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工業機器人虛擬仿真技術
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工業機器人虛擬仿真技術 版權信息
- ISBN：9787111721161
- 條形碼：9787111721161 ; 978-7-111-72116-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
工業機器人虛擬仿真技術 本書特色
適讀人群 ：高等職業院校和應用型本科院校工業機器人技術、機電一體化技術和電氣自動化技術等相關專業基于項目化教學，全書分為5個虛擬仿真項目，既有理論知識講解，又有任務實施指導，能夠引導學生“學中做、做中學”。 以二維碼為載體，通過掃描二維碼即可下載虛擬工作站資源包等數字資源，觀看操作視頻講解、示范和動畫演示。
工業機器人虛擬仿真技術 內容簡介
本書分為5個項目，主要內容包括虛擬工業機器人工作站的創建與仿真、虛擬工業機器人畫線工作站的離線編程與仿真、虛擬工業機器人擰螺釘工作站的離線編程與仿真、虛擬工業機器人上下料工作站的離線編程與仿真、虛擬工業機器人立體倉庫工作站的離線編程與仿真。本書內容既有理論知識講解的部分，又有任務實施指導的部分，主動適應了“學中做、做中學”的教學方法改革。 本書為立體化新形態教材，讀者通過掃描書中二維碼即可下載虛擬工作站資源包、視頻、動畫、圖片等數字資源，特別是在教材中無法用“圖片+文字”方式描述清楚的內容，通過掃描二維碼觀看操作視頻講解、示范和動畫演示，即可直觀明了地展示，實現了線上線下相結合的教學新模式。 本書可作為高等職業院校和應用型本科院校工業機器人技術、機電一體化技術和電氣自動化技術等相關專業“工業機器人離線編程與仿真”課程的教材，同時也可作為三菱工業機器人入門學習、工程師的職業技能培訓、自學的參考資料。
工業機器人虛擬仿真技術 目錄
前言
項目一 虛擬工業機器人工作站的創建與仿真1
【項目介紹】1
【任務引導】1
實訓任務1.1 安裝、打開三菱工業機器人離線編程與虛擬仿真系統1
實訓任務1.2 創建搬運工業機器人虛擬仿真工作站3
實訓任務1.3 創建加工工業機器人虛擬仿真工作站6
【知識學習】7
知識1.1 機器人離線編程與虛擬仿真概述7
知識1.1.1 離線編程與虛擬仿真的概念7
知識1.1.2 三菱工業機器人離線編程與仿真系統的構成8
知識1.1.3 三菱工業機器人離線編程與仿真系統的軟件安裝8
知識1.2 機器人虛擬零部件的制作規范10
知識1.2.1 虛擬零部件概述10
知識1.2.2 虛擬終端執行器制作規范11
知識1.2.3 虛擬工件制作規范17
知識1.2.4 虛擬行走臺制作規范17
知識1.3 機器人管理軟件RT ToolBox3的使用說明18
知識1.3.1 機器人管理軟件RT ToolBox3界面認識與功能介紹18
知識1.3.2 通信服務器Communication Server224
知識1.3.3 機器人虛擬仿真器MELFA-Works的界面認識與功能介紹26
知識1.3.4 工業機器人工作站的文件構成31
知識1.4 三菱工業機器人本體及其技術參數33
知識1.4.1 機器人自由度33
知識1.4.2 機器人承載能力和動作范圍34
知識1.4.3 定位精度與重復精度35
知識1.4.4 大速度35
知識1.4.5 典型機器人本體的技術參數36
知識1.4.6 機器人本體型號定義38
項目二 虛擬工業機器人畫線工作站的離線編程與仿真39
【項目介紹】39
【任務引導】39
實訓任務2.1 打開并設置虛擬工作站39
實訓任務2.2 創建機器人任務程序文件并保存45
實訓任務2.3 單擊移動與位置示教48
實訓任務2.4 單任務自動運行機器人程序51
【知識學習】53
知識2.1 工業機器人編程53
知識2.1.1 工業機器人編程概述53
知識2.1.2 工業機器人編程語言概述54
知識2.1.3 機器人程序文件的概念55
知識2.1.4 標識符56
知識2.1.5 注釋56
知識2.2 相關動作指令介紹57
知識2.2.1 Mov關節插補指令57
知識2.2.2 Mvs直線插補指令59
知識2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圓弧插補指令61
知識2.2.4 Cnt連續動作指令63
知識2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/減速和速度控制指令64
知識2.2.6 Fine、Dly目的位置到達確認指令66
知識2.3 工業機器人坐標系與位置數據68
知識2.3.1 工業機器人坐標系概述68
知識2.3.2 工業機器人位置數據概述69
項目三 虛擬工業機器人擰螺釘工作站的離線編程與仿真72
【項目介紹】72
【任務引導】72
實訓任務3.1 手動JOG操作與動作限制72
實訓任務3.2 打開并設置工作站參數77
實訓任務3.3 手動控制機器人擰螺釘作業81
實訓任務3.4 插槽自動控制機器人擰螺釘作業84
【知識學習】89
知識3.1 機器人JOG操作介紹89
知識3.1.1 JOG控制方式89
知識3.1.2 機器人本體的運動限制92
知識3.2 機器人控制相關指令94
知識3.2.1 JOvrd關節插補速度調節指令94
知識3.2.2 Ovrd速度調節指令94
知識3.2.3 Spd直線插補速度調節指令95
知識3.2.4 M_Out、M_Outb等輸出控制指令96
知識3.2.5 Servo伺服上電指令97
知識3.2.6 Wait等待指令98
知識3.2.7 Hlt子程序調用指令98
知識3.2.8 M_Psa程序選擇狀態指令99
知識3.2.9 XLoad程序加載指令99
知識3.2.10 XRun程序運行指令100
知識3.3 任務插槽與程序運行101
知識3.3.1 任務插槽概念101
知識3.3.2 任務程序文件處理102
知識3.4 機器控制權104
項目四 虛擬工業機器人上下料工作站的離線編程與仿真106
【項目介紹】106
【任務引導】106
實訓任務4.1 上下料工作站示教準備與仿真設置106
實訓任務4.2 上下料機器人本體控制程序設計115
實訓任務4.3 上下料系統狀態控制程序設計123
實訓任務4.4 上下料工作站模擬運行控制134
【知識學習】138
知識4.1 工件坐標系測算方法138
知識4.1.1 工件坐標系的意義138
知識4.1.2 工件坐標系原點、X軸方向和Y軸方向的確定139
知識4.1.3 工件坐標系的創建140
知識4.2 機器人控制相關指令141
知識4.2.1 M_Tool工具坐標系編號選擇141
知識4.2.2 GoSub子程序調用指令142
知識4.2.3 Return子程序返回指令142
知識4.2.4 M_In、M_Inb等輸入讀取指令143
知識4.2.5 While—Wend循環控制指令144
知識4.2.6 If條件判斷語句145
知識4.3 全局變量149
知識4.4 多任務處理功能150
知識4.4.1 多任務處理功能的基本概念150
知識4.4.2 多任務處理功能的使能設置151
知識4.4.3 多任務處理功能的基本類型151
知識4.5 用戶定義畫面與I/O模擬器163
知識4.5.1 用戶定義畫面簡介（按鈕與燈的制作）163
知識4.5.2 I/O模擬器172
項目五 虛擬工業機器人立體倉庫工作站的離線編程與仿真180
【項目介紹】180
【任務引導】180
實訓任務5.1 計算機器人當前活動半徑程序180
實訓任務5.2 縮小機器人活動半徑程序183
實訓任務5.3 機器人動作初始化程序187
實訓任務5.4 機器人搬運托盤入庫程序190
【知識學習】194
知識5.1 工業機器人活動半徑與初始化194
知識5.1.1 工業機器人活動半徑的概念194
知識5.1.2 工業機器人活動半徑的測量195
知識5.1.3 縮小到安全活動半徑的目標位置計算方法195
知識5.1.4 動作初始化控制方法197
知識5.2 相關指令與函數介紹197
知識5.2.1 Base基座變換指令197
知識5.2.2 Dist兩點間距計算函數198
知識5.2.3 PosCq位置可到達確認函數198
知識5.2.4 GoTo跳轉指令199
知識5.2.5 標簽199
知識5.2.6 CallP子程序文件調用指令200
知識5.2.7 End主程序結束指令202
知識5.2.8 FPrm指令202
知識5.2.9 Rad弧度單位轉換函數203
知識5.3 相關特殊全局變量介紹203
知識5.3.1 P_Curr工具坐標系的當前直交位置數據203
知識5.3.2 P_Base當前基座變換參數204
知識5.4 數組變量及定義205
知識5.5 關節變量及定義205
參考文獻206
項目一 虛擬工業機器人工作站的創建與仿真1
【項目介紹】1
【任務引導】1
實訓任務1.1 安裝、打開三菱工業機器人離線編程與虛擬仿真系統1
實訓任務1.2 創建搬運工業機器人虛擬仿真工作站3
實訓任務1.3 創建加工工業機器人虛擬仿真工作站6
【知識學習】7
知識1.1 機器人離線編程與虛擬仿真概述7
知識1.1.1 離線編程與虛擬仿真的概念7
知識1.1.2 三菱工業機器人離線編程與仿真系統的構成8
知識1.1.3 三菱工業機器人離線編程與仿真系統的軟件安裝8
知識1.2 機器人虛擬零部件的制作規范10
知識1.2.1 虛擬零部件概述10
知識1.2.2 虛擬終端執行器制作規范11
知識1.2.3 虛擬工件制作規范17
知識1.2.4 虛擬行走臺制作規范17
知識1.3 機器人管理軟件RT ToolBox3的使用說明18
知識1.3.1 機器人管理軟件RT ToolBox3界面認識與功能介紹18
知識1.3.2 通信服務器Communication Server224
知識1.3.3 機器人虛擬仿真器MELFA-Works的界面認識與功能介紹26
知識1.3.4 工業機器人工作站的文件構成31
知識1.4 三菱工業機器人本體及其技術參數33
知識1.4.1 機器人自由度33
知識1.4.2 機器人承載能力和動作范圍34
知識1.4.3 定位精度與重復精度35
知識1.4.4 大速度35
知識1.4.5 典型機器人本體的技術參數36
知識1.4.6 機器人本體型號定義38
項目二 虛擬工業機器人畫線工作站的離線編程與仿真39
【項目介紹】39
【任務引導】39
實訓任務2.1 打開并設置虛擬工作站39
實訓任務2.2 創建機器人任務程序文件并保存45
實訓任務2.3 單擊移動與位置示教48
實訓任務2.4 單任務自動運行機器人程序51
【知識學習】53
知識2.1 工業機器人編程53
知識2.1.1 工業機器人編程概述53
知識2.1.2 工業機器人編程語言概述54
知識2.1.3 機器人程序文件的概念55
知識2.1.4 標識符56
知識2.1.5 注釋56
知識2.2 相關動作指令介紹57
知識2.2.1 Mov關節插補指令57
知識2.2.2 Mvs直線插補指令59
知識2.2.3 Mvr、Mvr2、Mvr3、Mvc圓弧插補指令61
知識2.2.4 Cnt連續動作指令63
知識2.2.5 Accel、Ovrd、JOvrd、Spd加/減速和速度控制指令64
知識2.2.6 Fine、Dly目的位置到達確認指令66
知識2.3 工業機器人坐標系與位置數據68
知識2.3.1 工業機器人坐標系概述68
知識2.3.2 工業機器人位置數據概述69
項目三 虛擬工業機器人擰螺釘工作站的離線編程與仿真72
【項目介紹】72
【任務引導】72
實訓任務3.1 手動JOG操作與動作限制72
實訓任務3.2 打開并設置工作站參數77
實訓任務3.3 手動控制機器人擰螺釘作業81
實訓任務3.4 插槽自動控制機器人擰螺釘作業84
【知識學習】89
知識3.1 機器人JOG操作介紹89
知識3.1.1 JOG控制方式89
知識3.1.2 機器人本體的運動限制92
知識3.2 機器人控制相關指令94
知識3.2.1 JOvrd關節插補速度調節指令94
知識3.2.2 Ovrd速度調節指令94
知識3.2.3 Spd直線插補速度調節指令95
知識3.2.4 M_Out、M_Outb等輸出控制指令96
知識3.2.5 Servo伺服上電指令97
知識3.2.6 Wait等待指令98
知識3.2.7 Hlt子程序調用指令98
知識3.2.8 M_Psa程序選擇狀態指令99
知識3.2.9 XLoad程序加載指令99
知識3.2.10 XRun程序運行指令100
知識3.3 任務插槽與程序運行101
知識3.3.1 任務插槽概念101
知識3.3.2 任務程序文件處理102
知識3.4 機器控制權104
項目四 虛擬工業機器人上下料工作站的離線編程與仿真106
【項目介紹】106
【任務引導】106
實訓任務4.1 上下料工作站示教準備與仿真設置106
實訓任務4.2 上下料機器人本體控制程序設計115
實訓任務4.3 上下料系統狀態控制程序設計123
實訓任務4.4 上下料工作站模擬運行控制134
【知識學習】138
知識4.1 工件坐標系測算方法138
知識4.1.1 工件坐標系的意義138
知識4.1.2 工件坐標系原點、X軸方向和Y軸方向的確定139
知識4.1.3 工件坐標系的創建140
知識4.2 機器人控制相關指令141
知識4.2.1 M_Tool工具坐標系編號選擇141
知識4.2.2 GoSub子程序調用指令142
知識4.2.3 Return子程序返回指令142
知識4.2.4 M_In、M_Inb等輸入讀取指令143
知識4.2.5 While—Wend循環控制指令144
知識4.2.6 If條件判斷語句145
知識4.3 全局變量149
知識4.4 多任務處理功能150
知識4.4.1 多任務處理功能的基本概念150
知識4.4.2 多任務處理功能的使能設置151
知識4.4.3 多任務處理功能的基本類型151
知識4.5 用戶定義畫面與I/O模擬器163
知識4.5.1 用戶定義畫面簡介（按鈕與燈的制作）163
知識4.5.2 I/O模擬器172
項目五 虛擬工業機器人立體倉庫工作站的離線編程與仿真180
【項目介紹】180
【任務引導】180
實訓任務5.1 計算機器人當前活動半徑程序180
實訓任務5.2 縮小機器人活動半徑程序183
實訓任務5.3 機器人動作初始化程序187
實訓任務5.4 機器人搬運托盤入庫程序190
【知識學習】194
知識5.1 工業機器人活動半徑與初始化194
知識5.1.1 工業機器人活動半徑的概念194
知識5.1.2 工業機器人活動半徑的測量195
知識5.1.3 縮小到安全活動半徑的目標位置計算方法195
知識5.1.4 動作初始化控制方法197
知識5.2 相關指令與函數介紹197
知識5.2.1 Base基座變換指令197
知識5.2.2 Dist兩點間距計算函數198
知識5.2.3 PosCq位置可到達確認函數198
知識5.2.4 GoTo跳轉指令199
知識5.2.5 標簽199
知識5.2.6 CallP子程序文件調用指令200
知識5.2.7 End主程序結束指令202
知識5.2.8 FPrm指令202
知識5.2.9 Rad弧度單位轉換函數203
知識5.3 相關特殊全局變量介紹203
知識5.3.1 P_Curr工具坐標系的當前直交位置數據203
知識5.3.2 P_Base當前基座變換參數204
知識5.4 數組變量及定義205
知識5.5 關節變量及定義205
參考文獻206
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