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深度學習
三維實景可視化室內定位導航技術 版權信息
- ISBN：9787121468261
- 條形碼：9787121468261 ; 978-7-121-46826-1
- 裝幀：平塑
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
三維實景可視化室內定位導航技術 內容簡介
較好地體現了當前室內定位導航的現狀與近期新發展。本書深入淺出地介紹了三維實景視覺室內定位的相關內容。全書共14 章，第1～6 章首先對圖像、照相機、全局特征和局部特征等重要概念進行了介紹和定義，然后進階地介紹了圖像特征點求解及特征匹配的方法；第7～9 章首先介紹了幾何變換的定義和方法及照相機位置的求解方法，然后重點介紹了利用SLAM 技術進行室內定位與建圖的原理和方法；第10～14 章主要介紹了圖像拼接、點云、可視化建圖、語義標注、語義建圖等內容，通過這些技術手段，可以進一步提高定位和建圖的質量與效果。從第3 章開始，后續各章均有一節實踐供讀者學習和嘗試。
三維實景可視化室內定位導航技術 目錄
第1 章 緒論 .............................................................................................................................. 1
1.1 室內定位系統概述 ..................................................................................................... 1
1.1.1 室內定位系統的發展歷史 ............................................................................. 1
1.1.2 主流室內定位技術 ......................................................................................... 2
1.2 計算機視覺 ................................................................................................................. 6
1.2.1 計算機視覺簡介 ............................................................................................. 6
1.2.2 計算機視覺的應用方向 ................................................................................. 7
1.3 本書架構 ..................................................................................................................... 9
第2 章 圖像的基本概念 ........................................................................................................ 10
2.1 圖像與視頻 ............................................................................................................... 10
2.1.1 GIF ................................................................................................................ 10
2.1.2 PNG ............................................................................................................... 11
2.1.3 BMP .............................................................................................................. 12
2.1.4 JPEG .............................................................................................................. 14
2.1.5 H.264 ............................................................................................................. 19
2.2 圖像的數學表征 ....................................................................................................... 20
2.2.1 圖像基本模型 ............................................................................................... 20
2.2.2 圖像數字化 ................................................................................................... 21
2.2.3 數字圖像表示 ............................................................................................... 22
2.3 數字圖像性質 ........................................................................................................... 23
2.3.1 距離度量與距離變換 ................................................................................... 23
2.3.2 像素鄰接性和區域性質 ............................................................................... 25
2.3.3 拓撲性質 ....................................................................................................... 28
2.4 彩色圖像 ................................................................................................................... 28
2.4.1 彩色基礎 ....................................................................................................... 28
2.4.2 RGB 彩色模型 .............................................................................................. 30
2.4.3 灰度圖像 ....................................................................................................... 31
2.5 深度圖像 ................................................................................................................... 31
2.5.1 深度圖像概念 ............................................................................................... 31
2.5.2 深度圖像的獲取 ........................................................................................... 32
2.6 數字圖像的采集 ....................................................................................................... 33
2.6.1 采集裝置 ....................................................................................................... 33
2.6.2 性能指標 ....................................................................................................... 35
2.6.3 采集模型 ....................................................................................................... 35
2.6.4 成像方式 ....................................................................................................... 36
第3 章 照相機與照相機參數 ................................................................................................ 38
3.1 照相機種類 ............................................................................................................... 38
3.1.1 單目照相機 ................................................................................................... 38
3.1.2 雙目照相機 ................................................................................................... 40
3.1.3 深度照相機 ................................................................................................... 42
3.1.4 魚眼照相機 ................................................................................................... 43
3.2 照相機參數 ............................................................................................................... 44
3.2.1 旋轉與平移 ................................................................................................... 44
3.2.2 照相機標定 ................................................................................................... 47
3.3 鏡頭畸變 ................................................................................................................... 48
3.4 實踐：計算機圖像處理 ........................................................................................... 50
3.4.1 OpenCV 的使用............................................................................................ 50
3.4.2 圖像畸變糾正 ............................................................................................... 52
第4 章 圖像全局特征 ............................................................................................................ 55
4.1 概述 ........................................................................................................................... 55
4.2 顏色特征 ................................................................................................................... 55
4.2.1 HOG 特征 ..................................................................................................... 56
4.2.2 哈希特征 ....................................................................................................... 61
4.2.3 顏色矩 ........................................................................................................... 64
4.2.4 顏色相關圖 ................................................................................................... 65
4.3 紋理特征 ................................................................................................................... 65
4.3.1 小波變換 ....................................................................................................... 66
4.3.2 Gabor 變換 .................................................................................................... 69
4.3.3 Gist 特征 ....................................................................................................... 74
4.4 實踐：全局特征提取 ............................................................................................... 75
第5 章 圖像局部特征 ............................................................................................................ 83
5.1 概述 ........................................................................................................................... 83
5.2 Harris 角點 .............................................................................
1.1 室內定位系統概述 ..................................................................................................... 1
1.1.1 室內定位系統的發展歷史 ............................................................................. 1
1.1.2 主流室內定位技術 ......................................................................................... 2
1.2 計算機視覺 ................................................................................................................. 6
1.2.1 計算機視覺簡介 ............................................................................................. 6
1.2.2 計算機視覺的應用方向 ................................................................................. 7
1.3 本書架構 ..................................................................................................................... 9
第2 章 圖像的基本概念 ........................................................................................................ 10
2.1 圖像與視頻 ............................................................................................................... 10
2.1.1 GIF ................................................................................................................ 10
2.1.2 PNG ............................................................................................................... 11
2.1.3 BMP .............................................................................................................. 12
2.1.4 JPEG .............................................................................................................. 14
2.1.5 H.264 ............................................................................................................. 19
2.2 圖像的數學表征 ....................................................................................................... 20
2.2.1 圖像基本模型 ............................................................................................... 20
2.2.2 圖像數字化 ................................................................................................... 21
2.2.3 數字圖像表示 ............................................................................................... 22
2.3 數字圖像性質 ........................................................................................................... 23
2.3.1 距離度量與距離變換 ................................................................................... 23
2.3.2 像素鄰接性和區域性質 ............................................................................... 25
2.3.3 拓撲性質 ....................................................................................................... 28
2.4 彩色圖像 ................................................................................................................... 28
2.4.1 彩色基礎 ....................................................................................................... 28
2.4.2 RGB 彩色模型 .............................................................................................. 30
2.4.3 灰度圖像 ....................................................................................................... 31
2.5 深度圖像 ................................................................................................................... 31
2.5.1 深度圖像概念 ............................................................................................... 31
2.5.2 深度圖像的獲取 ........................................................................................... 32
2.6 數字圖像的采集 ....................................................................................................... 33
2.6.1 采集裝置 ....................................................................................................... 33
2.6.2 性能指標 ....................................................................................................... 35
2.6.3 采集模型 ....................................................................................................... 35
2.6.4 成像方式 ....................................................................................................... 36
第3 章 照相機與照相機參數 ................................................................................................ 38
3.1 照相機種類 ............................................................................................................... 38
3.1.1 單目照相機 ................................................................................................... 38
3.1.2 雙目照相機 ................................................................................................... 40
3.1.3 深度照相機 ................................................................................................... 42
3.1.4 魚眼照相機 ................................................................................................... 43
3.2 照相機參數 ............................................................................................................... 44
3.2.1 旋轉與平移 ................................................................................................... 44
3.2.2 照相機標定 ................................................................................................... 47
3.3 鏡頭畸變 ................................................................................................................... 48
3.4 實踐：計算機圖像處理 ........................................................................................... 50
3.4.1 OpenCV 的使用............................................................................................ 50
3.4.2 圖像畸變糾正 ............................................................................................... 52
第4 章 圖像全局特征 ............................................................................................................ 55
4.1 概述 ........................................................................................................................... 55
4.2 顏色特征 ................................................................................................................... 55
4.2.1 HOG 特征 ..................................................................................................... 56
4.2.2 哈希特征 ....................................................................................................... 61
4.2.3 顏色矩 ........................................................................................................... 64
4.2.4 顏色相關圖 ................................................................................................... 65
4.3 紋理特征 ................................................................................................................... 65
4.3.1 小波變換 ....................................................................................................... 66
4.3.2 Gabor 變換 .................................................................................................... 69
4.3.3 Gist 特征 ....................................................................................................... 74
4.4 實踐：全局特征提取 ............................................................................................... 75
第5 章 圖像局部特征 ............................................................................................................ 83
5.1 概述 ........................................................................................................................... 83
5.2 Harris 角點 .............................................................................
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三維實景可視化室內定位導航技術 作者簡介
馬琳，博士，副教授，博士生導師。主要學術研究方向為室內定位導航技術。發表學術論文100余篇，獲得授權專利70余項；獲得黑龍江省科學技術獎（發明）二等獎3項；主持國家自然科學基金3項，以及多項省部級和橫向項目；參與2項國家863計劃、4項國家自然科學基金、4項國家重大科技專項以及若干省部級項目和橫向項目。講授本科生、碩士研究生、博士研究生課程共計5門，發表教學論文3篇，省部級教改立項2項、校級教改項目1項；獲校級教學獎1項。出版專著、譯著2部。培養本碩博學生50余人，外國留學生1人。
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