第1章 嵌入式系統(tǒng)概述 1.1 嵌入式系統(tǒng)概念 1.2 嵌入式微處理器 1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 1.4 嵌入式系統(tǒng)的設(shè)計(jì)流程 1.5 嵌入式系統(tǒng)的研究進(jìn)展及應(yīng)用 1.6 本章小結(jié) 1.7 本章習(xí)題 第2章 嵌入式微處理器體系結(jié)構(gòu) 2.1 微處理器體系結(jié)構(gòu) 2.2 ARM微處理器體系結(jié)構(gòu)概述 2.3 Cortex-M4的寄存器 2.4 Cortex-M4的中斷和異常 2.5 Cortex-M4總線體系 2.6 嵌入式系統(tǒng)的存儲(chǔ)體系 2.7 本章小結(jié) 2.8 本章習(xí)題 第3章 ARM嵌入式指令系統(tǒng) 3.1 指令概述 3.2 Cortex-M4指令集 3.3 cortex-M4的尋址方式 3.4 Cortex-M4的常見指令 3.5 C語言中內(nèi)嵌匯編 3.6 Cortex-M4匯編語言編程實(shí)例 3.7 本章小節(jié) 3.8 本章習(xí)題 第4章 嵌入式微控制器的通用輸入／輸出 4.1 STM32系列嵌入式微控制器概述 4.2 STM32F4xx系列微控制器通用輸入／輸出 4.3 GPIO端口功能特性 4.4 STM32F4xx系列微控制器的GPIO引腳分布 4.5 GPIO的輸入／輸出模式 4.6 GPl0的引腳復(fù)用 4.7 GPl0的功能配置 4.8 STM32F4xx的GPl0常用寄存器 4.9 STM32F4xx系列微控制器的GPIO編程 4.10 本章小節(jié) 4.11 本章習(xí)題 第5章 嵌入式微控制器定時(shí)器與中斷 5.1 STM32F4xx系列微控制器定時(shí)器概述 5.2 定時(shí)器的結(jié)構(gòu) 5.3 定時(shí)器控制PWM 5.4 中斷 5.5 定時(shí)器常用寄存器 5.6 STM32F4xx系列微控制器定時(shí)器編程 5.7 本章小結(jié) 5.8 本章習(xí)題 第6章 嵌入式通信技術(shù) 6.1 嵌入式通信系統(tǒng)概述 6.2 USART通信 6.3 I2c通信 6.4 SPI通信 6.5 CAN通信 6.6 嵌入式串口通信編程 6.7 本章小結(jié) 6.8 本章習(xí)題 第7章 嵌入式數(shù)模／模數(shù)轉(zhuǎn)換技術(shù) 7.1 數(shù)模轉(zhuǎn)換概述 7.2 DAC的功能 7.3 DAc相關(guān)配置寄存器 7.4 DAC的初始化結(jié)構(gòu)體 7.5 ADC概述 7.6 ADC的功能 7.7 ADC主要的配置寄存器 7.8 ADC初始化結(jié)構(gòu)體及其配置 7.9 DAC／ADC應(yīng)用實(shí)例 7.10 本章小結(jié) 7.11 本章習(xí)題 第8章 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 8.1 嵌入式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng)概述 8.2 FreeRTOS嵌人式實(shí)時(shí)操作系統(tǒng) 8.3 本章小結(jié) 8.4 本章習(xí)題 第9章 嵌入式機(jī)器人的控制與感知 9.1 嵌入式傳感器 9.2 嵌入式執(zhí)行器 9.3 嵌入式機(jī)器人輪胎 9.4 嵌入式控制技術(shù) 9.5 本章小結(jié) 9.6 本章習(xí)題 第10章 兩輪自平衡機(jī)器人 10.1 兩輪自平衡機(jī)器人概述 10.2 兩輪自平衡機(jī)器人原理 10.3 本章小結(jié) 10.4 本章習(xí)題 第11章 三輪全向移動(dòng)機(jī)器人 11.1 三輪全向機(jī)器人概述 11.2 ROS概述 11.3 三輪全向移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)分析 11.4 基于ROS的三輪機(jī)器人底盤控制 11.5 本章小結(jié) 11.6 本章習(xí)題 參考文獻(xiàn)