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SLAM原理與MATLAB仿真應用 版權信息
- ISBN：9787564613617
- 條形碼：9787564613617 ; 978-7-5646-1361-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
SLAM原理與MATLAB仿真應用 內容簡介
本書對SLAM的基本原理和主要算法進行了介紹，針對SLAM算法中存在的問題進行了討論，在此基礎上論述了EKF-SLAM算法中一致性與收斂性；針對PF-SLAM算法中粒子重采樣中退化問題，建立了高斯輔助粒子濾波重采樣算法，改善了粒子多樣性匱乏問題，提高粒子濾波算法的收斂性；針對SLAM算法中地圖路標信息更新的計算量劇增的問題，提出了一種基于局 部采樣的 UFastSLAM 方法，在證明路標地圖局部采樣和全局采樣估計精度一致性的基礎上，降低SLAM算法中路標地圖更新的數量，提高程序運行效率，促進SLAM算法的實踐使用。本書可供移動機器人控制領域的專業人員以及很優狀態估計濾波方法研究領域的研究人員參考使用。
SLAM原理與MATLAB仿真應用 目錄
第1章 緒論
1．1 移動機器人導航
1．2 機器人同時定位與建圖方法（SLAM）
第2章 SLAM基本原理
2．1 SLAM概述
2．2 SLAM模型組成
2．3 SLAM算法存在問題
第3章 MATLAB仿真基礎
3．1 基本數據類型
3．2 基本數據運算
3．3 程序設計
第4章 基于卡爾曼濾波方法的SLAM方法
4．1 卡爾曼濾波理論
4．2 基于擴展卡爾曼濾波的SLAM方法
4．3 基于無跡卡爾曼濾波的SLAM方法
第5章 基于能觀測性的EKF-SLAM收斂性與一致性研究
5．1 EKF-SLAM系統的收斂性及一致性研究
5．2 基于能觀測性的SLAM系統一致性研究
第6章 基于粒子濾波的SLAM
6．1 基本算法理論
6．2 重采樣算法研究
6．3 高斯輔助粒子濾波算法研究
6．4 基于高斯輔助粒子濾波算法的目標跟蹤研究
第7章 基于局部采樣方法的UFastSLAM
7．1 FastSLAM方法研究
7．2 UFastSLAM方法研究
7．3 局部采樣一致性分析
7．4 基于局部采樣的UFASTSLAM研究
第8章 移動機器人SLAM的MATLAB程序設計
8．1 基于EKF的SLAM方法
8．2 移動機器人建模
8．3 移動機器人EKF-SLAM仿真
參考文獻
展開全部
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