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伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì)
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伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 版權(quán)信息
- ISBN：9787111710509
- 條形碼：9787111710509 ; 978-7-111-71050-9
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類(lèi)：
伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書(shū)共10章，主要圍繞電氣伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)內(nèi)容展開(kāi)。第1章為概論。第2章介紹了伺服系統(tǒng)的檢測(cè)元件與執(zhí)行電機(jī)。第3-5章按照伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一般過(guò)程，分別闡述伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)、傳遞函數(shù)的建立、系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)。第6章對(duì)動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)中如何提高伺服系統(tǒng)品質(zhì)的方法進(jìn)行了深入分析。第7章介紹了伺服系統(tǒng)*優(yōu)傳遞函數(shù)的設(shè)計(jì)方法。第8章介紹了現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用，通過(guò)幾個(gè)傳統(tǒng)實(shí)例講解伺服系統(tǒng)，特別是模擬伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)過(guò)程。第9、10章從數(shù)字伺服系統(tǒng)發(fā)展的實(shí)踐出發(fā)，介紹伺服系統(tǒng)的數(shù)字仿真、設(shè)計(jì)以及滑模控制、重復(fù)控制、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆控制等現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)中的應(yīng)用。
伺服系統(tǒng)原理與設(shè)計(jì) 目錄
目錄
前言
第1章概論
1.1伺服系統(tǒng)的發(fā)展
1.2伺服系統(tǒng)的應(yīng)用
1.3伺服系統(tǒng)的組成、控制方式及分類(lèi)
1.3.1伺服系統(tǒng)的組成
1.3.2伺服系統(tǒng)的控制方式
1.3.3伺服系統(tǒng)的分類(lèi)
1.4伺服系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)
1.5伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和步驟
1.6伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的選擇問(wèn)題
第2章伺服系統(tǒng)的檢測(cè)元件與執(zhí)行電機(jī)
2.1角度（位移）的檢測(cè)
2.1.1電位計(jì)
2.1.2自整角機(jī)與旋轉(zhuǎn)變壓器
2.1.3感應(yīng)同步器
2.1.4光電編碼器
2.1.5光柵
2.1.6磁尺
2.1.7三自由度陀螺
2.2角速度的檢測(cè)
2.2.1測(cè)速發(fā)電機(jī)
2.2.2測(cè)速電橋
2.2.3基于脈沖信號(hào)的測(cè)速方法
2.2.4速率陀螺
2.3執(zhí)行電機(jī)
2.3.1直流伺服電機(jī)
2.3.2交流異步伺服電機(jī)
2.3.3交流同步伺服電機(jī)
2.3.4步進(jìn)電機(jī)
第3章伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)
3.1設(shè)計(jì)概述
3.2負(fù)載的分析計(jì)算
3.2.1幾種典型負(fù)載
3.2.2負(fù)載的折算
3.2.3負(fù)載的綜合計(jì)算
3.3執(zhí)行元件的選擇
3.3.1單軸傳動(dòng)的電機(jī)選擇
3.3.2多軸傳動(dòng)的電機(jī)選擇
3.4檢測(cè)裝置、信號(hào)轉(zhuǎn)換線路、放大裝置及電源線路等的設(shè)計(jì)與選擇
3.4.1檢測(cè)裝置
3.4.2信號(hào)轉(zhuǎn)換電路
3.4.3放大裝置
3.4.4電源設(shè)備等裝置
第4章伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的建立
4.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)推導(dǎo)
4.2采用兩相異步電機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)推導(dǎo)
4.3采用三相電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)推導(dǎo)
第5章伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)
5.1引言
5.2系統(tǒng)品質(zhì)與系統(tǒng)特性
5.2.1系統(tǒng)特性與其穩(wěn)態(tài)精度的關(guān)系
5.2.2系統(tǒng)特性與其過(guò)渡過(guò)程品質(zhì)的關(guān)系
5.3希望特性的繪制
5.4串聯(lián)補(bǔ)償設(shè)計(jì)
5.5負(fù)反饋補(bǔ)償設(shè)計(jì)
5.6考慮降低靈敏度的設(shè)計(jì)
5.7復(fù)合控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.8交流系統(tǒng)的補(bǔ)償設(shè)計(jì)
5.8.1交流載頻系統(tǒng)對(duì)信號(hào)傳遞的要求
5.8.2交流載頻系統(tǒng)補(bǔ)償裝置的設(shè)計(jì)
第6章提高伺服系統(tǒng)品質(zhì)的方法
6.1常用的線性補(bǔ)償
6.1.1串聯(lián)補(bǔ)償
6.1.2順饋補(bǔ)償
6.1.3負(fù)反饋補(bǔ)償
6.1.4正反饋補(bǔ)償
6.2復(fù)合控制與擾動(dòng)間接測(cè)量補(bǔ)償技術(shù)
6.2.1擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)牟蛔冃栽?
6.2.2復(fù)合控制伺服系統(tǒng)
6.2.3復(fù)合控制雙傳動(dòng)伺服系統(tǒng)
6.2.4模型跟蹤控制系統(tǒng)
6.2.5擾動(dòng)的間接測(cè)量補(bǔ)償技術(shù)
6.3非線性補(bǔ)償技術(shù)在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
6.3.1采用非線性速度阻尼
6.3.2采用非線性積分器和非線性PI調(diào)節(jié)器
6.3.3采用雙模或多模控制技術(shù)
6.4干摩擦對(duì)系統(tǒng)的影響及其改善
6.4.1干摩擦造成系統(tǒng)低速不平滑
6.4.2減小低速跳動(dòng)的措施
6.5機(jī)械諧振對(duì)系統(tǒng)的影響及其補(bǔ)償
6.5.1傳動(dòng)軸彈性變形造成的機(jī)械諧振
6.5.2消除或補(bǔ)償機(jī)械諧振影響的措施
6.6傳動(dòng)間隙對(duì)系統(tǒng)的影響及其補(bǔ)償
6.6.1傳動(dòng)間隙對(duì)系統(tǒng)性能的影響
6.6.2消除或補(bǔ)償傳動(dòng)間隙對(duì)系統(tǒng)的影響
第7章優(yōu)傳遞函數(shù)設(shè)計(jì)方法
7.1引言
7.2優(yōu)傳遞函數(shù)
7.2.1目標(biāo)函數(shù)為J1時(shí)的優(yōu)傳遞函數(shù)
7.2.2目標(biāo)函數(shù)為J2時(shí)的優(yōu)傳遞函數(shù)
7.3狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)
7.3.1全狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)
7.3.2Ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.3.3部分狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)
7.4輸出反饋補(bǔ)償設(shè)計(jì)及其他
第8章現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
8.1伺服系統(tǒng)的滑模控制
8.1.1二階系統(tǒng)開(kāi)關(guān)控制舉例
8.1.2滑動(dòng)模態(tài)
8.1.3伺服系統(tǒng)的滑模控制設(shè)計(jì)
8.2重復(fù)控制原理及其應(yīng)用
8.2.1重復(fù)控制原理
8.2.2重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
8.2.3重復(fù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
8.3基于多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的伺服系統(tǒng)逆動(dòng)態(tài)控制
8.3.1研究背景
8.3.2非線性伺服系統(tǒng)逆動(dòng)態(tài)模型建立
8.3.3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆動(dòng)態(tài)前饋控制
8.3.4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)控制
第9章數(shù)字伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
9.1概述
9.1.1數(shù)字伺服系統(tǒng)的組成
9.1.2數(shù)字伺服系統(tǒng)的控制過(guò)程
9.1.3數(shù)字伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
9.2數(shù)字伺服系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.2.1設(shè)計(jì)和選擇系統(tǒng)的總線和主機(jī)機(jī)型
9.2.2模擬量輸入通道的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.2.3模擬量輸出通道的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.2.4數(shù)字-自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換（DSC/DRC）
9.2.5自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換（SDC/RDC）
9.3數(shù)字伺服系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)與程序?qū)崿F(xiàn)
9.3.1數(shù)字伺服系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)
9.3.2數(shù)字控制器的程序?qū)崿F(xiàn)
9.3.3采樣頻率的選取
第10章伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例
10.1某觀測(cè)鏡直流伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
10.1.1設(shè)計(jì)任務(wù)與技術(shù)要求
10.1.2系統(tǒng)主要元件的選擇和線路方案的制定
10.1.3系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)
10.1.4系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)
10.2某光學(xué)投影變焦步進(jìn)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
10.2.1系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)
10.2.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的選擇
10.2.3數(shù)字控制器設(shè)計(jì)
10.2.4對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制
10.2.5控制軟件的設(shè)計(jì)
10.2.6目標(biāo)變焦系統(tǒng)的控制結(jié)果
10.3火炮方位伺服系統(tǒng)
10.4電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)
10.4.1電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求及指標(biāo)
10.4.2電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)的組成及原理
10.4.3電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
10.4.4電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)
10.5二維掃描機(jī)構(gòu)伺服系統(tǒng)
10.5.1控制系統(tǒng)相關(guān)硬件電路設(shè)計(jì)
10.5.2控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
10.6三維飛行視景仿真伺服系統(tǒng)
10.6.1伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置及位置檢測(cè)
10.6.2數(shù)字控制器及相關(guān)電路
10.6.3伺服系統(tǒng)的控制程序
10.6.4伺服系統(tǒng)的保護(hù)
附錄
附錄A常用無(wú)源補(bǔ)償電路及其特性
附錄B常用有源補(bǔ)償電路及其特性
參考文獻(xiàn)
前言
第1章概論
1.1伺服系統(tǒng)的發(fā)展
1.2伺服系統(tǒng)的應(yīng)用
1.3伺服系統(tǒng)的組成、控制方式及分類(lèi)
1.3.1伺服系統(tǒng)的組成
1.3.2伺服系統(tǒng)的控制方式
1.3.3伺服系統(tǒng)的分類(lèi)
1.4伺服系統(tǒng)的技術(shù)指標(biāo)
1.5伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)的內(nèi)容和步驟
1.6伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)方案的選擇問(wèn)題
第2章伺服系統(tǒng)的檢測(cè)元件與執(zhí)行電機(jī)
2.1角度（位移）的檢測(cè)
2.1.1電位計(jì)
2.1.2自整角機(jī)與旋轉(zhuǎn)變壓器
2.1.3感應(yīng)同步器
2.1.4光電編碼器
2.1.5光柵
2.1.6磁尺
2.1.7三自由度陀螺
2.2角速度的檢測(cè)
2.2.1測(cè)速發(fā)電機(jī)
2.2.2測(cè)速電橋
2.2.3基于脈沖信號(hào)的測(cè)速方法
2.2.4速率陀螺
2.3執(zhí)行電機(jī)
2.3.1直流伺服電機(jī)
2.3.2交流異步伺服電機(jī)
2.3.3交流同步伺服電機(jī)
2.3.4步進(jìn)電機(jī)
第3章伺服系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)設(shè)計(jì)
3.1設(shè)計(jì)概述
3.2負(fù)載的分析計(jì)算
3.2.1幾種典型負(fù)載
3.2.2負(fù)載的折算
3.2.3負(fù)載的綜合計(jì)算
3.3執(zhí)行元件的選擇
3.3.1單軸傳動(dòng)的電機(jī)選擇
3.3.2多軸傳動(dòng)的電機(jī)選擇
3.4檢測(cè)裝置、信號(hào)轉(zhuǎn)換線路、放大裝置及電源線路等的設(shè)計(jì)與選擇
3.4.1檢測(cè)裝置
3.4.2信號(hào)轉(zhuǎn)換電路
3.4.3放大裝置
3.4.4電源設(shè)備等裝置
第4章伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)的建立
4.1直流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)推導(dǎo)
4.2采用兩相異步電機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)推導(dǎo)
4.3采用三相電動(dòng)機(jī)的交流隨動(dòng)系統(tǒng)傳遞函數(shù)推導(dǎo)
第5章伺服系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)
5.1引言
5.2系統(tǒng)品質(zhì)與系統(tǒng)特性
5.2.1系統(tǒng)特性與其穩(wěn)態(tài)精度的關(guān)系
5.2.2系統(tǒng)特性與其過(guò)渡過(guò)程品質(zhì)的關(guān)系
5.3希望特性的繪制
5.4串聯(lián)補(bǔ)償設(shè)計(jì)
5.5負(fù)反饋補(bǔ)償設(shè)計(jì)
5.6考慮降低靈敏度的設(shè)計(jì)
5.7復(fù)合控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
5.8交流系統(tǒng)的補(bǔ)償設(shè)計(jì)
5.8.1交流載頻系統(tǒng)對(duì)信號(hào)傳遞的要求
5.8.2交流載頻系統(tǒng)補(bǔ)償裝置的設(shè)計(jì)
第6章提高伺服系統(tǒng)品質(zhì)的方法
6.1常用的線性補(bǔ)償
6.1.1串聯(lián)補(bǔ)償
6.1.2順饋補(bǔ)償
6.1.3負(fù)反饋補(bǔ)償
6.1.4正反饋補(bǔ)償
6.2復(fù)合控制與擾動(dòng)間接測(cè)量補(bǔ)償技術(shù)
6.2.1擾動(dòng)補(bǔ)償?shù)牟蛔冃栽?
6.2.2復(fù)合控制伺服系統(tǒng)
6.2.3復(fù)合控制雙傳動(dòng)伺服系統(tǒng)
6.2.4模型跟蹤控制系統(tǒng)
6.2.5擾動(dòng)的間接測(cè)量補(bǔ)償技術(shù)
6.3非線性補(bǔ)償技術(shù)在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
6.3.1采用非線性速度阻尼
6.3.2采用非線性積分器和非線性PI調(diào)節(jié)器
6.3.3采用雙模或多模控制技術(shù)
6.4干摩擦對(duì)系統(tǒng)的影響及其改善
6.4.1干摩擦造成系統(tǒng)低速不平滑
6.4.2減小低速跳動(dòng)的措施
6.5機(jī)械諧振對(duì)系統(tǒng)的影響及其補(bǔ)償
6.5.1傳動(dòng)軸彈性變形造成的機(jī)械諧振
6.5.2消除或補(bǔ)償機(jī)械諧振影響的措施
6.6傳動(dòng)間隙對(duì)系統(tǒng)的影響及其補(bǔ)償
6.6.1傳動(dòng)間隙對(duì)系統(tǒng)性能的影響
6.6.2消除或補(bǔ)償傳動(dòng)間隙對(duì)系統(tǒng)的影響
第7章優(yōu)傳遞函數(shù)設(shè)計(jì)方法
7.1引言
7.2優(yōu)傳遞函數(shù)
7.2.1目標(biāo)函數(shù)為J1時(shí)的優(yōu)傳遞函數(shù)
7.2.2目標(biāo)函數(shù)為J2時(shí)的優(yōu)傳遞函數(shù)
7.3狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)
7.3.1全狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)
7.3.2Ⅱ型系統(tǒng)設(shè)計(jì)
7.3.3部分狀態(tài)反饋設(shè)計(jì)
7.4輸出反饋補(bǔ)償設(shè)計(jì)及其他
第8章現(xiàn)代控制理論在伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用
8.1伺服系統(tǒng)的滑模控制
8.1.1二階系統(tǒng)開(kāi)關(guān)控制舉例
8.1.2滑動(dòng)模態(tài)
8.1.3伺服系統(tǒng)的滑模控制設(shè)計(jì)
8.2重復(fù)控制原理及其應(yīng)用
8.2.1重復(fù)控制原理
8.2.2重復(fù)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性
8.2.3重復(fù)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方法
8.3基于多層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的伺服系統(tǒng)逆動(dòng)態(tài)控制
8.3.1研究背景
8.3.2非線性伺服系統(tǒng)逆動(dòng)態(tài)模型建立
8.3.3神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆動(dòng)態(tài)前饋控制
8.3.4神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逆動(dòng)態(tài)學(xué)習(xí)控制
第9章數(shù)字伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
9.1概述
9.1.1數(shù)字伺服系統(tǒng)的組成
9.1.2數(shù)字伺服系統(tǒng)的控制過(guò)程
9.1.3數(shù)字伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)
9.2數(shù)字伺服系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.2.1設(shè)計(jì)和選擇系統(tǒng)的總線和主機(jī)機(jī)型
9.2.2模擬量輸入通道的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.2.3模擬量輸出通道的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
9.2.4數(shù)字-自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器轉(zhuǎn)換（DSC/DRC）
9.2.5自整角機(jī)/旋轉(zhuǎn)變壓器-數(shù)字轉(zhuǎn)換（SDC/RDC）
9.3數(shù)字伺服系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)與程序?qū)崿F(xiàn)
9.3.1數(shù)字伺服系統(tǒng)的控制器設(shè)計(jì)
9.3.2數(shù)字控制器的程序?qū)崿F(xiàn)
9.3.3采樣頻率的選取
第10章伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)實(shí)例
10.1某觀測(cè)鏡直流伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
10.1.1設(shè)計(jì)任務(wù)與技術(shù)要求
10.1.2系統(tǒng)主要元件的選擇和線路方案的制定
10.1.3系統(tǒng)傳遞函數(shù)的推導(dǎo)
10.1.4系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)設(shè)計(jì)
10.2某光學(xué)投影變焦步進(jìn)伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)
10.2.1系統(tǒng)的總體方案設(shè)計(jì)
10.2.2步進(jìn)電動(dòng)機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的選擇
10.2.3數(shù)字控制器設(shè)計(jì)
10.2.4對(duì)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的控制
10.2.5控制軟件的設(shè)計(jì)
10.2.6目標(biāo)變焦系統(tǒng)的控制結(jié)果
10.3火炮方位伺服系統(tǒng)
10.4電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)
10.4.1電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)要求及指標(biāo)
10.4.2電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)的組成及原理
10.4.3電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)
10.4.4電動(dòng)舵機(jī)伺服系統(tǒng)控制方案設(shè)計(jì)
10.5二維掃描機(jī)構(gòu)伺服系統(tǒng)
10.5.1控制系統(tǒng)相關(guān)硬件電路設(shè)計(jì)
10.5.2控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)
10.6三維飛行視景仿真伺服系統(tǒng)
10.6.1伺服電機(jī)、驅(qū)動(dòng)裝置及位置檢測(cè)
10.6.2數(shù)字控制器及相關(guān)電路
10.6.3伺服系統(tǒng)的控制程序
10.6.4伺服系統(tǒng)的保護(hù)
附錄
附錄A常用無(wú)源補(bǔ)償電路及其特性
附錄B常用有源補(bǔ)償電路及其特性
參考文獻(xiàn)
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