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非仿射系統預設性能控制
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非仿射系統預設性能控制 版權信息
- ISBN：9787560664361
- 條形碼：9787560664361 ; 978-7-5606-6436-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
非仿射系統預設性能控制 內容簡介
本書共8章，第1章概述了非仿射系統預設控制方法的研究現狀與不足；第2-5章主要介紹預設性能控制在非仿射系統中取得的理論成果，屬于理論研究部分；第6-7章分別以高超聲速飛行器和四旋翼無人機為例，展示前面所提出方法的應用情況，屬于工程應用部分，第8章是對非仿射系統預設性能控制研究工作的總結及其發展方向的展望。
非仿射系統預設性能控制 目錄
第1章 緒論 1
1.1 引言 1
1.2 非仿射系統控制概述 2
1.2.1 非仿射系統控制方法研究現狀 3
1.2.2 非仿射系統控制方法研究存在的問題 7
1.3 預設性能控制概述 8
1.3.1 預設性能控制研究現狀 9
1.3.2 預設性能控制研究存在的問題 12
1.4 非仿射系統預設性能控制研究的必要性 13
1.5 本書內容安排 14
第2章 非仿射純反饋系統自適應神經網絡快速預設性能控制 17
2.1 引言 17
2.2 問題描述與模型變換 18
2.3 控制器設計與穩定性分析 21
2.3.1 有限時間收斂的高階微分器 21
2.3.2 控制器設計 22
2.3.3 穩定性分析 28
2.4 仿真研究 29
2.4.1 平衡車縱向傾角控制 29
2.4.2 單連桿機械臂角度跟蹤控制 32
2.5 本章小結 35
第3章 控制輸入受限的非仿射純反饋系統自適應神經網絡預設性能控制 36
3.1 引言 36
3.2 問題描述 37
3.3 控制器設計與穩定性分析 39
3.3.1 非對稱預設性能 39
3.3.2 模型變換 40
3.3.3 控制器設計 43
3.3.4 穩定性分析 49
3.4 仿真研究 51
3.4.1 數值算例 51
3.4.2 單連桿機械臂角度跟蹤控制 54
3.5 本章小結 57
第4章 減小控制輸入抖振的非仿射純反饋系統無估計器預設性能控制 58
4.1 引言 58
4.2 問題描述與假設 58
4.3 控制器設計與穩定性分析 60
4.3.1 基于雙曲函數的預設性能 60
4.3.2 控制器設計 62
4.3.3 穩定性分析 63
4.4 仿真研究 68
4.4.1 單連桿機械臂角度跟蹤控制 69
4.4.2 Brusselator反應模型 72
4.4.3 數值算例 75
4.5 本章小結 78
第5章 帶不確定輸入非線性的非仿射大系統分散式預設性能控制 79
5.1 引言 79
5.2 問題描述與假設 80
5.3 控制器設計與穩定性分析 82
5.3.1 不依賴初始條件的預設性能控制 82
5.3.2 穩定性分析 87
5.4 仿真研究 91
5.4.1 數值算例 91
5.4.2 互連的倒立擺系統 95
5.5 本章小結 98
第6章 帶死區輸入非線性的高超聲速飛行器預設性能控制 99
6.1 引言 99
6.2 AHV模型 100
6.3 控制器設計與穩定性分析 102
6.3.1 模型分析 102
6.3.2 控制方案 104
6.3.3 穩定性分析 106
6.4 仿真研究 112
6.4.1 不同誤差轉化方式對比研究 112
6.4.2 不同預設性能函數對比研究 116
6.5 本章小結 119
第7章 帶模型不確定性的四旋翼無人機軌跡跟蹤控制 120
7.1 引言 120
7.2 四旋翼無人機模型 121
7.3 控制器設計與穩定性分析 123
7.3.1 具有小超調的預設性能 123
7.3.2 平動子系統控制器設計 125
7.3.3 轉動子系統控制器設計 128
7.3.4 穩定性分析 130
7.4 仿真研究 134
7.4.1 存在軌跡突變的四旋翼無人機跟蹤控制 135
7.4.2 存在質量突變的四旋翼無人機跟蹤控制 137
7.5 本章小結 139
第8章 結論與展望 140
8.1 本書工作總結 140
8.2 下一步研究方向 141
附錄 初始值問題*大飽和解的存在性與唯一性 142
參考文獻 143
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