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機(jī)器人運(yùn)動控制
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機(jī)器人運(yùn)動控制 版權(quán)信息
- ISBN：9787576703412
- 條形碼：9787576703412 ; 978-7-5767-0341-2
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
機(jī)器人運(yùn)動控制 內(nèi)容簡介
本書圍繞樂聚（深圳）機(jī)器人技術(shù)有限公司研發(fā)的高端智能人形機(jī)器人Ro山an展開對智能機(jī)器人運(yùn)動控制的講解，從機(jī)器人運(yùn)動的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)到機(jī)器人舵機(jī)扭矩控制，由淺入深地引導(dǎo)讀者逐步掌握機(jī)器人的編程方法，*終達(dá)到讓讀者基于該機(jī)器人平臺可以獨(dú)立完成機(jī)器人的運(yùn)動控制和二次開發(fā)的目的。
機(jī)器人運(yùn)動控制 目錄
第1章 緒論
1．1 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展
1．2 機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類
1．3 足式機(jī)器人介紹
1．4 機(jī)器人功能展示
第2章 機(jī)器人運(yùn)動的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 坐標(biāo)變換：坐標(biāo)系與相對位置
2．2 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
2．3 三連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)求解
2．4 運(yùn)動學(xué)計算尺的使用
第3章 多足機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3．1 多足機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
3．2 多足機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)計算
3．3 擺動腿的運(yùn)動學(xué)計算與平衡控制
3．4 站立腿的運(yùn)動學(xué)計算
第4章 機(jī)器人動作生成
4．1 機(jī)器人規(guī)劃概述
4．2 積木世界的機(jī)器人問題
4．3 機(jī)器人代碼控制流程介紹
4．4 機(jī)器人運(yùn)動軌跡規(guī)劃
4．5 運(yùn)動軌跡的實(shí)時生成
4．6 運(yùn)動軌跡計算機(jī)生成方法
4．7 軌跡規(guī)劃柔順性
第5章 機(jī)器人步態(tài)生成
5．1 雙足機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性
5．2 雙足機(jī)器人步態(tài)生成原理
5．3 機(jī)器人姿態(tài)插值
5．4 靜態(tài)穩(wěn)定性分析的運(yùn)用
第6章 機(jī)器人開環(huán)控制
6．1 運(yùn)動控制概述
6．2 機(jī)器人的位置控制
6．3 機(jī)器人保護(hù)措施
6．4 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)
6．5 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)與關(guān)節(jié)參數(shù)調(diào)試
6．6 機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)
6．7 機(jī)器人蹲起運(yùn)動控制
6．8 雙足機(jī)器人動作規(guī)劃
6．9 機(jī)器人重心控制
6．10 機(jī)器人舞蹈調(diào)試與控制
6．11 機(jī)器人臺階行走調(diào)試
6．12 機(jī)器人步態(tài)參數(shù)調(diào)試
第7章 閉環(huán)控制理論
7．1 反饋控制原理
7．2 機(jī)器人的力和位置混合控制
7．3 機(jī)器人高級控制案例
7．4 機(jī)器人足底壓感與運(yùn)動控制
7．5 陀螺儀與機(jī)器人傾角控制
7．6 視覺定位技術(shù)：AprilTag
7．7 視覺定位技術(shù)：SLAM
7．8 移動機(jī)器人運(yùn)動控制
第8章 機(jī)器人閉環(huán)控制
8．1 機(jī)器人舵機(jī)扭矩控制
8．2 雙足機(jī)器人斜坡行走控制
8．3 視覺反饋的機(jī)器人動作控制
8．4 機(jī)器人目標(biāo)識別
8．5 物體形狀識別與運(yùn)動控制
8．6 視覺反饋的機(jī)器人行走控制
8．7 機(jī)器人物體識別與行走控制
8．8 機(jī)器人避障
參考文獻(xiàn)
1．1 機(jī)器人學(xué)的起源與發(fā)展
1．2 機(jī)器人的特點(diǎn)、結(jié)構(gòu)與分類
1．3 足式機(jī)器人介紹
1．4 機(jī)器人功能展示
第2章 機(jī)器人運(yùn)動的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)
2．1 坐標(biāo)變換：坐標(biāo)系與相對位置
2．2 機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
2．3 三連桿機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)求解
2．4 運(yùn)動學(xué)計算尺的使用
第3章 多足機(jī)器人運(yùn)動學(xué)
3．1 多足機(jī)器人機(jī)構(gòu)特征
3．2 多足機(jī)器人的運(yùn)動學(xué)計算
3．3 擺動腿的運(yùn)動學(xué)計算與平衡控制
3．4 站立腿的運(yùn)動學(xué)計算
第4章 機(jī)器人動作生成
4．1 機(jī)器人規(guī)劃概述
4．2 積木世界的機(jī)器人問題
4．3 機(jī)器人代碼控制流程介紹
4．4 機(jī)器人運(yùn)動軌跡規(guī)劃
4．5 運(yùn)動軌跡的實(shí)時生成
4．6 運(yùn)動軌跡計算機(jī)生成方法
4．7 軌跡規(guī)劃柔順性
第5章 機(jī)器人步態(tài)生成
5．1 雙足機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性
5．2 雙足機(jī)器人步態(tài)生成原理
5．3 機(jī)器人姿態(tài)插值
5．4 靜態(tài)穩(wěn)定性分析的運(yùn)用
第6章 機(jī)器人開環(huán)控制
6．1 運(yùn)動控制概述
6．2 機(jī)器人的位置控制
6．3 機(jī)器人保護(hù)措施
6．4 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)
6．5 機(jī)器人系統(tǒng)校準(zhǔn)與關(guān)節(jié)參數(shù)調(diào)試
6．6 機(jī)器人運(yùn)動控制系統(tǒng)
6．7 機(jī)器人蹲起運(yùn)動控制
6．8 雙足機(jī)器人動作規(guī)劃
6．9 機(jī)器人重心控制
6．10 機(jī)器人舞蹈調(diào)試與控制
6．11 機(jī)器人臺階行走調(diào)試
6．12 機(jī)器人步態(tài)參數(shù)調(diào)試
第7章 閉環(huán)控制理論
7．1 反饋控制原理
7．2 機(jī)器人的力和位置混合控制
7．3 機(jī)器人高級控制案例
7．4 機(jī)器人足底壓感與運(yùn)動控制
7．5 陀螺儀與機(jī)器人傾角控制
7．6 視覺定位技術(shù)：AprilTag
7．7 視覺定位技術(shù)：SLAM
7．8 移動機(jī)器人運(yùn)動控制
第8章 機(jī)器人閉環(huán)控制
8．1 機(jī)器人舵機(jī)扭矩控制
8．2 雙足機(jī)器人斜坡行走控制
8．3 視覺反饋的機(jī)器人動作控制
8．4 機(jī)器人目標(biāo)識別
8．5 物體形狀識別與運(yùn)動控制
8．6 視覺反饋的機(jī)器人行走控制
8．7 機(jī)器人物體識別與行走控制
8．8 機(jī)器人避障
參考文獻(xiàn)
展開全部
機(jī)器人運(yùn)動控制 作者簡介
熊小剛，湖北省黃岡市人，哈爾濱工業(yè)大學(xué)（深圳）副教授。深圳市孔雀人才C類。現(xiàn)主要從事機(jī)器人實(shí)時控制算法、狀態(tài)估計等領(lǐng)域的研究工作，包括研究神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制、學(xué)習(xí)控制、阻抗控制、導(dǎo)納控制等交互控制算法。 靳越，河北省張北市人，張家口職業(yè)技術(shù)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院院長，電氣工程副教授，主要研究方向?yàn)殡姎夤こ碳半娮有畔⒐こ獭：颖笔 叭瞬殴こ獭钡谌龑哟稳脒x，張家口市“名家名師”，河北省首批科技特派員，河北省技能鑒定高級考評員。組織師生參加省市級技能大賽，獲河北省職業(yè)技能大賽壹等獎4人次，貳等獎6人次，叁等獎14人次，團(tuán)體二等獎4次；指導(dǎo)學(xué)生參加全國大學(xué)生電子設(shè)計大賽，獲三等獎2次。 柳薇，中國共產(chǎn)黨黨員，四川省成都市人，副教授，人力資源管理師。現(xiàn)任綿陽城市學(xué)院鼎利學(xué)院黨總支書記。主要研究方向：工程教育，應(yīng)用型人才培養(yǎng)及學(xué)生管理。發(fā)表SCI論文及相關(guān)學(xué)術(shù)論文十余篇，指導(dǎo)學(xué)生獲大賽成果多項。
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