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多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制 版權(quán)信息
- ISBN：9787576311433
- 條形碼：9787576311433 ; 978-7-5763-1143-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制 本書特色
本書理論是以三維軸為基元的理論體系，具有符號化、公理化和參數(shù)化的特征。本書以自主研發(fā)的“嫦娥3號月面巡視器實時動力學(xué)軟件”為依托，兼顧基礎(chǔ)理論與工程實現(xiàn)本書理論是計算機自動建模、自動求解和自動控制的基礎(chǔ)，屬于機器智能研究的前沿領(lǐng)域。
多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制 內(nèi)容簡介
本書重點介紹了多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制理論, 該理論既是以空間操作為核心的、以三維軸為基元的公理化理論系統(tǒng), 又是包含算法結(jié)構(gòu)的迭代式偽代碼系統(tǒng), 保證了多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制的準(zhǔn)確性、可靠性及實時性, 既能滿足傳統(tǒng)的多體動力學(xué)離線仿真需求, 又能滿足多軸系統(tǒng)實時建模與控制需求。同構(gòu)方法論這一基本的理論創(chuàng)新方法是本書理論的基礎(chǔ), 貫穿于本書所有知識點, 利于讀者理解: 多軸系統(tǒng)理論的精髓。同時, 本書秉承“從工程中來, 到工程中去”的理念, 呈現(xiàn)理論的同時注重工程實現(xiàn), 以自主研發(fā)的“嫦娥3號月面巡視器實時動力學(xué)軟件”為依托, 幫助讀者鞏固和拓展教材內(nèi)容, 培養(yǎng)解決工程問題的能力。
多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制 目錄
第1章 緒論
1．1 多軸系統(tǒng)
1．1．1 測量軸
1．1．2 運動軸
1．1．3 機器人系統(tǒng)
1．1．4 數(shù)控加工中心
1．1．5 多軸系統(tǒng)的特征
1．2 多軸系統(tǒng)的組成
1．2．1 外感知系統(tǒng)
1．2．2 平臺系統(tǒng)
1．2．3 數(shù)控系統(tǒng)
1．3 多軸系統(tǒng)方法論
1．4 多體系統(tǒng)
1．5 多軸系統(tǒng)理論
1．6 本書的讀者
第2章 多軸系統(tǒng)數(shù)理基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 現(xiàn)代集合論基礎(chǔ)
2．2．1 基本概念
2．2．2 序的不變性
2．3 矢量與矢量空間
2．3．1 基矢量
2．3．2 矢量投影
2．3．3 位置矢量
2．3．4 轉(zhuǎn)動矢量
2．3．5 矢量運算
2．3．6 矢量空間
2．4 定軸轉(zhuǎn)動
2．4．1 復(fù)數(shù)與歐拉公式
2．4．22 D轉(zhuǎn)動
2．4．33 D轉(zhuǎn)動與四元數(shù)
2．4．4 四維復(fù)數(shù)空間與笛卡兒空間
2．5 張量
2．6 計算機基礎(chǔ)
2．6．1 矩陣求逆
2．6．2 浮點運算與機器誤差
2．7 軸鏈公理
2．7．1 運動副
2．7．2 自然參考軸
2．7．3 典型多軸系統(tǒng)拓?fù)?br />2．7．4 軸鏈公理及有向Span樹
思考題
第3章 運動鏈符號演算系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 運動鏈拓?fù)淇臻g
3．2．1 軸鏈有向Span樹的形式化
3．2．2 有向Span樹的建立與維護
3．2．3 運動鏈拓?fù)浞栂到y(tǒng)
3．2．4 運動鏈拓?fù)涔?br />3．3 軸鏈度量空間
1．1 多軸系統(tǒng)
1．1．1 測量軸
1．1．2 運動軸
1．1．3 機器人系統(tǒng)
1．1．4 數(shù)控加工中心
1．1．5 多軸系統(tǒng)的特征
1．2 多軸系統(tǒng)的組成
1．2．1 外感知系統(tǒng)
1．2．2 平臺系統(tǒng)
1．2．3 數(shù)控系統(tǒng)
1．3 多軸系統(tǒng)方法論
1．4 多體系統(tǒng)
1．5 多軸系統(tǒng)理論
1．6 本書的讀者
第2章 多軸系統(tǒng)數(shù)理基礎(chǔ)
2．1 引言
2．2 現(xiàn)代集合論基礎(chǔ)
2．2．1 基本概念
2．2．2 序的不變性
2．3 矢量與矢量空間
2．3．1 基矢量
2．3．2 矢量投影
2．3．3 位置矢量
2．3．4 轉(zhuǎn)動矢量
2．3．5 矢量運算
2．3．6 矢量空間
2．4 定軸轉(zhuǎn)動
2．4．1 復(fù)數(shù)與歐拉公式
2．4．22 D轉(zhuǎn)動
2．4．33 D轉(zhuǎn)動與四元數(shù)
2．4．4 四維復(fù)數(shù)空間與笛卡兒空間
2．5 張量
2．6 計算機基礎(chǔ)
2．6．1 矩陣求逆
2．6．2 浮點運算與機器誤差
2．7 軸鏈公理
2．7．1 運動副
2．7．2 自然參考軸
2．7．3 典型多軸系統(tǒng)拓?fù)?br />2．7．4 軸鏈公理及有向Span樹
思考題
第3章 運動鏈符號演算系統(tǒng)
3．1 引言
3．2 運動鏈拓?fù)淇臻g
3．2．1 軸鏈有向Span樹的形式化
3．2．2 有向Span樹的建立與維護
3．2．3 運動鏈拓?fù)浞栂到y(tǒng)
3．2．4 運動鏈拓?fù)涔?br />3．3 軸鏈度量空間
展開全部
多軸系統(tǒng)動力學(xué)建模與控制 作者簡介
居鶴華 南京航空航天大學(xué)航天學(xué)院、機械結(jié)構(gòu)力學(xué)及控制 重點實驗室教授，博士生導(dǎo)師，“六大人才高峰”高層次人才選拔培養(yǎng)人選及江蘇省“雙創(chuàng)”人才。長期開展深空探測器的自 航與控制研究，主持研制了“嫦娥3號月面巡視器任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)”、“嫦娥3號月面巡視器機械臂就位探測規(guī)劃系統(tǒng)” “月面環(huán)境模擬及巡視器動力學(xué)解算系統(tǒng)”，于2013.12月成功完成我國嫦娥3號月面巡視器的遙操作任務(wù)，榮獲航天五院授予的“嫦娥3號月面巡視器遙操作 團隊”稱號。經(jīng)過長期工程凝練及深入理論研究， 了“基于軸不變量的多軸系統(tǒng)建模與控制”理論，出版了《運動鏈符號演算與自主行為控制》專著，形成了相關(guān)的 及 發(fā)明專利群。
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