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智能網聯車輛個性化運動控制與測試評價方法 版權信息
- ISBN：9787302627388
- 條形碼：9787302627388 ; 978-7-302-62738-8
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
智能網聯車輛個性化運動控制與測試評價方法 內容簡介
本書在車路協同環境下對智能網聯車輛提出基于混成自動機的自動駕駛車輛決策框架，基于該架構，設計個性化的自動駕駛車輛決策、規劃與控制系統，并且通過搭建實驗測試平臺等一系列方法對車輛個性化運動控制與測試提出可靠的評價方法。具體包括以下研究內容：開展自然駕駛實驗，采集、分析駕駛員在高速公路場景中的自然駕駛數據，研究典型駕駛場景中駕駛員的個性化特征；建立基于改進人工勢場算法的軌跡規劃模型，利用自然駕駛數據分析的駕駛員個性化特征，對人工勢場模型進行標定，標定后的模型能夠產生個性化的期望軌跡；設計基于改進模型預測控制方法的跟蹤控制器，以實現對期望軌跡進行穩定、準確地跟蹤；搭建硬件在環測試平臺以及實車測試平臺對車輛決策、規劃與控制功能及可靠性進行進一步的測試,并對車輛的綜合能力進行評價。
智能網聯車輛個性化運動控制與測試評價方法 目錄
第1章 緒論
1.1 研究背景及意義
1.2 外研究現狀與分析
1.2.1 個性化駕駛研究現狀
1.2.2 駕駛員行為建模研究現狀
1.2.3 自動駕駛決策規劃與控制研究現狀
1.3 研究內容
第2章 面向個性化自動駕駛的自然駕駛數據分析
2.1 自然駕駛實驗
2.2 自然駕駛數據分析
2.3 個性化駕駛行為特征提取
2.3.1 跟馳場景下的駕駛行為特征提取
2.3.2 換道場景下的駕駛行為特征提取
2.4 個性化駕駛行為特征驗證
2.5 本章小結
第3章 個性化自動駕駛決策框架
3.1 體現人類駕駛行為的自動駕駛決策框架
3.2 考慮環境車行為特征的自動駕駛決策框架
3.3 本章小結
第4章 基于人工勢場法的自動駕駛軌跡規劃
4.1 障礙物勢場建模
4.2 道路勢場建模
4.3 環境車勢場建模
4.4 本章小結
第5章 面向個性化車輛軌跡跟蹤的MPC算法
5.1 車輛橫向反饋控制算法
5.2 車輛縱向控制算法
5.3 反饋MPC的軟件在環仿真測試
5.4 本章小結
第6章 考慮環境車行為特征的分布式MPC算法
6.1 基于駕駛行為相容性分析的自動駕駛行為決策
6.2 分布式MPC控制設計
6.3 分布式MPC的軟件在環仿真測試
6.4 本章小結
第7章 個性化自動駕駛實驗測試平臺
7.1 硬件在環
7.1.1 硬件在環仿真測試平臺
7.1.2 仿真實驗結果及分析
7.2 實車測試
7.2.1 實車測試平臺
7.2.2 實車實驗結果及分析
7.3 本章小結
第8章 個性化自動駕駛車輛綜合能力的定量評價
8.1 自動駕駛智能水平等級劃分
8.2 自動駕駛車輛評價指標體系
8.2.1 評價指標體系建立
8.2.2 評價指標的選取
8.3 自動駕駛車輛評價指標權重的確定
8.3.1 熵值法
8.3.2 序關系分析法
8.3.3 綜合權重
8.4 自動駕駛車輛智能水平的綜合定量評價
8.4.1 模糊綜合評價法
8.4.2 測試條件評價模型建立
8.5 本章小結
參考文獻
附錄A
附錄B
展開全部
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