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工業機器人(第5版) 版權信息
- ISBN：9787568084727
- 條形碼：9787568084727 ; 978-7-5680-8472-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業機器人(第5版) 本書特色
此次再版延續原有教材的定位，仍立足于機器人理論知識和工程實際應用技術的*佳結合，在適當理論分析基礎上，著重放在多學科知識的綜合應用和*新工程實際介紹方面，強化機器人技術應用能力的培養，以滿足機械類應用型高級人才的培養目標。
工業機器人(第5版) 內容簡介
本書共8章,內容包括工業機器人的基本概念和基礎理論、工業機器人的機械結構、運動學和動力學分析、控制技術、與機器人相關的傳感技術、軌跡規劃、機器人語言,以及工業機器人在制造業和非制造業中的應用。每章均附有習題。本書可作為地方普通工科院校的機械工程及其自動化、機械設計制造及其自動化、機械電子工程等機械類專業的教材,也適合作為廣大自學者的自學用書及工程技術人員的培訓用書,對于從事機器人技術研究工作的科技人員也有一定的參考價值。
工業機器人(第5版) 目錄
第1章緒論(1)
1.1機器人概述(1)
1.2機器人的分類(6)
1.3工業機器人系統組成與技術參數(10)
1.4本書教學要求(16)
習題(17)
第2章工業機器人機械系統設計(18)
2.1工業機器人總體設計(18)
2.2傳動機構(20)
2.3機身和臂部設計(30)
2.4腕部設計(38)
2.5手部設計(45)
2.6行走機構設計(51)
習題(55)
第3章工業機器人運動學(56)
3.1概述(56)
3.2剛體在空間中的位姿描述(56)
3.3齊次坐標與齊次坐標變換(58)
3.4變換方程的建立(63)
3.5RPY角與歐拉角(66)
3.6機器人連桿DH參數及其坐標變換(70)
3.7建立機器人運動學方程實例(73)
3.8機器人逆運動學(79)
習題(83)
第4章工業機器人靜力計算及動力學分析(86)
4.1速度雅可比矩陣與速度分析(86)
4.2力雅可比矩陣與靜力計算(91)
4.3工業機器人動力學分析(95)
4.4機器人動力學建模和仿真(101)
習題(104)
第5章工業機器人控制(105)
5.1機器人控制系統與控制方式(105)
5.2單關節機器人模型和控制(107)
5.3基于關節坐標的伺服控制(113)
5.4基于直角坐標的伺服控制(115)
5.5機器人末端操作器的力/力矩控制(116)
5.6拖動示教的零力控制(120)
5.7工業機器人控制系統硬件設計(122)
習題(124)
第6章工業機器人感覺系統(126)
6.1工業機器人傳感器概述(126)
6.2位置和位移傳感器(129)
6.3速度傳感器(134)
6.4接近覺傳感器(137)
6.5觸覺傳感器(141)
6.6工業機器人視覺技術(148)
6.7其他外部傳感器(159)
習題(159)
第7章工業機器人軌跡規劃與編程(160)
7.1工業機器人軌跡規劃(160)
7.2關節空間法(162)
7.3直角坐標空間法(174)
7.4軌跡的實時生成(179)
7.5工業機器人編程(180)
7.6工業機器人離線編程(185)
習題(189)
第8章工業機器人的應用(191)
8.1工業機器人的應用準則、步驟和安全實施規范(191)
8.2焊接機器人系統及其應用(193)
8.3噴涂機器人系統組成及應用(204)
習題(209)
參考文獻(210)
1.1機器人概述(1)
1.2機器人的分類(6)
1.3工業機器人系統組成與技術參數(10)
1.4本書教學要求(16)
習題(17)
第2章工業機器人機械系統設計(18)
2.1工業機器人總體設計(18)
2.2傳動機構(20)
2.3機身和臂部設計(30)
2.4腕部設計(38)
2.5手部設計(45)
2.6行走機構設計(51)
習題(55)
第3章工業機器人運動學(56)
3.1概述(56)
3.2剛體在空間中的位姿描述(56)
3.3齊次坐標與齊次坐標變換(58)
3.4變換方程的建立(63)
3.5RPY角與歐拉角(66)
3.6機器人連桿DH參數及其坐標變換(70)
3.7建立機器人運動學方程實例(73)
3.8機器人逆運動學(79)
習題(83)
第4章工業機器人靜力計算及動力學分析(86)
4.1速度雅可比矩陣與速度分析(86)
4.2力雅可比矩陣與靜力計算(91)
4.3工業機器人動力學分析(95)
4.4機器人動力學建模和仿真(101)
習題(104)
第5章工業機器人控制(105)
5.1機器人控制系統與控制方式(105)
5.2單關節機器人模型和控制(107)
5.3基于關節坐標的伺服控制(113)
5.4基于直角坐標的伺服控制(115)
5.5機器人末端操作器的力/力矩控制(116)
5.6拖動示教的零力控制(120)
5.7工業機器人控制系統硬件設計(122)
習題(124)
第6章工業機器人感覺系統(126)
6.1工業機器人傳感器概述(126)
6.2位置和位移傳感器(129)
6.3速度傳感器(134)
6.4接近覺傳感器(137)
6.5觸覺傳感器(141)
6.6工業機器人視覺技術(148)
6.7其他外部傳感器(159)
習題(159)
第7章工業機器人軌跡規劃與編程(160)
7.1工業機器人軌跡規劃(160)
7.2關節空間法(162)
7.3直角坐標空間法(174)
7.4軌跡的實時生成(179)
7.5工業機器人編程(180)
7.6工業機器人離線編程(185)
習題(189)
第8章工業機器人的應用(191)
8.1工業機器人的應用準則、步驟和安全實施規范(191)
8.2焊接機器人系統及其應用(193)
8.3噴涂機器人系統組成及應用(204)
習題(209)
參考文獻(210)
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工業機器人(第5版) 作者簡介
韓建海，男，1961年2月出生，博士，教授，博士研究生導師。1990年7月碩士畢業于華中科技大學機械學院；2002年3月博士畢業于日本岡山大學工學部。1995年11月至1996年10月日本岡山理科大學工學部高級訪問學者；1998年8月至1999年3月 日本岡山大學工學部高級訪問學者。教育部高等學校機械學科機械基礎課程教學指導員會委員，河南省教學名師。 多年來一直工作在教學和科研第一線，教書育人，為人師表。“數控技術”*資源共享精品課程和雙語教學示范課程負責人。
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