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協作機器人實訓教程
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協作機器人實訓教程 版權信息
- ISBN：9787121467776
- 條形碼：9787121467776 ; 978-7-121-46777-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
協作機器人實訓教程 本書特色
（1）本教材以示教編程為開端，引入圖形化編程、腳本編程， 后引入Ros系統下的機器人編程控制，具有層次性，可以迅速引導編程零基礎的學生入門機器人編程，并迅速掌握機器人編程技能，熟悉Linux環境下的機器人控制方法。（2）本教材實訓案例豐富，給出了大量的代碼示例，并針對案例進行深入解析，可以使學生快速熟悉協作機器人的使用方法，引導學生進行協作機器人的科學研究工作。（3）本教材先后介紹協作機器人理論、技術基礎、實訓案例，先易后難，深入淺出。且為跨學科教材，不僅可作為高等學校人工智能、計算機、電子信息、動力與機械等相關專業的實驗教程和參考書，也可供相關工程技術人員參考。（4） 本書所有實訓案例均配備源程序和電子課件，可作為理論課程及實驗課程的教材。
協作機器人實訓教程 內容簡介
《協作機器人實訓教程》旨在引導讀者了解機器人領域中更靈活、更安全、更易于操作的協作機器人，簡要介紹了協作機器人的基礎特性、運動學基礎、動力學基礎、運動規劃、運動控制方法等理論知識。本書主要以斗山協作機械臂為例，介紹了協作機器人的功能特點、軟硬件特征及多種編程方法，結合作者的協作機器人實踐和競賽培訓經驗，梳理了豐富而易于上手的實訓案例。 本書以圖形化編程方法為開端，逐步引入腳本編程方法，介紹了新穎的遠程連接控制方法，并基于ROS系統編程控制協作機械臂進行仿真和實訓，給出了大量代碼示例，并進行深入解析。實訓示例層次性遞進，逐步提高實訓深度，可引導編程零基礎或機器人零基礎的學生迅速入門并掌握協作機器人的圖形化編程和ROS編程技能，動手實現各種人機交互案例。本書是一本基于機器人應用設計的實踐類教材，結構新穎合理、案例豐富翔實、深入淺出，對學生具有指導意義；本書也是一本跨學科教材，可作為高等學校人工智能、計算機、電子信息、機械電子等相關專業的實訓教程和參考書，也可作為相關工程技術人員的參考書。
協作機器人實訓教程 目錄
**部分 協作機器人概述第1章 緒論1.1 機器人學1.2 協作機器人第2章 機器人學簡介：建模、規劃和控制2.1 運動學基礎2.1.1 剛體的描述2.1.2 正向運動學2.1.3 逆向運動學2.1.4 微分運動學2.2 關節動力學基礎2.2.1 運動狀態的正向遞推2.2.2 力的反向遞推2.2.3 摩擦力模型2.2.4 動力學模型表示及特性2.3 機器人的運動規劃簡介2.3.1 路徑規劃2.3.2 軌跡規劃2.4 機器人的運動控制方法簡介2.4.1 機器人的位置控制2.4.2 機器人的力控制第3章 協作機器人簡介3.1 協作機器人的優勢和應用3.1.1 優勢3.1.2 應用3.2 協作機器人硬件介紹3.2.1 機器人本體3.2.2 控制箱3.2.3 緊急停止按鈕3.3 協作機器人系統安裝與配置3.3.1 機器人安裝與配置3.3.2 外部設備連接3.3.3 機器人基本參數介紹3.3.4 末端工具安裝3.4 安全性功能設置3.4.1 機器人使用時的注意事項3.4.2 安全停止模式的類型3.4.3 緊急停止第4章 圖形化編程：DART Platform4.1 DART Platform4.1.1 DART Platform的配置和啟動4.1.2 DART Platform的操作界面4.1.3 啟動機器人4.1.4 點動模式4.2 工作單元：機械臂和末端工具設置4.2.1 工作單元4.2.2 機器人設置4.2.3 末端執行器設置4.2.4 末端工具的使用方法4.2.5 機器人其他參數的設置4.2.6 檢查機器人工作日志4.3 圖形化編程4.3.1 圖形化示教編程功能4.3.2 圖形化編程常用命令第5章 Windows腳本編程：DART Studio5.1 DART Studio總覽5.1.1 窗口顯示與主題5.1.2 更改窗口布局5.1.3 連接控制器5.1.4 使用模擬器5.2 系統監控5.2.1 監控欄5.2.2 監控窗口5.2.3 圖形窗口5.2.4 運動監控窗口5.3 系統控制5.3.1 機器人配置的一般步驟5.3.2 安全區域概述5.3.3 手動控制5.3.4 故障恢復5.4 腳本命令編程及調試5.4.1 創建項目5.4.2 DRL程序編輯器5.4.3 DRL常用API函數第6章 Linux環境編程：ROS概述6.1 ROS簡介6.2 ROS安裝6.2.1 配置Ubuntu軟件倉庫6.2.2 設置sources.list6.2.3 設置密鑰6.2.4 安裝6.2.5 驗證安裝6.3 ROS基礎模塊6.3.1 安裝和配置ROS環境6.3.2 ROS文件系統導覽6.3.3 創建ROS軟件包6.3.4 理解ROS節點6.3.5 理解ROS話題6.3.6 ROS服務和rosparam6.3.7 使用roslaunch6.3.8 創建ROS消息（msg）文件和服務（srv）文件第二部分 協作機器人編程實訓第7章 拖動示教編程7.1 拖動示教7.1.1 實訓目的7.1.2 實訓準備7.1.3 實訓原理7.1.4 實訓步驟7.1.5 實訓結果7.1.6 思考與問答7.2 協作機器人點動模式運行7.2.1 實訓目的7.2.2 實訓準備7.2.3 實訓原理7.2.4 實訓步驟7.2.5 實訓結果7.2.6 思考與問答第8章 圖形化編程案例8.1 協作機器人運動控制8.1.1 實訓目的8.1.2 實訓準備8.1.3 實訓原理8.1.4 實訓步驟8.1.5 實訓結果8.2 協作機器人碰撞檢測與空間限制區域8.2.1 實訓目的8.2.2 實訓準備8.2.3 實訓原理8.2.4 實訓步驟8.2.5 思考與問答8.3 協作機器人抓取和碼垛8.3.1 實訓目的8.3.2 實訓準備8.3.3 實訓原理8.3.4 實訓步驟8.3.5 實訓結果8.3.6 思考與問答第9章 腳本編程案例9.1 無線遠程連接控制9.1.1 實訓目的9.1.2 實訓準備9.1.3 實訓原理9.1.4 實訓步驟9.1.5 思考與問答9.2 協作機器人跳舞9.2.1 實訓目的9.2.2 實訓準備9.2.3 實訓原理9.2.4 實訓步驟9.2.5 實訓結果9.2.6 思考與問答9.3 協作機器人力控制9.3.1 實訓目的9.3.2 實訓準備9.3.3 實訓原理9.3.4 實訓步驟9.3.5 力控制：曲面跟蹤9.3.6 實訓結果9.3.7 思考與問答第10章 基于ROS的機器人實訓案例10.1 ROS基礎：編寫簡單的發
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協作機器人實訓教程 作者簡介
胡明宇，武漢大學大學生工程訓練與創新實踐中心實驗師，現任教學辦副主任、機器人實驗室核心崗，從事傳感檢測技術、空間物理等方向的研究工作，主講《工程訓練C》《工程訓練D》《工程訓練(電子工程綜合實踐)三》《電工電子工程基礎》等課程。獲武漢大學教學業績獎、武漢大學優秀教學成果獎二等獎、全國高校電工電子基礎課程實驗教學案例設計競賽一等獎、中國機器人大賽暨Robocup機器人世界杯中國賽優秀指導教師等榮譽。
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