掃一掃
關(guān)注中圖網(wǎng)
官方微博
本類五星書更多>
-
>
全國計算機(jī)等級考試最新真考題庫模擬考場及詳解·二級MSOffice高級應(yīng)用
-
>
決戰(zhàn)行測5000題(言語理解與表達(dá))
-
>
軟件性能測試.分析與調(diào)優(yōu)實(shí)踐之路
-
>
第一行代碼Android
-
>
JAVA持續(xù)交付
-
>
EXCEL最強(qiáng)教科書(完全版)(全彩印刷)
-
>
深度學(xué)習(xí)
無人駕駛感知智能 版權(quán)信息
- ISBN：9787121453250
- 條形碼：9787121453250 ; 978-7-121-45325-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
無人駕駛感知智能 本書特色
本書通過講解ROS基礎(chǔ)框架、開發(fā)工具、通信協(xié)議、功能包使用等知識，介紹無人駕駛主流傳感器的使用，配合具體的例子，使讀者可以快速理解無人駕駛傳感設(shè)備的使用方法和感知智能的實(shí)現(xiàn)路徑。 一本不可多得的介紹無人駕駛主流感知器使用的圖書。
無人駕駛感知智能 內(nèi)容簡介
由于目前無人駕駛學(xué)習(xí)成本較高，使得很多對無人駕駛感興趣的初學(xué)者望而卻步。本書基于開源的機(jī)器人操作系統(tǒng)（Robot Operating System，ROS），設(shè)計了一款開源的無人駕駛平臺。書中針對初學(xué)者引入了ROS的基礎(chǔ)框架，對開發(fā)工具、通信協(xié)議、功能包的應(yīng)用等進(jìn)行了介紹，幫助初學(xué)者盡快上手。針對有一定基礎(chǔ)的人群，涉及了URDF建模、傳感器使用和數(shù)據(jù)融合方法等內(nèi)容。 本書從ROS基礎(chǔ)、車輛建模基礎(chǔ)、控制基礎(chǔ)到傳感器基礎(chǔ)實(shí)驗和數(shù)據(jù)融合，將涉及的每個知識點(diǎn)詳細(xì)拆分講解，涵蓋多個實(shí)驗案例，并且為所有代碼提供了詳細(xì)的注解，以從根本上滿足讀者的需求。
無人駕駛感知智能 目錄
目錄
第1章 緒論 1
1．1 無人駕駛國內(nèi)外現(xiàn)狀 1
1．1．1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 1
1．1．2 國外研究現(xiàn)狀 4
1．2 感知智能研究現(xiàn)狀 6
1．2．1 軟件層面 6
1．2．2 硬件層面 7
1．3 感知智能系統(tǒng)的組成 12
1．3．1 介紹 12
1．3．2 意義 12
1．3．3 感知對象 14
1．4 面臨的困難和挑戰(zhàn) 14
1．5 基于ROS的無人駕駛技術(shù) 16
第2章 ROS基礎(chǔ) 19
2．1 ROS的工程結(jié)構(gòu) 19
2．1．1 工作空間（catkin workspace） 20
2．1．2 功能包（package） 20
2．1．3 文件類型 21
2．2 ROS通信原理 22
2．2．1 話題通信模型 23
2．2．2 服務(wù)通信模型 24
2．2．3 動作通信模型 24
2．2．4 ROS通信總結(jié) 25
2．3 實(shí)驗操作 25
2．3．1 實(shí)驗一 工作空間與功能包創(chuàng)建 25
2．3．2 實(shí)驗二 ROS通信原理實(shí)驗 28
第3章 ArtTable框架 37
3．1 ArtTable框架介紹 37
3．2 ArtTable框架使用 39
3．2．1 Simulation（仿真模擬）功能 39
3．2．2 LEDControl（LED狀態(tài)控制）功能 40
3．2．3 MoveControl（運(yùn)動學(xué)控制）功能 42
3．2．4 Gmapping（地圖構(gòu)建）功能 43
第4章 超聲波傳感器 46
4．1 超聲波傳感器分類 46
4．2 常用超聲波傳感器HC-SR04 47
4．2．1 參數(shù)特征 47
4．2．2 工作原理 47
4．2．3 使用方法 48
4．3 超聲波傳感器ROS驅(qū)動 54
4．4 超聲波傳感器ROS通信數(shù)據(jù)分析 57
4．4．1 啟動超聲波傳感器ROS程序 57
4．4．2 查看超聲波傳感器ROS節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù) 57
第5章 編碼器傳感器 61
5．1 編碼器分類 61
5．1．1 增量型 61
5．1．2 絕對值型 63
5．1．3 混合型 63
5．2 常用編碼器E6B2-CWZ6C 64
5．2．1 參數(shù)特征 64
5．2．2 工作原理 65
5．2．3 使用方法 66
5．3 編碼器ROS驅(qū)動 69
5．4 編碼器ROS通信數(shù)據(jù)分析 79
5．4．1 啟動編碼器ROS節(jié)點(diǎn)程序 79
5．4．2 查看傳感器節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù) 79
第6章 慣性傳感器 85
6．1 慣性傳感器分類 85
6．1．1 角速度陀螺儀 86
6．1．2 線加速度計 86
6．2 常用慣性傳感器9DoF Razor IMU 88
6．2．1 參數(shù)特征 90
6．2．2 工作原理 91
6．2．3 使用方法 91
6．3 慣性傳感器ROS驅(qū)動 116
6．4 慣性傳感器ROS通信數(shù)據(jù)分析 117
6．4．1 rotopic查看ROS驅(qū)動發(fā)布話題 118
6．4．2 分析話題數(shù)據(jù)imu_data 119
第7章 視覺傳感器 121
7．1 視覺傳感器分類 121
7．2 常用視覺傳感器 122
7．2．1 參數(shù)特征 122
7．2．2 工作原理 123
7．2．3 使用方法 123
7．3 視覺傳感器ROS通信驅(qū)動 134
第8章 雷達(dá) 144
8．1 雷達(dá)種類 144
8．1．1 激光雷達(dá)概述 144
8．1．2 激光雷達(dá)分類 147
8．2 常用激光雷達(dá) 152
8．2．1 參數(shù)特征 152
8．2．2 工作原理 153
8．2．3 使用方法 154
8．3 激光雷達(dá)ROS通信驅(qū)動 158
8．4 激光雷達(dá)ROS通信數(shù)據(jù)分析 195
第9章 基于ROS的卡爾曼濾波 198
9．1 robot_pose_ekf簡介 198
9．2 如何使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器 198
9．2．1 配置 198
9．2．2 編譯并運(yùn)行包 199
9．3 節(jié)點(diǎn)解析 199
9．4 擴(kuò)展卡爾曼濾波器如何工作 200
第10章 基于ROS的狀態(tài)估計 202
10．1 robot_localization介紹 202
10．2 robot_localization特征 203
10．3 robot_localization狀態(tài)估計節(jié)點(diǎn) 203
10．3．1 ekf_localization_node 203
10．3．2 ukf_localization_node 203
10．3．3 參數(shù) 203
10．4 準(zhǔn)備數(shù)據(jù) 210
10．4．1 RO數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn) 210
10．4．2 坐標(biāo)系和轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù) 210
10．4．3 處理tf_prefix 211
10．4．4 每種傳感器消息類型的注意事項 211
10．4．5 常見錯誤 212
10．5 robot_localization配置 213
10．5．1 傳感器配置 213
10．5．2 以2D運(yùn)行 213
10．5．3 融合不可測變量 214
10．5．4 微分和相對參數(shù) 215
第1章 緒論 1
1．1 無人駕駛國內(nèi)外現(xiàn)狀 1
1．1．1 國內(nèi)研究現(xiàn)狀 1
1．1．2 國外研究現(xiàn)狀 4
1．2 感知智能研究現(xiàn)狀 6
1．2．1 軟件層面 6
1．2．2 硬件層面 7
1．3 感知智能系統(tǒng)的組成 12
1．3．1 介紹 12
1．3．2 意義 12
1．3．3 感知對象 14
1．4 面臨的困難和挑戰(zhàn) 14
1．5 基于ROS的無人駕駛技術(shù) 16
第2章 ROS基礎(chǔ) 19
2．1 ROS的工程結(jié)構(gòu) 19
2．1．1 工作空間（catkin workspace） 20
2．1．2 功能包（package） 20
2．1．3 文件類型 21
2．2 ROS通信原理 22
2．2．1 話題通信模型 23
2．2．2 服務(wù)通信模型 24
2．2．3 動作通信模型 24
2．2．4 ROS通信總結(jié) 25
2．3 實(shí)驗操作 25
2．3．1 實(shí)驗一 工作空間與功能包創(chuàng)建 25
2．3．2 實(shí)驗二 ROS通信原理實(shí)驗 28
第3章 ArtTable框架 37
3．1 ArtTable框架介紹 37
3．2 ArtTable框架使用 39
3．2．1 Simulation（仿真模擬）功能 39
3．2．2 LEDControl（LED狀態(tài)控制）功能 40
3．2．3 MoveControl（運(yùn)動學(xué)控制）功能 42
3．2．4 Gmapping（地圖構(gòu)建）功能 43
第4章 超聲波傳感器 46
4．1 超聲波傳感器分類 46
4．2 常用超聲波傳感器HC-SR04 47
4．2．1 參數(shù)特征 47
4．2．2 工作原理 47
4．2．3 使用方法 48
4．3 超聲波傳感器ROS驅(qū)動 54
4．4 超聲波傳感器ROS通信數(shù)據(jù)分析 57
4．4．1 啟動超聲波傳感器ROS程序 57
4．4．2 查看超聲波傳感器ROS節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù) 57
第5章 編碼器傳感器 61
5．1 編碼器分類 61
5．1．1 增量型 61
5．1．2 絕對值型 63
5．1．3 混合型 63
5．2 常用編碼器E6B2-CWZ6C 64
5．2．1 參數(shù)特征 64
5．2．2 工作原理 65
5．2．3 使用方法 66
5．3 編碼器ROS驅(qū)動 69
5．4 編碼器ROS通信數(shù)據(jù)分析 79
5．4．1 啟動編碼器ROS節(jié)點(diǎn)程序 79
5．4．2 查看傳感器節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù) 79
第6章 慣性傳感器 85
6．1 慣性傳感器分類 85
6．1．1 角速度陀螺儀 86
6．1．2 線加速度計 86
6．2 常用慣性傳感器9DoF Razor IMU 88
6．2．1 參數(shù)特征 90
6．2．2 工作原理 91
6．2．3 使用方法 91
6．3 慣性傳感器ROS驅(qū)動 116
6．4 慣性傳感器ROS通信數(shù)據(jù)分析 117
6．4．1 rotopic查看ROS驅(qū)動發(fā)布話題 118
6．4．2 分析話題數(shù)據(jù)imu_data 119
第7章 視覺傳感器 121
7．1 視覺傳感器分類 121
7．2 常用視覺傳感器 122
7．2．1 參數(shù)特征 122
7．2．2 工作原理 123
7．2．3 使用方法 123
7．3 視覺傳感器ROS通信驅(qū)動 134
第8章 雷達(dá) 144
8．1 雷達(dá)種類 144
8．1．1 激光雷達(dá)概述 144
8．1．2 激光雷達(dá)分類 147
8．2 常用激光雷達(dá) 152
8．2．1 參數(shù)特征 152
8．2．2 工作原理 153
8．2．3 使用方法 154
8．3 激光雷達(dá)ROS通信驅(qū)動 158
8．4 激光雷達(dá)ROS通信數(shù)據(jù)分析 195
第9章 基于ROS的卡爾曼濾波 198
9．1 robot_pose_ekf簡介 198
9．2 如何使用擴(kuò)展卡爾曼濾波器 198
9．2．1 配置 198
9．2．2 編譯并運(yùn)行包 199
9．3 節(jié)點(diǎn)解析 199
9．4 擴(kuò)展卡爾曼濾波器如何工作 200
第10章 基于ROS的狀態(tài)估計 202
10．1 robot_localization介紹 202
10．2 robot_localization特征 203
10．3 robot_localization狀態(tài)估計節(jié)點(diǎn) 203
10．3．1 ekf_localization_node 203
10．3．2 ukf_localization_node 203
10．3．3 參數(shù) 203
10．4 準(zhǔn)備數(shù)據(jù) 210
10．4．1 RO數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn) 210
10．4．2 坐標(biāo)系和轉(zhuǎn)換傳感器數(shù)據(jù) 210
10．4．3 處理tf_prefix 211
10．4．4 每種傳感器消息類型的注意事項 211
10．4．5 常見錯誤 212
10．5 robot_localization配置 213
10．5．1 傳感器配置 213
10．5．2 以2D運(yùn)行 213
10．5．3 融合不可測變量 214
10．5．4 微分和相對參數(shù) 215
展開全部
無人駕駛感知智能 作者簡介
張銳，北京鋼鐵俠科技有限公司創(chuàng)始人。榮獲北京市優(yōu)秀畢業(yè)生、北京市優(yōu)秀人才（青年骨干）、中關(guān)村雛鷹人才、北京市青年人才托舉工程、中關(guān)村高聚工程領(lǐng)軍人才、青島市拔尖人才，承擔(dān)過北京市科技重大專項等多項省部級項目。
書友推薦
- >
伯納黛特,你要去哪(2021新版)
- >
苦雨齋序跋文-周作人自編集
- >
大紅狗在馬戲團(tuán)-大紅狗克里弗-助人
- >
中國歷史的瞬間
- >
莉莉和章魚
- >
月亮與六便士
- >
經(jīng)典常談
- >
龍榆生：詞曲概論/大家小書
本類暢銷
