃 187
5.3.2 動(dòng)態(tài)環(huán)境下的規(guī)劃 193
5.4 本章小結(jié) 194
參考文獻(xiàn) 195 第6章 工業(yè)機(jī)器人 196
6.1 工業(yè)機(jī)器人概述 197
6.2 工業(yè)機(jī)器人的組成 198
6.2.1 機(jī)器人本體 198
6.2.2 常用的附件 199
6.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 201
6.3.1 典型驅(qū)動(dòng)方式 201
6.3.2 新型驅(qū)動(dòng)方式 205
6.4 關(guān)鍵零部件 207
6.4.1 諧波減速器 207
6.4.2 RV減速器 214
6.4.3 控制器 221
6.4.4 示教器 223
6.5 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)標(biāo)準(zhǔn) 224
6.6 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 227
6.6.1 焊接機(jī)器人 227
6.6.2 碼垛機(jī)器人 233
6.6.3 裝配機(jī)器人 235
6.7 本章小結(jié) 239
參考文獻(xiàn) 240 第7章 智能服務(wù)機(jī)器人 241
7.1 智能服務(wù)機(jī)器人概述 242
7.2 護(hù)理機(jī)器人 243
7.2.1 護(hù)理機(jī)器人概述 243
7.2.2 護(hù)理機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 243
7.2.3 護(hù)理機(jī)器人的分類及應(yīng)用 244
7.2.4 護(hù)理機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 270
7.3 手術(shù)機(jī)器人 270
7.3.1 手術(shù)機(jī)器人概述 270
7.3.2 手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 271
7.3.3 手術(shù)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 271
7.3.4 手術(shù)機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 290
7.4 康復(fù)機(jī)器人 292
7.4.1 康復(fù)機(jī)器人概述 292
7.4.2 康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 293
7.4.3 康復(fù)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 293
7.4.4 康復(fù)機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 304
7.5 本章小結(jié) 305
參考文獻(xiàn) 305 第8章 智能特種機(jī)器人 308
8.1 智能特種機(jī)器人概述 309
8.2 共性關(guān)鍵技術(shù) 309
8.3 空間機(jī)器人 310
8.3.1 空間機(jī)械臂 311
8.3.2 星球探測機(jī)器人 316
8.4 搜救機(jī)器人 320
8.4.1 搜救機(jī)器人分類 320
8.4.2 空中搜索機(jī)器人 320
8.4.3 地面搜救機(jī)器人 322
8.4.4 搜救機(jī)器人發(fā)展趨勢 325
8.5 巡檢機(jī)器人 326
8.5.1 巡檢機(jī)器人概述 326
8.5.2 巡檢機(jī)器人分類 326
8.5.3 典型巡檢機(jī)器人 327
8.5.4 巡檢機(jī)器人發(fā)展趨勢 332
8.6 仿生機(jī)器人 332
8.6.1 仿生機(jī)器人分類 333
8.6.2 陸地仿生機(jī)器人 333
8.6.3 水下仿生機(jī)器人 342
8.6.4 空中仿生機(jī)器人 346
8.6.5 跨介質(zhì)仿生機(jī)器人 349
8.6.6 仿生機(jī)器人發(fā)展趨勢 350
8.7 其他特種機(jī)器人 351
8.7.1 折紙機(jī)器人 351
8.7.2 微納機(jī)器人 356
8.8 本章小結(jié) 359
參考文獻(xiàn) 360 第9章 群體機(jī)器人 362
9.1 群體機(jī)器人概述 362
9.2 群體機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 363
9.3 典型群體機(jī)器人系統(tǒng) 363
9.3.1 同構(gòu)群體機(jī)器人系統(tǒng) 364
9.3.2 異構(gòu)群體機(jī)器人系統(tǒng) 366
9.4 群體機(jī)器人展望 369
9.5 本章小結(jié) 370
參考文獻(xiàn) 371 第10章 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢 372
10.1 智能機(jī)器人發(fā)展概述 372
10.2 智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 373
10.3 智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展 376
10.3.1 重點(diǎn)產(chǎn)品 376
10.3.2 關(guān)鍵零部件 377
10.4 智能機(jī)器人倫理 378
10.4.1 社會(huì)服務(wù)方面 378
10.4.2 人機(jī)安全方面 379
10.4.3 倫理道德方面 380
10.5 本章小結(jié) 380
參考文獻(xiàn) 380
1.1 概述 2
1.2 智能機(jī)器人的定義 4
1.3 機(jī)器人的發(fā)展歷程 5
1.3.1 機(jī)器人的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀 5
1.3.2 中國機(jī)器人的發(fā)展歷程 9
1.4 智能機(jī)器人的組成及分類 12
1.4.1 智能機(jī)器人系統(tǒng)組成 12
1.4.2 機(jī)器人的分類 14
1.5 本章小結(jié) 18
參考文獻(xiàn) 19 第2章 機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 20
2.1 機(jī)器人機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)概述 21
2.2 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的基本知識(shí) 21
2.2.1 機(jī)構(gòu)的基本組成 21
2.2.2 運(yùn)動(dòng)鏈、機(jī)構(gòu)與機(jī)器人 23
2.2.3 機(jī)器人機(jī)構(gòu)的分類 24
2.3 串聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu) 26
2.3.1 機(jī)構(gòu)組成及特點(diǎn) 26
2.3.2 串聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 29
2.4 并聯(lián)/混聯(lián)機(jī)構(gòu) 34
2.4.1 并聯(lián)機(jī)構(gòu) 34
2.4.2 混聯(lián)機(jī)構(gòu) 37
2.5 新型機(jī)構(gòu) 38
2.5.1 柔性機(jī)構(gòu) 38
2.5.2 軟體機(jī)構(gòu) 47
2.5.3 微操作機(jī)器人 54
2.6 本章小結(jié) 58
參考文獻(xiàn) 59 第3章 機(jī)器人感知系統(tǒng) 60
3.1 機(jī)器人的感知系統(tǒng)概述 61
3.1.1 感知系統(tǒng)的概念 61
3.1.2 感知系統(tǒng)的組成 61
3.1.3 感知系統(tǒng)的交互作用 62
3.2 傳感器及其功能 62
3.2.1 傳感器定義與組成 63
3.2.2 傳感器基本特性與指標(biāo) 63
3.2.3 機(jī)器人傳感器簡介 72
3.2.4 新型智能傳感器 90
3.3 感知信息的處理技術(shù) 93
3.3.1 視覺信息感知技術(shù) 93
3.3.2 聽覺信息感知技術(shù) 101
3.3.3 多傳感器信息融合技術(shù) 105
3.4 本章小結(jié) 112
參考文獻(xiàn) 113 第4章 智能機(jī)器人控制技術(shù) 114
4.1 智能機(jī)器人控制系統(tǒng)概述 115
4.1.1 智能機(jī)器人控制系統(tǒng)特點(diǎn) 115
4.1.2 控制理論的發(fā)展歷程 116
4.2 機(jī)器人傳統(tǒng)控制技術(shù) 119
4.2.1 位置控制 120
4.2.2 力控制 125
4.3 機(jī)器人智能控制技術(shù) 132
4.3.1 智能控制概述 132
4.3.2 模糊控制 138
4.3.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制 145
4.3.4 專家控制 154
4.4 本章小結(jié) 160
參考文獻(xiàn) 161 第5章 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 162
5.1 機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃概述 163
5.2 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 163
5.2.1 笛卡兒空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 163
5.2.2 關(guān)節(jié)空間運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 167
5.2.3 典型任務(wù)下的運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 175
5.3 移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃 186
5.3.1 靜態(tài)環(huán)境下的規(guī)劃 187
5.3.2 動(dòng)態(tài)環(huán)境下的規(guī)劃 193
5.4 本章小結(jié) 194
參考文獻(xiàn) 195 第6章 工業(yè)機(jī)器人 196
6.1 工業(yè)機(jī)器人概述 197
6.2 工業(yè)機(jī)器人的組成 198
6.2.1 機(jī)器人本體 198
6.2.2 常用的附件 199
6.3 機(jī)器人驅(qū)動(dòng)系統(tǒng) 201
6.3.1 典型驅(qū)動(dòng)方式 201
6.3.2 新型驅(qū)動(dòng)方式 205
6.4 關(guān)鍵零部件 207
6.4.1 諧波減速器 207
6.4.2 RV減速器 214
6.4.3 控制器 221
6.4.4 示教器 223
6.5 工業(yè)機(jī)器人技術(shù)標(biāo)準(zhǔn) 224
6.6 工業(yè)機(jī)器人的典型應(yīng)用 227
6.6.1 焊接機(jī)器人 227
6.6.2 碼垛機(jī)器人 233
6.6.3 裝配機(jī)器人 235
6.7 本章小結(jié) 239
參考文獻(xiàn) 240 第7章 智能服務(wù)機(jī)器人 241
7.1 智能服務(wù)機(jī)器人概述 242
7.2 護(hù)理機(jī)器人 243
7.2.1 護(hù)理機(jī)器人概述 243
7.2.2 護(hù)理機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 243
7.2.3 護(hù)理機(jī)器人的分類及應(yīng)用 244
7.2.4 護(hù)理機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 270
7.3 手術(shù)機(jī)器人 270
7.3.1 手術(shù)機(jī)器人概述 270
7.3.2 手術(shù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 271
7.3.3 手術(shù)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 271
7.3.4 手術(shù)機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 290
7.4 康復(fù)機(jī)器人 292
7.4.1 康復(fù)機(jī)器人概述 292
7.4.2 康復(fù)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 293
7.4.3 康復(fù)機(jī)器人的分類及應(yīng)用 293
7.4.4 康復(fù)機(jī)器人未來發(fā)展趨勢 304
7.5 本章小結(jié) 305
參考文獻(xiàn) 305 第8章 智能特種機(jī)器人 308
8.1 智能特種機(jī)器人概述 309
8.2 共性關(guān)鍵技術(shù) 309
8.3 空間機(jī)器人 310
8.3.1 空間機(jī)械臂 311
8.3.2 星球探測機(jī)器人 316
8.4 搜救機(jī)器人 320
8.4.1 搜救機(jī)器人分類 320
8.4.2 空中搜索機(jī)器人 320
8.4.3 地面搜救機(jī)器人 322
8.4.4 搜救機(jī)器人發(fā)展趨勢 325
8.5 巡檢機(jī)器人 326
8.5.1 巡檢機(jī)器人概述 326
8.5.2 巡檢機(jī)器人分類 326
8.5.3 典型巡檢機(jī)器人 327
8.5.4 巡檢機(jī)器人發(fā)展趨勢 332
8.6 仿生機(jī)器人 332
8.6.1 仿生機(jī)器人分類 333
8.6.2 陸地仿生機(jī)器人 333
8.6.3 水下仿生機(jī)器人 342
8.6.4 空中仿生機(jī)器人 346
8.6.5 跨介質(zhì)仿生機(jī)器人 349
8.6.6 仿生機(jī)器人發(fā)展趨勢 350
8.7 其他特種機(jī)器人 351
8.7.1 折紙機(jī)器人 351
8.7.2 微納機(jī)器人 356
8.8 本章小結(jié) 359
參考文獻(xiàn) 360 第9章 群體機(jī)器人 362
9.1 群體機(jī)器人概述 362
9.2 群體機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 363
9.3 典型群體機(jī)器人系統(tǒng) 363
9.3.1 同構(gòu)群體機(jī)器人系統(tǒng) 364
9.3.2 異構(gòu)群體機(jī)器人系統(tǒng) 366
9.4 群體機(jī)器人展望 369
9.5 本章小結(jié) 370
參考文獻(xiàn) 371 第10章 智能機(jī)器人發(fā)展趨勢 372
10.1 智能機(jī)器人發(fā)展概述 372
10.2 智能機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù) 373
10.3 智能機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展 376
10.3.1 重點(diǎn)產(chǎn)品 376
10.3.2 關(guān)鍵零部件 377
10.4 智能機(jī)器人倫理 378
10.4.1 社會(huì)服務(wù)方面 378
10.4.2 人機(jī)安全方面 379
10.4.3 倫理道德方面 380
10.5 本章小結(jié) 380
參考文獻(xiàn) 380
展開全部
智能機(jī)器人導(dǎo)論 作者簡介
張自強(qiáng)，北京工業(yè)大學(xué)，副教授，男，工學(xué)博士，畢業(yè)于北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所，現(xiàn)為北京工業(yè)大學(xué)材料與制造學(xué)部副教授，博士生導(dǎo)師，北京市杰出青年科學(xué)基金獲得者。圍繞機(jī)器人與機(jī)構(gòu)學(xué)，長期從事機(jī)器人構(gòu)型設(shè)計(jì)與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方面的研究，在多約束條件下串聯(lián)機(jī)構(gòu)及單自由度機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)、復(fù)雜環(huán)境下剛?cè)狁詈戏律鷻C(jī)器人運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、冗余度機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)規(guī)劃等方面取得了一定的研究成果，同時(shí)開展大型機(jī)械裝備應(yīng)用研究，服務(wù)國家重大需求。作為項(xiàng)目負(fù)責(zé)人主持國家自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目及青年項(xiàng)目、北京市自然科學(xué)基金面上項(xiàng)目等國家及省部級(jí)項(xiàng)目近十項(xiàng)，同時(shí)主持和參與多項(xiàng)橫向課題。近年來以一作（通訊作者）在國內(nèi)外知名期刊上發(fā)表SCI/EI論文近30篇，獲得全國商業(yè)科技進(jìn)步獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)1項(xiàng)（排名二）。
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