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不確定混聯(lián)機構的魯棒滑？刂蒲芯
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不確定混聯(lián)機構的魯棒滑？刂蒲芯 版權信息
- ISBN：9787561874240
- 條形碼：9787561874240 ; 978-7-5618-7424-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
不確定混聯(lián)機構的魯棒滑模控制研究 內容簡介
電泳涂裝輸送裝備是汽車涂裝生產線的動脈，其運行性能對電泳涂裝質量有重要影響，直接關系到汽車的外觀和車身的使用壽命，這就對電泳涂裝輸送裝備的運行性能提出了很高的要求。混聯(lián)機構作為汽車電泳涂裝輸送裝備的主體，其運行性能直接決定了汽車電泳涂裝輸送裝備的性能。然而，目前針對存在建模誤差、負載變化、摩擦力、未建模動態(tài)、外部干擾等不確定性的混聯(lián)機構的高性能控制仍然沒有實現(xiàn)。因此，本書以混聯(lián)機構為研究對象，采用理論分析、仿真試驗、樣機試驗相結合的方法，研究魯棒滑？刂品椒，以提高控制系統(tǒng)的精度和魯棒性，為該機構在汽車電泳涂裝輸送裝備中的工程應用奠定理論基礎。
不確定混聯(lián)機構的魯棒滑？刂蒲芯 目錄
第1章 緒論
1.1 研究背景與意義
1.2 汽車電泳涂裝輸送裝備的研究現(xiàn)狀
1.3 混聯(lián)機構的發(fā)展及應用
1.4 混聯(lián)機構的研究現(xiàn)狀
1.4.1 混聯(lián)機構系統(tǒng)中的不確定性
1.4.2 混聯(lián)機構運動學研究現(xiàn)狀
1.4.3 混聯(lián)機構動力學研究現(xiàn)狀
1.4.4 混聯(lián)機構控制方法研究現(xiàn)狀
1.4.5 混聯(lián)機構控制存在的問題
1.5 主要研究內容
第2章 混聯(lián)機構分析與建模
2.1 引言
2.2 汽車電泳涂裝輸送用混聯(lián)機構
2.3 混聯(lián)機構運動學分析
2.3.1 混聯(lián)機構運動學反解
2.3.2 混聯(lián)機構運動學正解
2.3.3 混聯(lián)機構雅克比矩陣
2.3.4 運動學仿真與分析
2.4 不確定混聯(lián)機構動力學建模
2.4.1 系統(tǒng)動能
2.4.2 系統(tǒng)勢能
2.4.3 任務空間動力學模型
2.4.4 關節(jié)空間動力學模型
2.4.5 動力學模型仿真與分析
2.5 本章小結
第3章 結合非線性擾動觀測器的不確定混聯(lián)機構魯棒滑模控制
3.1 引言
3.2 滑？刂破髟O計
3.3 非線性擾動觀測器設計
3.4 結合非線性擾動觀測器的魯棒滑？刂破髟O計
3.5 仿真分析
3.6 本章小結
第4章 無須不確定性上界信息的不確定混聯(lián)機構自適應全局魯棒滑？刂
4.1 引言
4.2 模型描述
4.3 積分滑模控制器設計和自適應積分滑？刂破髟O計
4.3.1 積分滑？刂破髟O計
4.3.2 自適應積分滑？刂破髟O計
4.4 無須不確定性上界信息的自適應全局魯棒滑？刂破髟O計
4.5 仿真分析
4.6 本章小結
第5章 抗不匹配擾動的不確定混聯(lián)機構魯棒滑？刂
5.1 引言
5.2 問題描述
5.3 非線性擾動觀測器設計
5.4 抗不匹配擾動的魯棒滑？刂破髟O計
5.5 仿真分析
5.6 本章小結
第6章 混聯(lián)機構樣機系統(tǒng)試驗研究
6.1 引言
6.2 樣機概述
6.3 樣機硬件設計
6.4 樣機控制系統(tǒng)軟件設計
6.4.1 上位機應用軟件
6.4.2 UMAC控制軟件
6.5 試驗研究
6.5.1 試驗方案
6.5.2 試驗結果及分析
6.6 本章小結
第7章 總結與展望
7.1 內容總結
7.2 創(chuàng)新點
7.3 工作展望
參考文獻
展開全部
不確定混聯(lián)機構的魯棒滑？刂蒲芯 作者簡介
袁偉，江蘇科技大學，自動化學院，院長，副教授，研究方向為機器人控制、智能無人系統(tǒng)。主持多項國家自然科學基金項目。
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