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機器人技術基礎 版權信息
- ISBN：9787568041485
- 條形碼：9787568041485 ; 978-7-5680-4148-5
- 裝幀：暫無
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
機器人技術基礎 內容簡介
本書主要介紹機器人技術的內涵和技術體系、本體結構、運動學分析、動力學分析、感知系統、控制系統、運動規劃、語言與編程、應用及發展趨勢等內容。本書可供高等學校機械電子工程、機械設計制造及其自動化、測控技術與儀器、自動化控制和計算機應用等專業作為本科生和研究生專業課程的教材，同時也可為從事機器人制造業研究的科研人員提供參考。
機器人技術基礎 目錄
第1章緒論(1)1．1機器人發展及定義(1)1．1．1機器人發展簡史(1)1．1．2機器人的定義(5)1．2機器人的組成與分類(6)1．2．1機器人的組成(6)1．2．2機器人的分類(7)1．3機器人的技術參數(11)1．3．1機器人的主要技術參數(11)1．3．2ABB IRB16006/1．2技術參數(13)1．4機器人的發展趨勢(13)1．4．1發展趨勢(13)1．4．2發展特點和涵蓋內容(14)本章小結(15)習題(15)第2章機器人的本體結構(16)2．1串聯機器人的結構(16)2．1．1機座(17)2．1．2臂部(17)2．1．3腕部(20)2．1．4末端執行器(23)2．1．5機器人的驅動與傳動(28)2．1．6傳動機構的定位與消隙技術(39)2．2并聯機器人的結構(42)2．2．1并聯機構概述(42)2．2．2并聯機器人的發展(43)2．2．3并聯機器人的應用(44)2．3移動機器人的結構(45)2．3．1車輪式移動機構(45)2．3．2履帶式移動機構(46)2．3．3步行機器人(46)本章小結(47)習題(47)第3章機器人運動學分析(49)3．1機器人坐標系(49)3．1．1固定坐標系(49)3．1．2運動坐標系(50)3．1．3位置描述(50)3．1．4姿態描述(50)3．2齊次坐標及變換(50)3．2．1齊次坐標(50)3．2．2齊次坐標變換(51)3．3機器人位姿描述(57)3．3．1連桿的位姿描述(57)3．3．2手部的位姿描述(59)3．4機器人位姿分析(60)3．4．1連桿坐標系與連桿參數(60)3．4．2連桿坐標變換矩陣(61)3．4．3運動方程(62)3．5串聯機器人運動學分析(62)3．5．1正向運動學(62)3．5．2逆向運動學(66)3．5．3運動學反解討論(69)3．6并聯機器人機構位置分析(70)3．6．1位置反解(70)3．6．2位置正解(71)本章小結(76)習題(76)第4章機器人動力學分析(79)4．1串聯機器人速度雅可比矩陣與速度分析(79)4．1．1串聯機器人速度雅可比矩陣(79)4．1．2串聯機器人速度分析(81)4．2串聯機器人靜力學分析(83)4．2．1機器人手臂的靜力學(83)4．2．2串聯機器人力雅可比(85)4．2．3串聯機器人靜力學的兩類問題(86)4．3機器人動力學分析(87)4．3．1拉格朗日方程(87)4．3．2牛頓歐拉方程(91)4．3．3關節空間和操作空間及動力學(94)4．4并聯機器人動力學分析(95)4．4．1并聯機器人動力學(95)4．4．2RPY角描述方法(95)4．4．3雅可比矩陣 (96)4．4．4并聯機器人模型的建立(96)本章小結(101)習題(101)第5章機器人傳感器(103)5．1機器人傳感器分類和性能指標(103)5．1．1機器人傳感器定義(103)5．1．2機器人傳感器的分類(104)5．1．3傳感器性能指標(105)5．1．4機器人傳感器的要求與選擇(107)5．2機器人內部傳感器(108)5．2．1位置和角度傳感器(109)5．2．2速度(角速度)傳感器(114)5．2．3加速度傳感器(116)5．2．4傾斜角傳感器(117)5．3機器人外部傳感器(118)5．3．1視覺傳感器(118)5．3．2聽覺傳感器(120)5．3．3觸覺傳感器(122)5．3．4接近覺傳感器(128)5．3．5其他傳感器(131)5．4傳感器融合(132)5．4．1多傳感器信息融合技術(132)5．4．2多傳感器融合應用實例(132)本章小結(133)習題(134)第6章機器人控制系統(135)6．1概述(135)6．2機器人控制系統組成(137)6．3驅動與運動控制系統(138)6．3．1電動機驅動的系統動力學(138)6．3．2運動控制系統(142)6．4機器人位置控制(144)6．4．1單關節位置控制(145)6．4．2單關節控制器增益參數確定(148)6．4．3單關節控制器誤差分析(150)6．4．4多關節位置控制(151)6．5機器人力控制(152)6．5．1基本概念(153)6．5．2機器人手臂及環境的建模(156)6．5．3基于位置控制的力控制方式(157)6．5．4作業約束與控制策略(160)6．5．5力/位混合控制(162)6．6并聯機器人控制(164)6．6．16SPS平臺機構分析和建模(164)6．6．26SPS平臺機構的神經網絡PID控制(166)6．7機器人變結構控制(167)6．7．1變結構控制原理(167)6．7．2機器人滑模變結構控制器(169)本章小結(171)習題(171)第7章工業機器人運動規劃(173)7．1機器人軌跡規劃概述(173)7．1．1機器人軌跡的概念(173)7．1．2軌跡規劃的一般性問題(173)7．1．3軌跡的生成方式(175)7．1．4軌跡規劃涉及的主要問題(175)7．2插補方式分類(176)7．2．1插補方式分類(176)7．2．2機器人軌跡控制過程(176)7．3機器人軌跡插值計算(177)7．3．1直線插補(177)7．3．2圓弧插補(178)7．3．3定時插補與定距插補(180)7．3．4關節空間插補(181)7．4機器人手部路徑的軌跡規劃(189)7．4．1操作對象的描述(189)7．4．2作業的描述(189)7．5移動機器人路徑規劃(191)7．5．1移動機器人路徑規劃技術(191)7．5．2移動機器人全局規劃方法(192)7．5．3移動機器人局部規劃方法(193)本章小結(194)習題(195)第8章機器人語言與編程(196)8．1概述(196)8．2機器人編程要求與語言類型(196)8．2．1機器人編程要求(196)8．2．2機器人編程語言類型(198)8．3編程語言系統和基本功能(198)8．3．1機器人語言系統(198)8．3．2機器人語言系統的基本功能(198)8．4常用的機器人編程語言(200)8．4．1AL語言(201)8．4．2VAL 3語言(202)8．4．3IML語言(205)8．5機器人的示教編程(205)8．5．1示教編程特點(205)8．5．2示教編程舉例(206)8．6機器人離線編程及其系統(210)8．6．1機器人離線編程的特點(211)8．6．2機器人離線編程系統的組成(211)8．6．3離線編程系統的發展(213)本章小結(214)習題(214)第9章機器人應用及發展趨勢(215)9．1機器人應用(215)9．1．1工業機器人應用(215)9．1．2服務機器人應用(216)9．1．3空中機器人應用(216)9．1．4醫療及康復機器人應用(217)9．1．5教育機器人應用(217)9．1．6救援機器人應用(218)9．2未來機器人發展趨勢(219)本章小結(221)習題(221)參考文獻(222)
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