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串并聯機構耦合分析與控制 版權信息
- ISBN：9787122435613
- 條形碼：9787122435613 ; 978-7-122-43561-3
- 裝幀：平裝
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
串并聯機構耦合分析與控制 本書特色
隨著機器人技術的不斷成熟與完善，精度依舊是評價多自由度混聯機構的重要指標，也是多自由度混聯機構在高端機械領域能否被應用的性能指標。由于串并聯機構在運動過程中碰撞和磨損導致運動副產生徑向間隙，且并聯機構存在耦合特性，導致無法清晰分析五自由度串并聯機構在運動過程中產生誤差的本質。而市面上的書籍尚未很好的闡述串并聯機構耦合機理及控制。基于此，開發本書。本書以五自由度串并聯機構為背景，對五自由度串并聯機構中耦合誤差的問題展開研究，包括：（1）串并聯機構構型綜合；（2）串并聯機構運動學建模；（3）串并聯機構耦合誤差建模；（4）串并聯機構機電耦合建模；（5）串并聯機構耦合控制；（6）串并聯機構實驗研究。本書適合從事機構學、機器人學研究的工程技術人員與高等院校相關專業的師生參考閱讀。
串并聯機構耦合分析與控制 內容簡介
本書以五自由度串并聯機構為背景，對五自由度串并聯機構中耦合誤差的問題展開研究，包括：1.串并聯機構構型綜合；2.串并聯機構運動學建模；3.串并聯機構耦合誤差建模；4.串并聯機構機電耦合建模；5.串并聯機構耦合控制；6.串并聯機構實驗研究。
串并聯機構耦合分析與控制 目錄
第1章 緒論 0011.1 串并聯機構發展綜述 0011.1.1 串聯機構發展現狀分析 0011.1.2 并聯機構發展現狀分析 0021.1.3 串并聯機構發展現狀分析 0021.2 串并聯機構耦合分析與控制發展綜述 0031.2.1 串并聯機構構型耦合發展現狀分析 0031.2.2 串并聯機構運動學耦合發展現狀分析 0041.2.3 串并聯機構耦合誤差發展現狀分析 0051.2.4 串并聯機構耦合控制發展現狀分析 0071.3 串并聯機構應用發展綜述 0091.4 本書的結構安排 012第2章 串并聯機構構型綜合耦合分析 0142.1 概述 0142.2 串并聯構型理論基礎分析 0142.2.1 單開鏈單元分析 0142.2.2 方位特征集分析 0192.3 串并聯機構設計 0202.3.1 并聯機構設計 0212.3.2 串聯機構設計 0242.4 本章小結 025 第3章 串并聯機構運動學耦合分析 0263.1 概述 0263.2 并聯機構關節坐標系的建立 0263.3 位置正解分析 0273.3.1 并聯機構正解 0273.3.2 串聯機構正解 0293.3.3 串并聯機構位置正解 0303.4 位置逆解分析 0303.4.1 串聯機構逆解 0303.4.2 并聯機構逆解 0313.4.3 串并聯機構位置逆解 0323.5 并聯機構速度分析 0333.6 串并聯機構末端速度分析 0343.7 串并聯機構運動仿真分析 0363.8 本章小結 041第4章 串并聯機構耦合誤差分析 0424.1 概述 0424.2 并聯機構耦合誤差建模 0424.2.1 并聯機構支鏈運動誤差模型 0424.2.2 并聯機構耦合誤差模型 0464.3 串聯機構誤差模型 0474.4 串并聯機構耦合誤差模型 0484.5 串并聯機構耦合誤差仿真分析 0484.5.1 并聯機構耦合誤差仿真分析 0484.5.2 串并聯機構軌跡耦合誤差分析 058 4.6 本章小結 067第5章 串并聯機構機電耦合分析 0685.1 概述 0685.2 復雜機電系統機電耦合問題的提出及分析 0685.2.1 串并聯機構全局機電耦合分析 0695.2.2 串并聯機構電動機局部機電耦合分析 0705.2.3 串并聯機構機電耦合參數提取 0735.3 串并聯機構機電耦合建模 0745.3.1 串并聯機構電動機的建模 0755.3.2 串并聯機構傳動系統建模 0775.3.3 串并聯機構機電耦合數學模型 0785.4 串并聯機構控制器的設計 0795.4.1 串并聯機構電流環控制器的設計 0795.4.2 串并聯機構速度環控制器的設計 0815.4.3 串并聯機構控制系統位置環控制器的設計 0835.5 串并聯機構機電耦合模型仿真分析 0845.5.1 耦合對控制器參數影響的仿真分析 0875.5.2 擾動對串并聯機構系統性能影響的仿真分析 0905.6 本章小結 092第6章 串并聯機構耦合控制 0946.1 概述 0946.2 串并聯機構擴展卡爾曼濾波算法設計 0946.2.1 卡爾曼濾波算法的引入 0956.2.2 串并聯機構擴展卡爾曼濾波設計 0976.2.3 仿真性能分析 099 6.3 串并聯機構強跟蹤濾波算法設計 1016.3.1 強跟蹤濾波算法的引入 1016.3.2 串并聯機構強跟蹤濾波設計 1026.3.3 性能仿真分析 1046.4 串并聯機構新型強跟蹤濾波算法設計 1066.4.1 強跟蹤濾波算法機理分析及存在的問題 1066.4.2 對稱強跟蹤濾波算法的提出 1066.4.3 具有誤差因子的改進強跟蹤濾波算法的提出 1076.4.4 仿真性能分析 1096.5 本章小結 112第7章 串并聯機構耦合分析與控制實驗 1137.1 概述 1137.2 串并聯機構耦合誤差實驗 1137.2.1 實驗平臺搭建 1137.2.2 串并聯機構末端位置誤差實驗 1167.3 串并聯機床耦合控制實驗 1207.3.1 串并聯數控機床加工實驗平臺 1207.3.2 串并聯數控機床加工精度實驗 1237.3.3 串并聯數控機床表面精度實驗 1267.4 本章小結 128參考文獻 130
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串并聯機構耦合分析與控制 作者簡介
姚禹，女，博士研究生，長春工業大學副教授。主持國家自然科學基金青年基金項目1項，吉林省科技廳項目1項，吉林省教育廳項目2項，參與國家及省級項目7項。發表期刊論文20余篇，其中以一作或通訊作者發表SCI收錄7篇(2區論文1篇，3區論文1篇)，EI收錄6篇。ISATransactions(SCI2區)、自動化學報(EI)等期刊審稿人。獲得吉林省自然科學學術成果獎二等獎(一完成人)。獲吉林省教學成果獎二等獎1項，校一等獎1項。獲得2019年吉林省吉林青年工匠提名人選。
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