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工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)及實(shí)例
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工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)及實(shí)例 版權(quán)信息
- ISBN：9787122427427
- 條形碼：9787122427427 ; 978-7-122-42742-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)及實(shí)例 本書特色
機(jī)器人、自動(dòng)化、數(shù)控電氣控制從入門到精通
工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)及實(shí)例 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書通過實(shí)例講解，詳細(xì)介紹了工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)方法。首先介紹了工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)概論，包括工業(yè)機(jī)器人的分類、桁架機(jī)器人典型控制系統(tǒng)及數(shù)控系統(tǒng)解決方案等概況；其次具體地講解了工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件設(shè)備與選型、硬件連接與設(shè)定；然后介紹了PMC程序編程基礎(chǔ)；*后通過實(shí)際案例，詳細(xì)講解數(shù)控桁架機(jī)器人的電氣控制設(shè)計(jì)。 本書內(nèi)容貼近工程實(shí)際，選取實(shí)例典型，可供工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)化、數(shù)控技術(shù)等方面的從業(yè)人員閱讀，也可供大專院校機(jī)械、自動(dòng)化、智能制造等專業(yè)師生學(xué)習(xí)參考。
工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)及實(shí)例 目錄
第1章工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)概論1
1．1工業(yè)機(jī)器人的分類1
1．1．1串聯(lián)機(jī)器人1
1．1．2并聯(lián)機(jī)器人4
1．2桁架機(jī)器人典型控制系統(tǒng)4
1．2．1基于PLC控制的解決方案4
1．2．2基于運(yùn)動(dòng)控制卡的解決方案5
1．2．3基于桁架機(jī)器人控制器的解決方案6
1．2．4基于數(shù)控系統(tǒng)的解決方案7
1．3桁架機(jī)器人FANUC數(shù)控系統(tǒng)解決方案8
1．3．1雙通道系統(tǒng)解決方案8
1．3．2基于LOADER軸的解決方案9
1．3．3基于PMC軸的解決方案9
1．3．4基于I/O Link軸的解決方案9
1．3．5獨(dú)立CNC解決方案10
1．4某商用車發(fā)動(dòng)機(jī)缸體線桁架機(jī)器人基本概況11
第2章數(shù)控桁架機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件設(shè)備與選型13
2．1CNC的總體結(jié)構(gòu)13
2．2FANUC-0i-F系列數(shù)控裝置15
2．2．1FANUC-0i-F系列數(shù)控裝置硬件組成15
2．2．2FANUC-0i-F數(shù)控裝置軟件功能選項(xiàng)17
2．3交流伺服電機(jī)18
2．3．1永磁交流同步伺服電機(jī)αi系列18
2．3．2永磁交流同步伺服電機(jī)βi系列21
2．3．3FANUC脈沖編碼器23
2．4伺服放大器24
2．4．1伺服放大器αiSV-B系列24
2．4．2伺服放大器βiSV-B系列28
2．5I/O模塊29
2．5．1分線盤I/O模塊29
2．5．2操作面板用I/O模塊和電柜用I/O模塊35
2．5．3電柜用I/O單元38
2．5．4I/O Model-A40
2．6手持操作單元44
2．6．1手持操作單元HMOP44
2．6．2手持操作單元iPendant47
2．7缸體線數(shù)控桁架機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件選型50
2．7．1數(shù)控裝置選型50
2．7．2I/O模塊選型50
2．7．3交流伺服電機(jī)選型51
2．7．4伺服放大器選型54
2．7．5手持操作單元iPendant選型54
第3章數(shù)控桁架機(jī)器人控制系統(tǒng)的硬件連接與設(shè)定56
3．1CNC總體連接56
3．2電源連接58
3．2．1數(shù)控裝置電源的連接58
3．2．2伺服系統(tǒng)電源的連接58
3．3伺服連接及設(shè)定61
3．3．1FSSB伺服總線的連接61
3．3．2伺服放大器的連接61
3．3．3FSSB伺服總線設(shè)定62
3．3．4伺服參數(shù)的基本設(shè)定66
3．4I/O模塊的連接及設(shè)定71
3．4．1PMC與I/O模塊的通信與連接71
3．4．2I/O接口電路74
3．4．3I/O Link地址設(shè)定75
3．4．4I/O Link i地址設(shè)定81
3．4．5固定地址分配85
3．5缸體線數(shù)控桁架機(jī)器人控制系統(tǒng)硬件連接與設(shè)定85
3．5．1總體連接85
3．5．2電源回路連接86
3．5．3伺服總線連接與設(shè)定88
3．5．4I/O Link總線連接與地址分配90
3．5．5坐標(biāo)軸伺服參數(shù)設(shè)定與調(diào)整92
第4章PMC程序編程基礎(chǔ)94
4．1FANUC-0i-F數(shù)控系統(tǒng)PMC規(guī)格94
4．2PMC程序的結(jié)構(gòu)95
4．2．1程序分級(jí)95
4．2．2子程序編程96
4．2．3PMC程序運(yùn)行的特點(diǎn)96
4．2．4PMC地址96
4．2．5PMC上處理的數(shù)據(jù)形式98
4．3PMC基本指令100
4．3．1基本指令100
4．3．2擴(kuò)展基本指令103
4．4PMC功能指令106
4．4．1定時(shí)器指令106
4．4．2計(jì)數(shù)器指令108
4．4．3數(shù)據(jù)傳送指令111
4．4．4比較指令118
4．4．5位操作指令122
4．4．6代碼轉(zhuǎn)換指令126
4．4．7運(yùn)算指令131
4．4．8程序控制指令135
4．4．9信息顯示指令138
4．4．10外部數(shù)據(jù)輸入指令140
4．4．11CNC窗口指令141
4．4．12位置信號(hào)指令143
4．5PMC參數(shù)的設(shè)定與操作144
4．5．1PMC參數(shù)的輸入方法144
4．5．2定時(shí)器時(shí)間設(shè)定144
4．5．3計(jì)數(shù)器值設(shè)定145
4．5．4保持型繼電器設(shè)定145
4．5．5數(shù)據(jù)表設(shè)定146
4．5．6PMC參數(shù)文件格式147
第5章缸體線數(shù)控桁架機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)149
5．1數(shù)控桁架機(jī)器人運(yùn)行準(zhǔn)備149
5．1．1運(yùn)行準(zhǔn)備相關(guān)接口信號(hào)及參數(shù)149
5．1．2運(yùn)行準(zhǔn)備PMC程序設(shè)計(jì)151
5．2數(shù)控桁架機(jī)器人方式選擇152
5．2．1方式選擇相關(guān)接口信號(hào)152
5．2．2方式選擇PMC程序設(shè)計(jì)153
5．3數(shù)控桁架機(jī)器人手動(dòng)進(jìn)給控制設(shè)計(jì)157
5．3．1軟位置開關(guān)設(shè)計(jì)157
5．3．2坐標(biāo)軸互鎖設(shè)計(jì)160
5．3．3手輪進(jìn)給相關(guān)接口信號(hào)及參數(shù)164
5．3．4坐標(biāo)軸手輪進(jìn)給程序設(shè)計(jì)165
5．3．5JOG進(jìn)給相關(guān)接口信號(hào)及參數(shù)169
5．3．6坐標(biāo)軸JOG進(jìn)給程序設(shè)計(jì)170
5．4數(shù)控桁架機(jī)器人M功能設(shè)計(jì)173
5．4．1數(shù)控桁架機(jī)器人M功能定義173
5．4．2數(shù)控桁架機(jī)器人手爪動(dòng)作M功能互鎖設(shè)計(jì)174
5．4．3數(shù)控桁架機(jī)器人手爪動(dòng)作M功能設(shè)計(jì)175
5．4．4數(shù)控桁架機(jī)器人安全檢查M功能設(shè)計(jì)179
5．4．5數(shù)控桁架機(jī)器人信號(hào)交互M功能設(shè)計(jì)181
5．4．6數(shù)控桁架機(jī)器人M功能結(jié)束信號(hào)處理185
5．5數(shù)控桁架機(jī)器人半自動(dòng)運(yùn)行控制設(shè)計(jì)186
5．5．1數(shù)控桁架機(jī)器人半自動(dòng)宏程序設(shè)計(jì)186
5．5．2宏程序編輯、檢索、運(yùn)行等相關(guān)接口信號(hào)及參數(shù)205
5．5．3數(shù)控桁架機(jī)器人半自動(dòng)運(yùn)行PMC程序設(shè)計(jì)209
5．6數(shù)控桁架機(jī)器人全自動(dòng)運(yùn)行控制設(shè)計(jì)226
5．6．1缸體加工中心全自動(dòng)運(yùn)行宏程序設(shè)計(jì)226
5．6．2缸體加工中心全自動(dòng)運(yùn)行PMC程序設(shè)計(jì)228
5．6．3數(shù)控桁架機(jī)器人全自動(dòng)運(yùn)行宏程序設(shè)計(jì)230
5．6．4數(shù)控桁架機(jī)器人全自動(dòng)運(yùn)行PMC程序設(shè)計(jì)233
附錄242
附錄10i-F按地址順序的CNC接口信號(hào)一覽表（G信號(hào)）242
附錄20i-F按地址順序的CNC接口信號(hào)一覽表（F信號(hào)）249
參考文獻(xiàn)257
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工業(yè)機(jī)器人電氣控制設(shè)計(jì)及實(shí)例 作者簡(jiǎn)介
羅敏，研究員級(jí)高級(jí)工程師，二級(jí)教授，碩士生導(dǎo)師，享受湖北省政府專項(xiàng)津貼，1967年10月生于重慶，1989年4月獲重慶大學(xué)電氣工程系工學(xué)碩士學(xué)位。畢業(yè)后先后就職于第二汽車制造廠電子技術(shù)應(yīng)用研究所、東風(fēng)汽車裝備設(shè)計(jì)研究院、東風(fēng)汽車公司工藝研究所、東風(fēng)汽車有限公司商用車研發(fā)中心。2005年12月調(diào)入湖北汽車工業(yè)學(xué)院工作。現(xiàn)任湖北省自動(dòng)化學(xué)會(huì)常務(wù)理事，湖北省數(shù)控一代機(jī)械產(chǎn)品創(chuàng)新應(yīng)用示范工程專家組成員。主要研究方向?yàn)橹悄軘?shù)控技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人與智能裝備。承擔(dān)了智能數(shù)字裝備與綠色制造方面的國(guó)家級(jí)課題3項(xiàng)、省級(jí)課題7項(xiàng)。獲湖北省科技進(jìn)步獎(jiǎng)2項(xiàng)。
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