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多模式移動操作機器人 版權信息
- ISBN：9787030764393
- 條形碼：9787030764393 ; 978-7-03-076439-3
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
多模式移動操作機器人 內容簡介
圍繞復雜多變工況下的應急救援和探測作業需求，針對機器人穩定移動和靈活操作的難題，作者及其團隊經過近20年的科研攻關，在移動操作機器人的變拓撲機構設計、多模式移動協同運動規劃以及動力學穩定控制等方面取得了理論創新與關鍵技術突破，形成了一套滿足復雜多變和特別惡劣工況下多樣化作業需求的腿臂融合多模式移動操作機器人設計理論與關鍵技術。全書共11章，主要內容包括：移動操作機器人的變拓撲仿生構型設計，輪腿復合、腿臂融合機構與多功能操作屬具設計，模塊化仿生機械足設計，四足變拓撲機器人的步態運動規劃，NOROS機器人的多種運動步態與多模式運動切換方法，基于序列運動等價機構模型的NOROS機器人運動規劃，輪腿多模式混合運動路徑規劃，機器人質心運動學公式，基于慣性中心的機器人動力學控制，多足機器人自適應步態控制等。
多模式移動操作機器人 目錄
前言
第1章緒論1
第2章移動操作機器人的變拓撲仿生構型設計5
2.1馬的肢體結構特點和死點支撐效應5
2.1.1馬前肢和后肢模型6
2.1.2地面反作用力對關節力和關節力矩的影響10
2.1.3肢體姿態對關節力和關節力矩的影響13
2.2徑向對稱圓周分布六足機器人的設計16
2.2.1六足機器人腿的布置方式16
2.2.2支撐腿運動學17
2.2.3擺動腿運動學22
2.2.4整體運動學23
2.2.5單腿的尺度綜合31
2.2.6類昆蟲式和類哺乳動物式支撐方式的比較36
2.3四足變拓撲機器人的設計與構型切換41
2.3.1單腿構型設計41
……
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