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交流伺服運動控制系統(tǒng)(第2版) 版權信息
- ISBN：9787302640448
- 條形碼：9787302640448 ; 978-7-302-64044-8
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
交流伺服運動控制系統(tǒng)(第2版) 本書特色
在該書修訂和編寫過程中，力求把科學性與實用性、易讀性結合起來，使該書具有由淺入深，循序漸進，概念清晰，通俗易懂，案例豐富等特點。
交流伺服運動控制系統(tǒng)(第2版) 內容簡介
在機電一體化技術迅速發(fā)展的同時，高級伺服運動控制技術作為其關鍵組成部分，也得到靠前的大發(fā)展，國內外各個廠家相繼推出運動控制的新技術、新產品。本書主要研究全閉環(huán)交流伺服（Full Closed AC Servo）驅動技術、DSP交流伺服系統(tǒng)（DSP AC Servo System）技術、PLC交流伺服系統(tǒng)（PLC AC Servo System）技術、基于現(xiàn)場總線的運動控制（CANbusbased Motion Controller）技術、機器人技術和運動控制卡（Motion Controlling Board）等幾項具有代表性的新技術，重點分析現(xiàn)代交流伺服運動控制系統(tǒng)的檢測技術及檢測元件、系統(tǒng)數學模型分析及仿真、專用數控系統(tǒng)，同時給出大量生產實踐中交流伺服運動控制系統(tǒng)的應用實例。 本書涉及伺服系統(tǒng)、運動控制、機器人及現(xiàn)場總線等內容，是高等院校機械設計制造及自動化、電氣自動化及自動化專業(yè)的專業(yè)基礎課教材。在本書的修訂過程中，注重精煉、概括原設置過窄的專業(yè)課，將原來數門課程教材的主要內容與基本概念、基本理論和基本方法重新組編，既對以往的教材有一定的繼承，又體現(xiàn)優(yōu)選制造技術及運動控制技術的發(fā)展和專業(yè)培養(yǎng)的要求。
交流伺服運動控制系統(tǒng)(第2版) 目錄
第1章高級運動控制系統(tǒng)概論
1.1引言
1.2全數字高精智能型伺服系統(tǒng)驅動技術發(fā)展方向
1.3運動控制系統(tǒng)的發(fā)展歷程
習題
第2章伺服運動控制系統(tǒng)檢測技術及元件
2.1檢測系統(tǒng)
2.2傳感器技術
2.2.1傳感器分類
2.2.2基礎效應
2.2.3新型敏感材料
2.2.4新加工工藝
2.2.5新型傳感器件
2.3現(xiàn)代檢測技術
2.3.1軟測量技術
2.3.2圖像檢測系統(tǒng)
2.3.3智能檢測
2.3.4虛擬儀器檢測技術
2.4檢測元件
2.4.1旋轉變壓器
2.4.2感應同步器
2.4.3脈沖編碼器
2.4.4光柵
2.4.5磁尺
習題
第3章交流伺服運動控制系統(tǒng)模型及仿真分析
3.1永磁同步電動機交流伺服運動控制系統(tǒng)
3.1.1永磁同步電動機交流伺服運動控制系統(tǒng)簡介
3.1.2永磁同步電動機交流伺服運動控制系統(tǒng)的組成
3.2PMSM伺服系統(tǒng)的數學模型
3.2.1PMSM的基本結構及種類
3.2.2PMSM的數學模型
3.2.3PMSM等效電路
3.2.4PMSM的矢量控制原理
3.2.5PMSM的id＝0矢量控制方式
3.2.6PMSM解耦狀態(tài)方程
3.3PMSM伺服運動控制系統(tǒng)電流環(huán)設計
3.3.1影響電流環(huán)性能的主要因素分析
3.3.2電流環(huán)PI綜合設計
3.4PMSM伺服運動控制系統(tǒng)速度環(huán)設計
3.4.1速度環(huán)PI綜合設計
3.4.2滑模變結構基本原理
3.4.3PMSM伺服運動控制系統(tǒng)速度環(huán)的變結構設計
3.5PMSM伺服運動控制系統(tǒng)位置環(huán)設計
3.5.1變結構控制在伺服運動控制系統(tǒng)中的應用剖析
3.5.2PMSM伺服運動控制系統(tǒng)位置環(huán)的變結構設計
3.6PMSM伺服運動控制系統(tǒng)仿真分析
3.6.1基于矢量控制的電流滯環(huán)仿真分析
3.6.2伺服運動控制系統(tǒng)變結構仿真
習題
第4章基于DSP、FPGA和ARM的運動控制系統(tǒng)
4.1嵌入式運動控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及發(fā)展方向
4.1.1何謂嵌入式系統(tǒng)
4.1.2嵌入式運動控制系統(tǒng)簡介
4.1.3嵌入式系統(tǒng)的優(yōu)勢
4.1.4嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢
4.2基于DSP的交流伺服系統(tǒng)的設計
4.2.1DSP技術的簡介與發(fā)展概況
4.2.2基于DSP控制系統(tǒng)的總體結構
4.2.3基于DSP控制系統(tǒng)的硬件設計
4.2.4基于DSP控制系統(tǒng)的軟件設計
4.2.5基于DSP控制系統(tǒng)的測試
4.3基于FPGA的PMSM控制系統(tǒng)設計
4.3.1FPGA技術的簡介與發(fā)展概況
4.3.2基于FPGA控制系統(tǒng)的硬件設計
4.3.3PMSM的智能PID控制器的FPGA實現(xiàn)
4.3.4基于FPGA控制系統(tǒng)的測試
4.4基于ARM的運動控制系統(tǒng)設計與分析
4.4.1ARM技術的簡介與發(fā)展概況
4.4.2基于ARM的運動控制系統(tǒng)總體設計
4.4.3基于ARM的運動控制系統(tǒng)硬件設計
4.4.4基于ARM的運動控制系統(tǒng)軟件設計
4.4.5基于ARM的運動控制系統(tǒng)的性能測試與結果分析
習題
第5章基于PC運動控制板卡的交流伺服運動控制系統(tǒng)
5.1預備知識
5.1.1伺服運動控制系統(tǒng)的組成
5.1.2操作系統(tǒng)
5.1.3實時多任務操作系統(tǒng)(iRMX)
5.1.4操作系統(tǒng)對運動控制器的影響
5.1.5伺服運動控制對控制系統(tǒng)的要求
5.2PC與伺服運動控制器的信息交換
5.2.1ISA總線與PCI總線
5.2.2雙口RAM
5.2.3IDT71321應用舉例
5.2.4基于PC ISA的運動控制板卡
5.2.5基于PC PCI的運動控制卡
5.3伺服運動控制系統(tǒng)的采樣周期
5.3.1信息變換原理
5.3.2采樣過程及采樣函數的數學表示
5.3.3采樣函數的頻譜分析及采樣定理
5.3.4采樣周期T對運動控制器的影響
5.4基于PC與基于PLC運動控制器的比較
5.5基于PC的伺服運動控制系統(tǒng)設計分析
5.5.1上位計算機的選擇
5.5.2運動控制器板卡的設計分析
5.5.3驅動器、反饋元件的設計分析
5.5.4伺服電機的設計分析
5.6基于PC的伺服運動控制系統(tǒng)舉例
5.6.1PMAC開放式運動控制卡在數控系統(tǒng)中的應用
5.6.2Trio運動控制卡
5.6.3PCIMC3A及PCIMC3B控制卡
習題
第6章基于EtherCAT網絡的交流伺服運動控制系統(tǒng)
6.1工業(yè)以太網概述及EtherCAT通信協(xié)議
6.1.1工業(yè)以太網概述
6.1.2EtherCAT協(xié)議概述
6.1.3EtherCAT系統(tǒng)組成
6.1.4EtherCAT數據幀結構
6.1.5EtherCAT尋址方式和通信服務
6.1.6分布時鐘和時鐘同步
6.1.7通信模式
6.1.8狀態(tài)機和通信初始化
6.2EtherCAT網絡交流伺服系統(tǒng)的硬件設計
6.2.1系統(tǒng)硬件總體設計方案
6.2.2EtherCAT主站硬件設計
6.2.3EtherCAT從站硬件設計
6.2.4EtherCAT從站控制功能板設計
6.2.5DSP模塊設計
6.3EtherCAT網絡交流伺服系統(tǒng)的軟件設計
6.3.1系統(tǒng)軟件開發(fā)方案
6.3.2EtherCAT主站實現(xiàn)
6.3.3從站網絡接口程序設計
6.4EtherCAT網絡交流伺服系統(tǒng)的控制算法設計
6.4.1EtherCAT伺服產品的特點
6.4.2抗干擾控制算法
6.4.3自抗擾速度環(huán)參數整定的方法
6.4.4電流環(huán)參數整定方法
第7章工業(yè)機器人運動控制系統(tǒng)
7.1工業(yè)機器人概述
7.1.1工業(yè)機器人的定義與發(fā)展狀況
7.1.2工業(yè)機器人的基本組成
7.1.3工業(yè)機器人的應用與技術要求
7.1.4工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃及其研究現(xiàn)狀
7.2機器人的運動學和動力學模型
7.2.1機器人的運動學模型
7.2.2機器人的動力學模型
7.3機器人運動軌跡規(guī)劃
7.3.1機器人軌跡規(guī)劃的一般形式與常用方法
7.3.2基于自適應神經模糊推理系統(tǒng)的機器人軌跡規(guī)劃
7.3.3基于勢場法的機器人避障運動軌跡規(guī)劃研究
7.4工業(yè)機器人的典型案例分析
7.4.1KUKA機器人在汽車焊接中的應用
7.4.2ABB機器人激光切割系統(tǒng)應用
7.4.3FANUC焊接機器人控制系統(tǒng)應用分析
7.4.4安川MotomanHP20D機器人在施釉系統(tǒng)中的應用
7.4.5SICK機器人視覺引導系統(tǒng)原理及應用
7.5服務機器人運動控制系統(tǒng)
7.5.1服務機器人的定義及發(fā)展狀況
7.5.2服務機器人的基本組成
7.5.3服務機器人關節(jié)驅動與控制
7.6服務機器人的典型案例
7.6.1優(yōu)必選雙足機器人運動控制系統(tǒng)分析
7.6.2優(yōu)必選輪式移動機器人運動控制系統(tǒng)分析
參考文獻
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