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機器人技術基礎及應用 版權信息
- ISBN：9787111377610
- 條形碼：9787111377610 ; 978-7-111-37761-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人技術基礎及應用 內容簡介
本教材詳細介紹了機器人技術的基本原理和典型應用。本教材分為上、下兩篇，共七章，內容包括緒論、機器人機械系統設計、機器人運動學、機器人靜力學及動力學、機器人感知系統、水下機器人機械結構與控制系統硬件設計、水下機器人系統軟件設計及應用。每章都提供了機器人技術的典型應用案例。 本教材內容全面綜合，充分考慮了機器人技術的理論性、前沿性和多學科交叉性，融合了機器人技術的*新研究成果，從基礎理論方法到實際的設計開發，較全面地介紹了機器人技術及相關應用。 本教材是高等學校本、專科學生和低年級研究生的基礎課程教材，可作為機械電子工程、機械設計制造及自動化、車輛工程等相關專業的課程教材，也可供從事機器人技術研究、開發和應用的有關技術人員學習參考。
機器人技術基礎及應用 目錄
目錄
前言
上篇機器人技術基礎
**章緒論3
【案例導入】果蔬采摘，機器人大顯身手3
**節機器人的發展和趨勢5
第二節機器人的定義和分類11
第三節機器人的基本組成和技術參數17
【知識拓展】后疫情時期機器人的應用21
第二章機器人機械系統設計23
【案例導入】ABB YuMi——全球首款真正
實現人機協作的雙臂工業機
器人23
**節機器人的總體設計24
第二節傳動系統設計27
第三節臂部結構設計36
第四節末端執行器設計39
第五節行走機構設計46
【知識拓展】仿生壁虎機器人——Slalom48
第三章機器人運動學50
【案例導入】七軸工業機器人50
**節物體在空間中的位姿描述52
第二節齊次坐標變換及物體的位姿
變換方程56
第三節連桿參數及其齊次變換矩陣61
第四節機器人的運動學方程63
【知識拓展】仿生青蛙機器人72
第四章機器人靜力學及動力學75
【案例導入】類人機器人手指，抓取能力
更強、活動更靈活75
**節機器人的速度雅可比矩陣及
速度分析76
第二節機器人的靜力計算80
第三節機器人的動力學82
【知識拓展】智能義肢關鍵技術——觸覺
反饋86
第五章機器人感知系統88
【案例導入】爬行機器人——“大狗”
BigDog88
**節機器人傳感器概述89
第二節機器人的位置和位移傳感器94
第三節機器人的視覺技術98
第四節機器人的觸覺系統102
【知識拓展】機器視覺助力羽毛球拾取108下篇機器人技術應用——水下機器人
第六章水下機器人機械結構與控制系統
硬件設計113
【案例導入】浙江大學四旋翼式水下機
器人113
**節水下機器人概述114
第二節水下機器人機械結構設計119
第三節水下機器人控制系統硬件設計125第七章水下機器人系統軟件設計及
應用133
【案例導入】四旋翼式水下機器人監控系統133
**節水下機器人控制界面設計134
第二節水下機器人遙控操作控制140
第三節水下機器人自動控制145
參考文獻157
前言
上篇機器人技術基礎
**章緒論3
【案例導入】果蔬采摘，機器人大顯身手3
**節機器人的發展和趨勢5
第二節機器人的定義和分類11
第三節機器人的基本組成和技術參數17
【知識拓展】后疫情時期機器人的應用21
第二章機器人機械系統設計23
【案例導入】ABB YuMi——全球首款真正
實現人機協作的雙臂工業機
器人23
**節機器人的總體設計24
第二節傳動系統設計27
第三節臂部結構設計36
第四節末端執行器設計39
第五節行走機構設計46
【知識拓展】仿生壁虎機器人——Slalom48
第三章機器人運動學50
【案例導入】七軸工業機器人50
**節物體在空間中的位姿描述52
第二節齊次坐標變換及物體的位姿
變換方程56
第三節連桿參數及其齊次變換矩陣61
第四節機器人的運動學方程63
【知識拓展】仿生青蛙機器人72
第四章機器人靜力學及動力學75
【案例導入】類人機器人手指，抓取能力
更強、活動更靈活75
**節機器人的速度雅可比矩陣及
速度分析76
第二節機器人的靜力計算80
第三節機器人的動力學82
【知識拓展】智能義肢關鍵技術——觸覺
反饋86
第五章機器人感知系統88
【案例導入】爬行機器人——“大狗”
BigDog88
**節機器人傳感器概述89
第二節機器人的位置和位移傳感器94
第三節機器人的視覺技術98
第四節機器人的觸覺系統102
【知識拓展】機器視覺助力羽毛球拾取108下篇機器人技術應用——水下機器人
第六章水下機器人機械結構與控制系統
硬件設計113
【案例導入】浙江大學四旋翼式水下機
器人113
**節水下機器人概述114
第二節水下機器人機械結構設計119
第三節水下機器人控制系統硬件設計125第七章水下機器人系統軟件設計及
應用133
【案例導入】四旋翼式水下機器人監控系統133
**節水下機器人控制界面設計134
第二節水下機器人遙控操作控制140
第三節水下機器人自動控制145
參考文獻157
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