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機器人技術與應用 版權信息
- ISBN：9787111573432
- 條形碼：9787111573432 ; 978-7-111-57343-2
- 裝幀：平裝-膠訂
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人技術與應用 內容簡介
本書以典型機器人的結構和應用為主線，系統介紹了典型工業機器人相關基礎知識及項目應用。全書分六個項目，包括直角坐標碼垛機器人、四自由度SCARA機器人、六自由度關節機器人、并聯加工機器人、AGV機器人，后以一個綜合多種機器人具體應用的柔性制造系統作為全書的總結項目予以介紹。全書基于工作過程，以項目驅動為導引，內容力求豐富、結構力求清晰、圖文并茂、力求言簡意賅、通俗易懂。通過本書的學習可以使讀者快速掌握典型應用作為項目驅動的常用工業機器人系統設計與調試方法。本書適用于可以作為普通高等院校機電專業教材，也可以作為從事機械電子、機器人理論與實踐研究人員以及從事工業機器人應用開發、調試、現場維護工程技術人員的參考書。
機器人技術與應用 目錄
出版說明
前言
項目1 直角坐標碼垛機器人 1
任務1 直角坐標碼垛機器人系統認知 1
1. 1 任務概述 1
1. 2 任務目標 1
1. 3 任務引入 1
1. 4 任務實施 1
1. 4. 1 直角坐標碼垛機器人簡述 1
1. 4. 2 關節型碼垛機器人簡述 3
1. 4. 3 碼垛機器人兩大類型特點及應用比較 3
1. 4. 4 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人系統組成 4
1. 4. 5 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人部件功能與使用 5
任務2 直角坐標碼垛機器人系統調試與訓練案例 11
2. 1 任務概述 11
2. 2 任務目標 11
2. 3 任務引入 11
2. 4 任務實施 11
2. 4. 1 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人接線準則 11
2. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人調試訓練 13
2. 4. 3 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人系統工作訓練 13
任務3 直角坐標碼垛機器人井式供料單元訓練案例 14
3. 1 任務概述 14
3. 2 任務目標 14
3. 3 任務引入 14
3. 4 任務實施 14
3. 4. 1 用PLC 實現兩個常開按鈕和兩個磁性開關對推料電磁閥的控制 14
3. 4. 2 用PLC 實現貨物有無檢測報警的控制 16
任務4 直角坐標碼垛機器人旋轉編碼器定位操作訓練案例 18
4. 1 任務概述 18
4. 2 任務目標 18
Ⅸ ..
4. 3 任務引入 19
4. 4 任務實施 19
任務5 直角坐標碼垛機器人日常維護與常見故障排除案例 24
5. 1 任務概述 24
5. 2 任務目標 24
5. 3 任務引入 24
5. 4 任務實施 24
5. 4. 1 直角坐標碼垛機器人常見故障排除 24
5. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人維護和保養 25
項目2 四自由度SCARA 機器人 27
任務1 SCARA 機器人路徑軌跡規劃 27
1. 1 任務概述 27
1. 2 任務目標 27
1. 3 任務引入 27
1. 4 任務實施 28
1. 4. 1 機器人的位姿描述 28
1. 4. 2 齊次變換及運算 28
1. 4. 3 機器人運動學方程 32
1. 4. 4 SCARA 機器人運動學模型 36
任務2 SCARA 裝配機器人的控制系統 42
2. 1 任務概述 42
2. 2 任務目標 42
2. 3 任務引入 42
2. 4 任務實施 43
2. 4. 1 運動控制系統的硬件部分 43
2. 4. 2 運動控制系統的軟件部分 46
項目3 六自由度關節機器人 48
任務1 六自由度模塊化關節機器人硬件系統 48
1. 1 任務概述 48
1. 2 任務目標 48
1. 3 任務引入 48
1. 4 任務實施 48
1. 4. 1 模塊化的定義與原則 48
1. 4. 2 模塊化的作用 49
1. 4. 3 模塊的劃分原則 49
1. 4. 4 模塊的組合原則 50
1. 4. 5 模塊的接口 50
1. 4. 6 六自由度模塊化關節機器人結構 50
任務2 六自由度模塊化關節機器人示教編程與控制案例 52
Ⅹ..
2. 1 任務概述 52
2. 2 任務目標 52
2. 3 任務引入 52
2. 4 任務實施 53
2. 4. 1 機器人正/逆運動學的D-H 方法 53
2. 4. 2 正運動學 54
2. 4. 3 逆運動學 56
2. 4. 4 機器人示教—再現過程 57
2. 4. 5 六自由度模塊化關節機器人示教過程 57
任務3 六自由度模塊化關節機器人常見故障案例 63
3. 1 任務概述 63
3. 2 任務目標 63
3. 3 任務引入 63
3. 4 任務實施 63
3. 4. 1 六自由度模塊化關節機器人操作規程 63
3. 4. 2 六自由度模塊化關節機器人常見故障 64
3. 4. 3 六自由度模塊化關節機器人日常維護 64
項目4 并聯機器人 67
任務1 并聯機器人控制系統構建案例 67
1. 1 任務概述 67
1. 2 任務目標 67
1. 3 任務引入 67
1. 4 任務實施 68
1. 4. 1 控制系統方案設計 68
1. 4. 2 數控系統硬件搭建 69
1. 4. 3 I/ O 控制 70
任務2 并聯機器人軟件系統開發案例 70
2. 1 任務概述 70
2. 2 任務目標 71
2. 3 任務引入 71
2. 4 任務實施 71
2. 4. 1 開發工具的選擇 71
2. 4. 2 建立VC 環境下PMAC 卡的初始化及數控程序框架 72
2. 4. 3 建立控制系統功能模塊 73
2. 4. 4 設計控制系統軟件人機界面 74
任務3 并聯機器人加工案例 80
3. 1 任務概述 80
3. 2 任務目標 80
3. 3 任務引入 80
Ⅺ ..
3. 4 任務實施 80
3. 4. 1 刀具補償數量級的確定 80
3. 4. 2 3D 刀具半徑補償的方向 81
3. 4. 3 3D 刀具補償執行過程 81
3. 4. 4 3D 刀具偏移軌跡驗證 82
項目5 AGV 小車 84
任務1 AGV 小車系統認知 84
1. 1 任務概述 84
1. 2 任務目標 84
1. 3 任務引入 84
1. 4 任務實施 85
1. 4. 1 AGV 小車概述 85
1. 4. 2 AGV 小車的結構組成 86
1. 4. 3 AGV 小車導引原理 88
1. 4. 4 AGV 小車的主要技術參數 89
1. 4. 5 物流信息管理系統 90
任務2 AGV 小車機械結構設計 90
2. 1 任務概述 90
2. 2 任務目標 91
2. 3 任務引入 91
2. 4 任務實施 91
2. 4. 1 AGV 系統結構設置與動力學建模 91
2. 4. 2 AGV 中機械部分主要零件的選取 95
任務3 AGV 電氣系統設計 102
3. 1 任務概述 102
3. 2 任務目標 103
3. 3 任務引入 103
3. 4 任務實施 103
3. 4. 1 控制系統 103
3. 4. 2 電路的設計 104
3. 4. 3 行走策略 105
3. 4. 4 傳感器采樣 106
3. 4. 5 控制策略 107
3. 4. 6 動作類型 107
項目6 柔性制造系統 109
任務1 柔性制造系統認知 109
1. 1 任務概述 109
1. 2 任務目標 109
1. 3 任務引入 109
1. 4 任務實施 110
1. 4. 1 柔性制造系統工作流程 110
1. 4. 2 六自由度關節型機器人 111
1. 4. 3 流水線 112
1. 4. 4 電氣控制系統 116
任務2 柔性制造系統安裝與調試 118
2. 1 任務概述 118
2. 2 任務目標 118
2. 3 任務引入 119
2. 4 任務實施 119
2. 4. 1 軟件安裝 119
2. 4. 2 柔性制造系統設備安裝 119
2. 4. 3 系統測試運行 121
任務3 柔性制造物品視覺識別 122
3. 1 任務概述 122
3. 2 任務目標 122
3. 3 任務引入 122
3. 4 任務實施 126
3. 4. 1 硬件連接 126
3. 4. 2 軟件調試及安裝 126
3. 4. 3 實驗操作步驟 126
課后練習 127
參考文獻 128
前言
項目1 直角坐標碼垛機器人 1
任務1 直角坐標碼垛機器人系統認知 1
1. 1 任務概述 1
1. 2 任務目標 1
1. 3 任務引入 1
1. 4 任務實施 1
1. 4. 1 直角坐標碼垛機器人簡述 1
1. 4. 2 關節型碼垛機器人簡述 3
1. 4. 3 碼垛機器人兩大類型特點及應用比較 3
1. 4. 4 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人系統組成 4
1. 4. 5 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人部件功能與使用 5
任務2 直角坐標碼垛機器人系統調試與訓練案例 11
2. 1 任務概述 11
2. 2 任務目標 11
2. 3 任務引入 11
2. 4 任務實施 11
2. 4. 1 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人接線準則 11
2. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人調試訓練 13
2. 4. 3 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人系統工作訓練 13
任務3 直角坐標碼垛機器人井式供料單元訓練案例 14
3. 1 任務概述 14
3. 2 任務目標 14
3. 3 任務引入 14
3. 4 任務實施 14
3. 4. 1 用PLC 實現兩個常開按鈕和兩個磁性開關對推料電磁閥的控制 14
3. 4. 2 用PLC 實現貨物有無檢測報警的控制 16
任務4 直角坐標碼垛機器人旋轉編碼器定位操作訓練案例 18
4. 1 任務概述 18
4. 2 任務目標 18
Ⅸ ..
4. 3 任務引入 19
4. 4 任務實施 19
任務5 直角坐標碼垛機器人日常維護與常見故障排除案例 24
5. 1 任務概述 24
5. 2 任務目標 24
5. 3 任務引入 24
5. 4 任務實施 24
5. 4. 1 直角坐標碼垛機器人常見故障排除 24
5. 4. 2 BNRT-CACS3 型直角坐標碼垛機器人維護和保養 25
項目2 四自由度SCARA 機器人 27
任務1 SCARA 機器人路徑軌跡規劃 27
1. 1 任務概述 27
1. 2 任務目標 27
1. 3 任務引入 27
1. 4 任務實施 28
1. 4. 1 機器人的位姿描述 28
1. 4. 2 齊次變換及運算 28
1. 4. 3 機器人運動學方程 32
1. 4. 4 SCARA 機器人運動學模型 36
任務2 SCARA 裝配機器人的控制系統 42
2. 1 任務概述 42
2. 2 任務目標 42
2. 3 任務引入 42
2. 4 任務實施 43
2. 4. 1 運動控制系統的硬件部分 43
2. 4. 2 運動控制系統的軟件部分 46
項目3 六自由度關節機器人 48
任務1 六自由度模塊化關節機器人硬件系統 48
1. 1 任務概述 48
1. 2 任務目標 48
1. 3 任務引入 48
1. 4 任務實施 48
1. 4. 1 模塊化的定義與原則 48
1. 4. 2 模塊化的作用 49
1. 4. 3 模塊的劃分原則 49
1. 4. 4 模塊的組合原則 50
1. 4. 5 模塊的接口 50
1. 4. 6 六自由度模塊化關節機器人結構 50
任務2 六自由度模塊化關節機器人示教編程與控制案例 52
Ⅹ..
2. 1 任務概述 52
2. 2 任務目標 52
2. 3 任務引入 52
2. 4 任務實施 53
2. 4. 1 機器人正/逆運動學的D-H 方法 53
2. 4. 2 正運動學 54
2. 4. 3 逆運動學 56
2. 4. 4 機器人示教—再現過程 57
2. 4. 5 六自由度模塊化關節機器人示教過程 57
任務3 六自由度模塊化關節機器人常見故障案例 63
3. 1 任務概述 63
3. 2 任務目標 63
3. 3 任務引入 63
3. 4 任務實施 63
3. 4. 1 六自由度模塊化關節機器人操作規程 63
3. 4. 2 六自由度模塊化關節機器人常見故障 64
3. 4. 3 六自由度模塊化關節機器人日常維護 64
項目4 并聯機器人 67
任務1 并聯機器人控制系統構建案例 67
1. 1 任務概述 67
1. 2 任務目標 67
1. 3 任務引入 67
1. 4 任務實施 68
1. 4. 1 控制系統方案設計 68
1. 4. 2 數控系統硬件搭建 69
1. 4. 3 I/ O 控制 70
任務2 并聯機器人軟件系統開發案例 70
2. 1 任務概述 70
2. 2 任務目標 71
2. 3 任務引入 71
2. 4 任務實施 71
2. 4. 1 開發工具的選擇 71
2. 4. 2 建立VC 環境下PMAC 卡的初始化及數控程序框架 72
2. 4. 3 建立控制系統功能模塊 73
2. 4. 4 設計控制系統軟件人機界面 74
任務3 并聯機器人加工案例 80
3. 1 任務概述 80
3. 2 任務目標 80
3. 3 任務引入 80
Ⅺ ..
3. 4 任務實施 80
3. 4. 1 刀具補償數量級的確定 80
3. 4. 2 3D 刀具半徑補償的方向 81
3. 4. 3 3D 刀具補償執行過程 81
3. 4. 4 3D 刀具偏移軌跡驗證 82
項目5 AGV 小車 84
任務1 AGV 小車系統認知 84
1. 1 任務概述 84
1. 2 任務目標 84
1. 3 任務引入 84
1. 4 任務實施 85
1. 4. 1 AGV 小車概述 85
1. 4. 2 AGV 小車的結構組成 86
1. 4. 3 AGV 小車導引原理 88
1. 4. 4 AGV 小車的主要技術參數 89
1. 4. 5 物流信息管理系統 90
任務2 AGV 小車機械結構設計 90
2. 1 任務概述 90
2. 2 任務目標 91
2. 3 任務引入 91
2. 4 任務實施 91
2. 4. 1 AGV 系統結構設置與動力學建模 91
2. 4. 2 AGV 中機械部分主要零件的選取 95
任務3 AGV 電氣系統設計 102
3. 1 任務概述 102
3. 2 任務目標 103
3. 3 任務引入 103
3. 4 任務實施 103
3. 4. 1 控制系統 103
3. 4. 2 電路的設計 104
3. 4. 3 行走策略 105
3. 4. 4 傳感器采樣 106
3. 4. 5 控制策略 107
3. 4. 6 動作類型 107
項目6 柔性制造系統 109
任務1 柔性制造系統認知 109
1. 1 任務概述 109
1. 2 任務目標 109
1. 3 任務引入 109
1. 4 任務實施 110
1. 4. 1 柔性制造系統工作流程 110
1. 4. 2 六自由度關節型機器人 111
1. 4. 3 流水線 112
1. 4. 4 電氣控制系統 116
任務2 柔性制造系統安裝與調試 118
2. 1 任務概述 118
2. 2 任務目標 118
2. 3 任務引入 119
2. 4 任務實施 119
2. 4. 1 軟件安裝 119
2. 4. 2 柔性制造系統設備安裝 119
2. 4. 3 系統測試運行 121
任務3 柔性制造物品視覺識別 122
3. 1 任務概述 122
3. 2 任務目標 122
3. 3 任務引入 122
3. 4 任務實施 126
3. 4. 1 硬件連接 126
3. 4. 2 軟件調試及安裝 126
3. 4. 3 實驗操作步驟 126
課后練習 127
參考文獻 128
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