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視覺慣性SLAM:理論與源碼解析 版權信息
- ISBN：9787121448126
- 條形碼：9787121448126 ; 978-7-121-44812-6
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
視覺慣性SLAM:理論與源碼解析 本書特色
適讀人群 ：本書兼具技術的廣度和深度，適合有一定SLAM基礎的高等院校學生、科研機構研究人員和企業從業者閱讀，尤其適合希望深入研究視覺（慣性）SLAM的算法工程師參考。√ SLAM基礎理論+ ORB-SLAM2/3核心源碼解析+對話體敘述+豐富圖表+全書開源代碼+詳細中文注釋+資深專家答疑解惑+全彩印刷極致設計！ √ 高翔、章國鋒、鄒丹平、秦通、吳克艱、史雪松等專家學者傾情推薦！ √ 帶領讀者從頭到尾學習一個完整的SLAM 項目，從原理解析、代碼解讀到工程技巧，一步一個腳印地完成。 √ 本書從初學者的視角切入，部分章節以零基礎的小白和經驗豐富的師兄兩人對話的形式闡述。一方面可以把初學者在學習過程中的很多基礎問題展現出來，幫助讀者在學習過程中不斷思考和提升，提高工程實踐經驗；另一方面，對話這種口語化的表達方式能夠讓讀者在輕松的氛圍中快速理解理論知識。 √ 每個重要的知識點都嘗試從3 個角度去分析——“What （是什么）”“Why（為什么）”“How（怎么做）”，讓讀者知其然也知其所以然。 √ 豐富的圖示和類比。把大量復雜或難以理解的原理或流程繪制成具象化的圖像，一圖勝千言，極大地降低了學習門檻。 √ 開源代碼配套詳細的中文注釋。 √ 全彩印刷，提供上乘閱讀體驗。
視覺慣性SLAM:理論與源碼解析 內容簡介
本書系統介紹以相機和慣性測量單元為主傳感器的視覺、視覺慣性SLAM算法。本書通過選取該領域有代表性的兩個開源項目ORB-SLAM2/3，從原理闡述、公式推導、代碼解析和工程經驗等多個維度，對SLAM技術進行全面的解讀。為了讓讀者在輕松的氛圍中快速理解專業知識，本書以小白和師兄對話的形式娓娓道來，幫助讀者在學習的過程中不斷思考和提升。同時，本書秉承“一圖勝千言”的理念，把大量復雜的原理或流程繪制成清晰、易懂的示意圖，降低了初學者的學習門檻。本書理論和實踐并重，引導讀者循序漸進地掌握項目實踐經驗。 本書兼具技術的廣度和深度，適合有一定SLAM基礎的高等院校學生、科研機構研究人員和企業從業者閱讀，尤其適合希望深入研究視覺（慣性）SLAM的算法工程師參考。
視覺慣性SLAM:理論與源碼解析 目錄
第1章 概覽/3
1.1什么是SLAM/3
1.2SLAM有什么不可替/5
1.3SLAM的應用領域/7
參考文獻/9
第2章編程及編譯工具/11
2.1C++新特性/11
2.2CMake入門/16
第3章SLAM中常用的數學基礎知識/29
3.1為什么要用齊次坐標/29
3.2三維空間中剛體旋轉的幾種表達方式/33
第4章相機成像模型/39
4.1針孔相機成像原理/39
4.2針孔相機成像模型/41
4.3相機畸變模型/47
參考文獻/50
第5章對極幾何/51
5.1對極幾何的基本概念/51
5.2理解對極約束/52
第6章圖優化庫的使用/55
6.1g2o編程框架/56
6.2構建g2o頂點/61
6.3構建g2o邊/67
參考文獻/75
第二部分ORB-SLAM2理論與實踐
第7章ORB特征提取/83
7.1ORB特征點/83
7.2ORB特征點均勻化策略/93
參考文獻/105
第8章ORB-SLAM2中的特征匹配/106
8.1單目初始化中的特征匹配/107
8.2通過詞袋進行特征匹配/115
8.3通過地圖點投影進行特征匹配/131
8.4通過Sim(3)變換進行相互投影匹配/136
參考文獻/140
第9章地圖點、關鍵幀和圖結構/141
9.1地圖點/141
9.2關鍵幀/153
9.3圖結構/170
參考文獻/173
第10章ORB-SLAM2中的地圖初始化/174
10.1為什么需要初始化/174
10.2單目模式地圖初始化/175
10.3雙目模式地圖初始化/197
第11章ORB-SLAM2中的跟蹤線程/205
11.1參考關鍵幀跟蹤/206
11.2恒速模型跟蹤/209
11.3重定位跟蹤/214
11.4局部地圖跟蹤/247
參考文獻/258
第12章ORB-SLAM2中的局部建圖線程/259
12.1處理新的關鍵幀/260
12.2剔除不合格的地圖點/261
12.3生成新的地圖點/263
12.4檢查并融合當前關鍵幀與相鄰幀的地圖點/269
12.5關鍵幀的剔除/271
第13章ORB-SLAM2中的閉環線程/275
13.1什么是閉環檢測··275
展開全部
視覺慣性SLAM:理論與源碼解析 作者簡介
程小六，中國科學院博士。計算機視覺life平臺創始人，研究興趣為計算機視覺、機器人定位與建圖。
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