ǰ��
˼�����S�a������
��1�¾wՓ
1.1���ܾW(w��ng)“(li��n)��܇���x�c�ּ�
1.2���ܾW(w��ng)“(li��n)��܇�l(f��)չ����
1.3���ܾW(w��ng)“(li��n)��܇�P(gu��n)�I���g(sh��)
�n����(x��)�}
�����īI
��2�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇܇“(li��n)�W(w��ng)���g(sh��)
2.1܇“(li��n)�W(w��ng)����
2.1.1��������
2.1.2܇“(li��n)�W(w��ng)�Ļ������
2.1.3܇“(li��n)�W(w��ng)�ļ��g(sh��)·��
2.2܇“(li��n)�W(w��ng)��(y��ng)�ü��g(sh��)���A(ch��)
2.2.1�������g����܇“(li��n)�W(w��ng)ͨ�ż��g(sh��)
2.2.2܇“(li��n)�W(w��ng)��ȫ���g(sh��)
�n����(x��)�}
�����īI
��3�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇���صױP���g(sh��)
3.1�����D(zhu��n)���g(sh��)
3.1.1�����D(zhu��n)��ϵ�y(t��ng)����
3.1.2�����D(zhu��n)��ϵ�y(t��ng)�M�ɺ͹���ԭ��
3.2�����(q��)�Ӽ��g(sh��)
3.2.1�����(q��)��ϵ�y(t��ng)����
3.2.2�����(q��)��ϵ�y(t��ng)�M�ɺ͹���ԭ��
3.3���ؓQ�n���g(sh��)
3.3.1���ؓQ�nϵ�y(t��ng)����
3.3.2���ؓQ�nϵ�y(t��ng)�M�ɺ͹���ԭ��
3.4�����ƄӼ��g(sh��)
3.4.1�����Ƅ�ϵ�y(t��ng)����
3.4.2�����Ƅ�ϵ�y(t��ng)�M�ɺ͹���ԭ��
3.5���ؑҼܼ��g(sh��)
3.5.1���ؑҼ�ϵ�y(t��ng)����
3.5.2���ؑҼ�ϵ�y(t��ng)�M�ɺ͹���ԭ��
3.6����ױP���g(sh��)
�n����(x��)�}
�����īI
Ŀ�
��4�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇�h(hu��n)����֪���g(sh��)
4.1��������B
4.1.1�������_
4.1.2���ײ����_
4.1.3��•�����_
4.1.4ҕ�X������
4.2���������ںϸ�֪���g(sh��)
4.2.1���������ںϵĶ��x
4.2.2���������ںϵ��wϵ�Y(ji��)��(g��u)
4.2.3���������ںϵķ���
4.3Ŀ��(bi��o)�z�y���g(sh��)
4.3.1܇�����z�y���g(sh��)
4.3.2���˺�܇�v�z�y���g(sh��)
4.3.3��ͨ��̖���ͽ�ͨ��(bi��o)־�z�y���g(sh��)
�n����(x��)�}
�����īI
��5�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇��λ���g(sh��)
5.1ȫ��?q��)����l(w��i)��ϵ�y(t��ng)��GNSS��
5.1.1GPS��λϵ�y(t��ng)
5.1.2BDS��λϵ�y(t��ng)
5.2��ֶ�λ���g(sh��)
5.3�T�Ԍ�(d��o)����λ���g(sh��)
5.4�؈Dƥ�䶨λ���g(sh��)
5.4.1�؈Dƥ�䳣���㷨
5.4.2�؈Dƥ��Ӱ�����
5.5ͬ�r��λ�c���D���g(sh��)
5.5.1ҕ�XSLAM
5.5.2����SLAM
�n����(x��)�}
�����īI
��6�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇�Q���cҎ(gu��)�����g(sh��)
6.1�Q���cҎ(gu��)������
6.1.1�Q���cҎ(gu��)����������
6.1.2�Q���cҎ(gu��)���wϵ�Y(ji��)��(g��u)
6.1.3�Q���cҎ(gu��)��������B
6.2�О��A(y��)�y�͛Q��
6.2.1��ͨ�h(hu��n)���О��A(y��)�y
6.2.2܇�v�О�Q��
6.2.3�R���ɷ�Q���^��
6.3·��Ҏ(gu��)��
6.3.1�h(hu��n)���؈D�ı�ʾ����
6.3.2ȫ��·��Ҏ(gu��)��
6.3.3�ֲ�·��Ҏ(gu��)��
6.4�Q���cҎ(gu��)�����g(sh��)�l(f��)չ
�n����(x��)�}
�����īI
��7�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇���Ƽ��g(sh��)
7.1��(j��ng)�������Փ
7.2�F(xi��n)��������Փ
7.2.1ģ������
7.2.2���Զ�����*��(y��u)����
7.2.3��Ĥ����
7.2.4ģ���A(y��)�y����
7.2.5��(j��ng)�W(w��ng)�j(lu��)����
7.2.6���m��(y��ng)����
7.3��܇ģ��
7.3.1ģ�͸���
7.3.2�\�ӌW(xu��)ģ��
7.3.3�����W(xu��)ģ��
7.4��܇�\�ӿ���
7.4.1�A(y��)����S����
7.4.2ǰ������
7.4.3��������
7.4.4ǰ��-��������
7.4.5�M�����
7.4.6�v�����
7.4.7�M�v��f(xi��)�{(di��o)����
�n����(x��)�}
�����īI
��8�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇�yԇ�c�u�r���g(sh��)
8.1�yԇ�c�u�r���g(sh��)����
8.1.1�y�uĿ��
8.1.2ͨ�Üyԇԭ��
8.2�yԇ����
8.2.1ģ���ڭh(hu��n)��ܛ���ڭh(hu��n)�yԇ����
8.2.2Ӳ���ڭh(hu��n)�yԇ����
8.2.3܇�v�ڭh(hu��n)�yԇ����
8.2.4��·�ڭh(hu��n)�yԇ����
8.3�u�r����
8.3.1��Ҋ��ͨ���u�r����
8.3.2��Ҋ�İ�ȫ�u�r����
�n����(x��)�}
�����īI
��9�����ܾW(w��ng)“(li��n)��܇�����{��o��ϵ�y(t��ng)
9.1�����{��o��ϵ�y(t��ng)����
9.2���m��(y��ng)Ѳ������ϵ�y(t��ng)
9.2.1���m��(y��ng)Ѳ������ϵ�y(t��ng)����
9.2.2���m��(y��ng)Ѳ������ϵ�y(t��ng)�M��
9.2.3���m��(y��ng)Ѳ������ϵ�y(t��ng)����ԭ��
9.3܇�������o��ϵ�y(t��ng)
9.3.1܇�������o��ϵ�y(t��ng)����
9.3.2܇�������o��ϵ�y(t��ng)�M��
9.3.3܇�������o��ϵ�y(t��ng)��(y��ng)��
9.4܇��ƫ�x�A(y��)��ϵ�y(t��ng)
9.4.1܇��ƫ�x�A(y��)��ϵ�y(t��ng)����
9.4.2܇��ƫ�x�A(y��)��ϵ�y(t��ng)�M��
9.4.3܇��ƫ�x�A(y��)��ϵ�y(t��ng)��(y��ng)��
9.5�ԄӾo���Ƅ�ϵ�y(t��ng)
9.5.1�ԄӾo���Ƅ�ϵ�y(t��ng)����
9.5.2�ԄӾo���Ƅ�ϵ�y(t��ng)�M��
9.5.3�ԄӾo���Ƅ�ϵ�y(t��ng)��(y��ng)��
9.6�ԄӲ�܇�o��ϵ�y(t��ng)
9.6.1�ԄӲ�܇�o��ϵ�y(t��ng)����
9.6.2�ԄӲ�܇�o��ϵ�y(t��ng)���
9.6.3�ԄӲ�܇�o��ϵ�y(t��ng)�M��
�n����(x��)�}
�����īI
��10�Ÿo���{񂷽��ʽِ܇�P(gu��n)�I���g(sh��)
10.1�o���{񂷽��ʽِ܇�ܘ�(g��u)
10.1.1�o���{񂷽��ʽِ܇Ӳ���ܘ�(g��u)
10.1.2�o���{񂷽��ʽِ܇ܛ���ܘ�(g��u)
10.2�o���{񂷽��ʽِ܇�h(hu��n)����֪
10.2.1���ڼ������_���FͰ�z�y�㷨�о�
10.2.2���ڔz���^���FͰ�z�y�㷨�о�
10.3�o���{񂷽��ʽِ܇·��Ҏ(gu��)��
10.3.1ֱ������
10.3.28�֭h(hu��n)�@
10.3.3����ѭ�E
10.4�o���{񂷽��ʽِ܇�\�ӿ���
10.4.1�o���{񂷽��ʽِ܇�M���\�ӿ���
10.4.2�o���{񂷽��ʽِ܇�v���\�ӿ���
10.4.3�o���{񂷽��ʽِ܇�M�v��f(xi��)�{(di��o)����
�n����(x��)�}
�����īI