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工業機器人技術及應用 版權信息
- ISBN：9787560663135
- 條形碼：9787560663135 ; 978-7-5606-6313-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業機器人技術及應用 內容簡介
本書系統地介紹了工業機器人的基本原理和實踐應用技術。 全書共8章，內容包括緒論、工業機器人運動學、機器人的微分運動與速度、機器人力學分析、機器人的軌跡規劃、機器人的驅動系統及傳感系統、工業機器人程序語言以及工業機器人與工業自動化。 本書前5章側重于介紹工業機器人的基本理論，后3章側重于介紹工業機器人的應用實踐，將理論和工程實踐相結合，深入淺出，以幫助讀者提升工程應用能力。 本書可作為高等學校自動化、機器人工程、人工智能及計算機等相關專業高年級學生的教材，也可供從事機器人領域研究的教師或工程開發人員學習和參考。
工業機器人技術及應用 目錄
第1章 緒 論 1
1.1 工業機器人的時代背景 1
1.2 工業機器人的應用領域 1
1.3 工業機器人的產業鏈現狀和前景 5
1.4 本書結構和章節關系 6
習題 6
第2章 工業機器人運動學 7
2.1 工業機器人運動學的矩陣表示 7
2.2 坐標系變換的表示方法 12
2.3 變換矩陣的逆 17
2.4 機器人正運動學 21
2.5 機器人的逆運動學解 30
習題 37
第3章 機器人的微分運動與速度 38
3.1 微分與雅克比矩陣 38
3.2 坐標系的微分運動 40
3.3 雅克比矩陣計算 46
3.4 建立雅克比矩陣與微分算子之間的關聯 49
3.5 雅克比矩陣的逆 51
習題 58
第4章 機器人力學分析 59
4.1 動力學分析方法 59
4.2 兩自由度機器人的動力學分析 61
4.2.1 兩自由度雙桿系統動力學方程 61
4.2.2 僅含旋轉的兩自由度鏈式機器人臂動力學方程 63
4.2.3 含轉動和伸縮的兩自由度鏈式機器人臂的動力學方程 66
4.3 多自由度機器人的動力學分析 68
4.3.1 系統的動能 68
4.3.2 系統的勢能 74
4.3.3 機器人運動學方程 74
4.3.4 六自由度機器人的運動學方程 77
4.4 機器人的靜力學分析 81
習題 82
第5章 機器人的軌跡規劃 83
5.1 運動軌跡描述 83
5.2 軌跡規劃分析 84
5.3 關節空間的軌跡規劃 86
5.4 直角坐標空間的軌跡規劃 96
習題 98
第6章 機器人的驅動系統及傳感系統 99
6.1 電機驅動 99
6.2 液壓驅動 102
6.3 氣動驅動 103
6.4 新型驅動 111
6.5 傳感器 112
習題 114
第7章 工業機器人程序語言 115
7.1 KEBA機器人程序語言 115
7.2 三菱機器人程序語言 116
7.2.1 MELFABASIC語言基礎 116
7.2.2 常用控制命令 119
7.2.3 常用函數 126
7.2.4 程序設計 131
7.2.5 硬件參數設置 135
7.2.6 其他參數設置 136
7.2.7 工作狀態監視 139
7.3 ABB機器人程序語言 141
習題 153
第8章 工業機器人與工業自動化 154
8.1 工業機器人相關標準與規范 154
8.2 工業機器人與工業自動化系統 155
8.2.1 六自由度工業機器人 155
8.2.2 智能視覺檢測系統 156
8.2.3 RFID數據傳輸系統 161
8.2.4 可編程控制器 165
8.2.5 變頻器 166
8.2.6 軟件 167
8.3 工業機器人與工業自動化應用案例 168
8.3.1 KEBA工業機器人應用案例 168
8.3.2 基于三菱工業機器人應用案例 172
習題 179
參考文獻 180
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