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空間桁架式可伸展抓取機構設計 版權信息
- ISBN：9787560391243
- 條形碼：9787560391243 ; 978-7-5603-9124-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
空間桁架式可伸展抓取機構設計 內容簡介
空間桁架式可展開抓取機構可以收攏到緊湊狀態以方便在狹小空間行進、儲藏、運輸，待進入特定位置后再展開到較大的作業狀態以實現較大范圍的作業，其在航空航天領域有著十分廣泛的應用前景。本書在對宇航空間機構多年理論研究與工程經驗積累的基礎上，密切結合我國航空航天事業的發展需求，以空間桁架式可展開機構為對象，對空間桁架式可展開抓取機構的技術發展與應用進行了全面概括，并從空間桁架式可展開抓取機構的構型設計，運動學與動力學分析、驅動設計、輕量化設計、空間環境多場耦合、抓取規劃與控制方法等方面系統地闡述該類機構的設計理論與分析方法。
空間桁架式可伸展抓取機構設計 目錄
第1章 緒論
1.1 概述
1.2 空間桁架式可展開機構的技術發展與應用
1.3 空間桁架式可展開機構相關研究及存在的問題
1.4 空間桁架式可展開機構的研究內容
1.5 本章小結
參考文獻
第2章 空間桁架式可展開抓取機構的構型設計
2.1 概述
2.2 旋量理論簡介
2.3 空間桁架式可展開抓取機構的概念設計
2.4 空間桁架式可展開抓取機構的模塊設計
2.5 連接子機構為特殊類型轉動副的構型綜合
2.6 連接子機構為特殊類型移動副的構型綜合
2.7 一般類型的連接子機構
2.8 空間桁架式可展開抓取機構的模塊化連接方法
2.9 四面體桁架式可展開抓取機構設計
2.10 欠驅動索桿桁架式機械手設計
2.11 本章小結
參考文獻
第3章 空間桁架式可展開抓取機構的性能分析
3.1 概述
3.2 運動學建模與分析
3.3 動力學建模與分析
3.4 空間桁架式可展開抓取機構的多場耦合分析及構型優化
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 空間桁架式可展開抓取機構的驅動設計
4.1 概述
4.2 尼龍纖維驅動器的設計
4.3 形狀記憶合金驅動器的設計
4.4 變剛度驅動器的設計
4.5 本章小結
參考文獻
第5章 空間桁架式可展開抓取機構的抓取規劃
5.1 概述
5.2 可展開抓取機械手的抓取模式分析
5.3 包絡抓取力封閉性分析
5.4 包絡抓取規劃
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 空間桁架式可展開抓取機構的控制
6.1 概述
6.2 基于擴張狀態觀測器的展開運動控制
6.3 基于動力學前饋的展開抓取運動控制
6.4 基于擴張狀態觀測器的展開抓取運動控制
6.5 本章小結
參考文獻
第7章 空間桁架式可展開抓取機構的設計實例
7.1 概述
展開全部
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