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嵌入式Linux編程與實踐教程(第二版) 版權(quán)信息
- ISBN：9787030703095
- 條形碼：9787030703095 ; 978-7-03-070309-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
嵌入式Linux編程與實踐教程(第二版) 本書特色
適讀人群 ：可作為高等院校控制類和信息類相關(guān)專業(yè)的“嵌入式系統(tǒng)”課程的教材，嵌入式系統(tǒng)技術(shù)愛好者和從事嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的開發(fā)人員教材理論與實踐結(jié)合緊密，案例豐富，面向?qū)嶋H應(yīng)用。
嵌入式Linux編程與實踐教程(第二版) 內(nèi)容簡介
本書分為四個部分，共11章。部分包括章，介紹嵌入式系統(tǒng)的相關(guān)概念、ARM微處理器和嵌入式操作系統(tǒng)；第二部分包括第2、3章，介紹嵌入式Linux系統(tǒng)的運行環(huán)境、編譯調(diào)試軟件和管理工具；第三部分包括第4～8章，介紹嵌入式Linux基于C語言的編程理論與核心技術(shù)；第四部分包括第9～11章，介紹嵌入式系統(tǒng)開發(fā)方法和Qt圖形界面程序開發(fā)基礎(chǔ)，并通過一個典型實例講述基于Qt的嵌入式Linux系統(tǒng)的詳細(xì)開發(fā)流程。 本書可作為高等院校控制類和信息類相關(guān)專業(yè)的“嵌入式系統(tǒng)”課程的教材，也可供嵌入式系統(tǒng)技術(shù)愛好者和從事嵌入式系統(tǒng)設(shè)計的開發(fā)人員參考使用。
嵌入式Linux編程與實踐教程(第二版) 目錄
目錄
第1章 緒論 1
1.1 嵌入式系統(tǒng)概述 1
1.2 ARM微處理器 13
1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 24
本章小結(jié) 35
習(xí)題與實踐 36
第2章 嵌入式Linux操作系統(tǒng)基礎(chǔ) 37
2.1 嵌入式Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核結(jié)構(gòu)和文件目錄結(jié)構(gòu) 37
2.2 嵌入式Linux操作系統(tǒng)的基本操作命令 41
本章小結(jié) 80
習(xí)題與實踐 80
第3章 嵌入式Linux編程基礎(chǔ) 82
3.1 C語言開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的優(yōu)勢 82
3.2 GCC編譯器 83
3.3 GDB程序調(diào)試 90
3.4 makefile工程管理 98
本章小結(jié) 111
習(xí)題與實踐 112
第4章 嵌入式Linux文件編程和時間編程 114
4.1 文件系統(tǒng)概述 114
4.2 基本文件I/O操作 120
4.3 基于流的標(biāo)準(zhǔn)I/O操作 127
4.4 Linux時間編程 133
本章小結(jié) 137
習(xí)題與實踐 137
第5章 嵌入式Linux進程控制 139
5.1 進程控制理論基礎(chǔ) 139
5.2 進程控制編程 146
本章小結(jié) 155
習(xí)題與實踐 155
第6章 嵌入式Linux進程間通信 156
6.1 進程通信概述 156
6.2 管道通信 157
6.3 信號通信 165
6.4 共享內(nèi)存通信 170
6.5 消息隊列通信 175
6.6 信號量通信 181
本章小結(jié) 186
習(xí)題與實踐 187
第7章 嵌入式Linux多線程編程 188
7.1 多線程概述 188
7.2 多線程程序設(shè)計 188
7.3 線程屬性 194
7.4 線程數(shù)據(jù)處理 202
本章小結(jié) 217
習(xí)題與實踐 217
第8章 嵌入式Linux網(wǎng)絡(luò)編程 220
8.1 嵌入式Linux網(wǎng)絡(luò)編程概述 220
8.2 嵌入式Linux網(wǎng)絡(luò)編程基礎(chǔ) 232
8.3 TCP網(wǎng)絡(luò)程序設(shè)計 238
8.4 UDP網(wǎng)絡(luò)程序設(shè)計 243
本章小結(jié) 247
習(xí)題與實踐 247
第9章 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)方法 248
9.1 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)流程 248
9.2 嵌入式系統(tǒng)目標(biāo)板硬件系統(tǒng)設(shè)計 249
9.3 嵌入式Linux軟件開發(fā) 274
本章小結(jié) 280
習(xí)題與實踐 280
第10章 Qt圖形界面程序開發(fā)基礎(chǔ) 281
10.1 Qt概述 281
10.2 Qt5開發(fā)環(huán)境搭建 281
10.3 信號和槽機制 285
10.4 Qt程序設(shè)計 286
本章小結(jié) 297
習(xí)題與實踐 297
第11章 嵌入式Linux系統(tǒng)下的聊天軟件開發(fā) 298
11.1 嵌入式Linux交叉編譯環(huán)境搭建 298
11.2 Qt庫的編譯與移植 302
11.3 聊天軟件客戶端和服務(wù)器設(shè)計 306
本章小結(jié) 322
習(xí)題與實踐 322
參考文獻 324
第1章 緒論 1
1.1 嵌入式系統(tǒng)概述 1
1.2 ARM微處理器 13
1.3 嵌入式操作系統(tǒng) 24
本章小結(jié) 35
習(xí)題與實踐 36
第2章 嵌入式Linux操作系統(tǒng)基礎(chǔ) 37
2.1 嵌入式Linux操作系統(tǒng)內(nèi)核結(jié)構(gòu)和文件目錄結(jié)構(gòu) 37
2.2 嵌入式Linux操作系統(tǒng)的基本操作命令 41
本章小結(jié) 80
習(xí)題與實踐 80
第3章 嵌入式Linux編程基礎(chǔ) 82
3.1 C語言開發(fā)嵌入式系統(tǒng)的優(yōu)勢 82
3.2 GCC編譯器 83
3.3 GDB程序調(diào)試 90
3.4 makefile工程管理 98
本章小結(jié) 111
習(xí)題與實踐 112
第4章 嵌入式Linux文件編程和時間編程 114
4.1 文件系統(tǒng)概述 114
4.2 基本文件I/O操作 120
4.3 基于流的標(biāo)準(zhǔn)I/O操作 127
4.4 Linux時間編程 133
本章小結(jié) 137
習(xí)題與實踐 137
第5章 嵌入式Linux進程控制 139
5.1 進程控制理論基礎(chǔ) 139
5.2 進程控制編程 146
本章小結(jié) 155
習(xí)題與實踐 155
第6章 嵌入式Linux進程間通信 156
6.1 進程通信概述 156
6.2 管道通信 157
6.3 信號通信 165
6.4 共享內(nèi)存通信 170
6.5 消息隊列通信 175
6.6 信號量通信 181
本章小結(jié) 186
習(xí)題與實踐 187
第7章 嵌入式Linux多線程編程 188
7.1 多線程概述 188
7.2 多線程程序設(shè)計 188
7.3 線程屬性 194
7.4 線程數(shù)據(jù)處理 202
本章小結(jié) 217
習(xí)題與實踐 217
第8章 嵌入式Linux網(wǎng)絡(luò)編程 220
8.1 嵌入式Linux網(wǎng)絡(luò)編程概述 220
8.2 嵌入式Linux網(wǎng)絡(luò)編程基礎(chǔ) 232
8.3 TCP網(wǎng)絡(luò)程序設(shè)計 238
8.4 UDP網(wǎng)絡(luò)程序設(shè)計 243
本章小結(jié) 247
習(xí)題與實踐 247
第9章 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)方法 248
9.1 嵌入式系統(tǒng)開發(fā)流程 248
9.2 嵌入式系統(tǒng)目標(biāo)板硬件系統(tǒng)設(shè)計 249
9.3 嵌入式Linux軟件開發(fā) 274
本章小結(jié) 280
習(xí)題與實踐 280
第10章 Qt圖形界面程序開發(fā)基礎(chǔ) 281
10.1 Qt概述 281
10.2 Qt5開發(fā)環(huán)境搭建 281
10.3 信號和槽機制 285
10.4 Qt程序設(shè)計 286
本章小結(jié) 297
習(xí)題與實踐 297
第11章 嵌入式Linux系統(tǒng)下的聊天軟件開發(fā) 298
11.1 嵌入式Linux交叉編譯環(huán)境搭建 298
11.2 Qt庫的編譯與移植 302
11.3 聊天軟件客戶端和服務(wù)器設(shè)計 306
本章小結(jié) 322
習(xí)題與實踐 322
參考文獻 324
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嵌入式Linux編程與實踐教程(第二版) 節(jié)選
第1章 緒論 嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用已涉及生產(chǎn)、工作、生活的各個方面。從家用電子電器產(chǎn)品中的冰箱、洗衣機、電視、微波爐到 MP3、DVD，從轎車控制到火車、飛機的安全防范，從手機到 PDA，從醫(yī)院的 B超、CT到核磁共振器，從機械加工中心的各種器械到生產(chǎn)線上的機器人、機械手，從航天飛機、載人飛船到水下核潛艇，到處都有嵌入式系統(tǒng)和嵌入式技術(shù)的應(yīng)用。嵌入式技術(shù)無處不在，嵌入式技術(shù)和設(shè)備在我國國民經(jīng)濟和國防建設(shè)的各個方面都有廣泛的應(yīng)用和巨大的市場。可以說它是信息技術(shù)的一個新的發(fā)展，是信息產(chǎn)業(yè)的一個新的亮點，也是當(dāng)前較熱門的技術(shù)之一。 1.1 嵌入式系統(tǒng)概述 1.1.1 嵌入式系統(tǒng)的定義與特點 1．嵌入式系統(tǒng)的定義 按照歷史性、本質(zhì)性、普遍性要求，嵌入式系統(tǒng)應(yīng)定義為嵌入到對象系統(tǒng)中的專用計算機系統(tǒng)。“嵌入性”、“專用性”與“計算機系統(tǒng)”是嵌入式系統(tǒng)的三個基本要素。對象系統(tǒng)則是指嵌入式系統(tǒng)所嵌入的宿主系統(tǒng)。 根據(jù)電氣電子工程師學(xué)會( Institute of Electrical and Electronics Engineers，IEEE)的定義，嵌入式系統(tǒng)是控制、監(jiān)視或者輔助機器和設(shè)備運行的裝置( Devices used to control， monitor， or assist the operation of equipment， machinery or plants)。從中可以看出嵌入式系統(tǒng)是軟硬件的綜合體，還可以涵蓋機械等附屬裝置。 目前國內(nèi)一個普遍被認(rèn)同的嵌入式系統(tǒng)定義是：以應(yīng)用為中心，以計算機技術(shù)為基礎(chǔ)，軟硬件可裁剪，對功能、可靠性、成本、體積、功耗等具有嚴(yán)格要求的專用計算機系統(tǒng)。它一般由嵌入式微處理器、外圍硬件設(shè)備、嵌入式操作系統(tǒng)( Embedded Operating System，EOS)以及用戶的應(yīng)用程序等四個部分組成，用于實現(xiàn)對其他設(shè)備的控制、監(jiān)視或管理等功能。 2．嵌入式系統(tǒng)的特點 從上面的定義可以看出，嵌入式系統(tǒng)具有以下幾個重要的特征。 (1)系統(tǒng)內(nèi)核小。由于嵌入式系統(tǒng)一般應(yīng)用于小型電子裝置，系統(tǒng)資源相對有限，因此其內(nèi)核比傳統(tǒng)的操作系統(tǒng)的內(nèi)核要小得多。例如， ENEA公司的 OSE分布式系統(tǒng)，內(nèi)核大小只有5KB，而 Windows的內(nèi)核大小是 GB級別的，真是天壤之別。 (2)專用性強。嵌入式系統(tǒng)的個性化很強，其中的軟件系統(tǒng)和硬件系統(tǒng)的結(jié)合非常緊密，一般進行的針對硬件系統(tǒng)的移植即使在同一系列的產(chǎn)品中也需要根據(jù)硬件系統(tǒng)的變化不斷進行修改，這種修改和通用軟件的升級是完全不同的兩個概念。 (3)系統(tǒng)精簡。嵌入式系統(tǒng)一般沒有系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件的明顯區(qū)分，不要求其在功能設(shè)計及實現(xiàn)上過于復(fù)雜，這樣既有利于控制系統(tǒng)成本，也有利于實現(xiàn)系統(tǒng)安全。 (4)高實時性的系統(tǒng)軟件( OS)。嵌入式軟件一般具有較高的實時性，并對軟件代碼的質(zhì)量和可靠性有較高的要求。 (5)嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)要想走向標(biāo)準(zhǔn)化，就必須使用多任務(wù)的操作系統(tǒng)。為了合理地調(diào)度多任務(wù)，利用系統(tǒng)資源、系統(tǒng)函數(shù)以及專家?guī)旌瘮?shù)接口，用戶必須自行選配 RTOS(Real Time Operating System)，這樣才能保證程序執(zhí)行的實時性、可靠性，并縮短開發(fā)周期，保證軟件質(zhì)量。 (6)嵌入式系統(tǒng)的開發(fā)需要采用交叉編譯的方式。由于宿主機和目標(biāo)機的體系結(jié)構(gòu)不同，在宿主機(如 x86平臺)上可以運行的程序在目標(biāo)機(如 ARM平臺)上無法運行，因此嵌入式系統(tǒng)開發(fā)采用交叉編譯方式，在一個平臺上生成可以在另一個平臺上執(zhí)行的代碼。編譯的*主要的工作就是將程序代碼轉(zhuǎn)化成運行該程序的 CPU所能識別的機器代碼。進行交叉編譯的主機稱為宿主機，也就是普通的通用計算機。宿主機系統(tǒng)資源豐富，方便使用各種集成開發(fā)環(huán)境(IDE)和調(diào)試工具等。程序?qū)嶋H運行的環(huán)境稱為目標(biāo)機(或目標(biāo)板)，也就是嵌入式系統(tǒng)環(huán)境。 1.1.2 嵌入式系統(tǒng)應(yīng)用領(lǐng)域 嵌入式系統(tǒng)無疑是當(dāng)前比較熱門且有發(fā)展前途的 IT應(yīng)用之一。嵌入式系統(tǒng)用在一些特定的專用設(shè)備上，通常這些設(shè)備的硬件資源(如處理器、存儲器等)非常有限，并且對成本很敏感，有時對實時響應(yīng)要求很高。特別是隨著消費家電的智能化，嵌入式系統(tǒng)顯得更重要。像我們平常見到的手機、 PDA、電子字典、可視電話、 VCD/DVD/MP3 Player、數(shù)字相機(DC)、數(shù)字?jǐn)z像機( DV)、機頂盒( Set Top Box)、高清電視( HDTV)、游戲機、智能玩具、交換機、路由器、數(shù)控設(shè)備或儀表、汽車電子、智能家居控制系統(tǒng)、醫(yī)療設(shè)備、航空航海設(shè)備等都是典型的嵌入式系統(tǒng)。 隨著工業(yè)4.0、醫(yī)療電子、智能家居、物流管理和電力控制等行業(yè)的快速發(fā)展，嵌入式系統(tǒng)利用自身的技術(shù)特點，逐漸成為眾多行業(yè)的標(biāo)配產(chǎn)品。嵌入式系統(tǒng)以其可控制、可編程、成本低等優(yōu)點，在未來的工業(yè)和生活中有廣闊的應(yīng)用前景。 1．工業(yè)控制 嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展提高了工業(yè)控制(簡稱工控)的自動化程度。隨著精密儀器、高精尖技術(shù)、生產(chǎn)工藝技術(shù)等方面的發(fā)展，系統(tǒng)中的工業(yè)控制任務(wù)可能越來越多且越來越復(fù)雜，信息處理往往要經(jīng)過復(fù)雜的算法，因此對嵌入式系統(tǒng)的性能要求越來越高，要求嵌入式系統(tǒng)具有更高的處理能力和可靠性，以及更強的實時性。 2．消費電子 嵌入式系統(tǒng)正在越來越廣泛地應(yīng)用于消費電子領(lǐng)域，并為之帶來了更高的附加值，如人們?nèi)粘Ｊ褂玫闹悄苁謾C、數(shù)字電視、便攜多媒體播放器、數(shù)碼相機、數(shù)碼相框、可視電話等，嵌入式技術(shù)在人們的生活中占據(jù)著越來越重要的地位。在近幾年的消費電子產(chǎn)業(yè)保持良好的增長勢頭中，創(chuàng)新成為該產(chǎn)業(yè)持續(xù)高速發(fā)展的原動力，是帶動和促進消費電子產(chǎn)業(yè)升級和融合的增長引擎。3D打印、5G手機、可穿戴設(shè)備、曲面超高清電視等更是掀起了消費電子產(chǎn)品創(chuàng)新的熱潮，而嵌入式技術(shù)成為了創(chuàng)新的主要手段。 3．網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備 網(wǎng)絡(luò)通信設(shè)備中，嵌入式系統(tǒng)發(fā)揮了重要的作用。路由器內(nèi)部可以劃分為控制平面和數(shù)據(jù)通道。數(shù)據(jù)通道的主要任務(wù)就是轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)。對于軟件轉(zhuǎn)發(fā)式路由器來說，系統(tǒng)中的 CPU中一定要有一個操作系統(tǒng)來完成一定的工作才能實現(xiàn)軟件轉(zhuǎn)發(fā)功能。由于路由器的功能相對單一，主要工作就是轉(zhuǎn)發(fā)數(shù)據(jù)，因此嵌入式系統(tǒng)*能適應(yīng)其工作。在市場份額方面，路由器和交換機占了絕對的比例。2019年，全球電信級路由器和交換機市場創(chuàng)下了銷售新紀(jì)錄，總額達到443億美元。 4．汽車電子 嵌入式系統(tǒng)在汽車電子中的應(yīng)用可以分為三代：**代為底層的汽車 SCM(Single Chip Microcomputer)系統(tǒng)，主要用于任務(wù)相對簡單、數(shù)據(jù)處理量小和實時性要求不高的控制場合，如雨刷、車燈系統(tǒng)、儀表盤及電動門窗等；第二代為汽車嵌入式系統(tǒng)，能夠完成簡單的實時任務(wù)，目前在汽車電控系統(tǒng)中得到了較廣泛的應(yīng)用，如 ABS系統(tǒng)、智能安全氣囊、主動懸架及發(fā)動機管理系統(tǒng)等；第三代為汽車嵌入式 SoC系統(tǒng)，是嵌入式技術(shù)在汽車電子上的高端應(yīng)用，滿足了現(xiàn)代汽車電控系統(tǒng)功能不斷擴展、邏輯漸趨復(fù)雜、子系統(tǒng)間通信頻率不斷提高的要求，代表汽車電子技術(shù)的發(fā)展趨勢，汽車嵌入式 SoC系統(tǒng)主要應(yīng)用在混合動力總成、底盤綜合控制、汽車定位導(dǎo)航、車輛狀態(tài)記錄與監(jiān)控等領(lǐng)域。 5．軍工電子 20世紀(jì)60年代，嵌入式系統(tǒng)開始應(yīng)用在武器裝備中，后來用于軍事指揮控制和通信系統(tǒng)，所以軍事國防歷來就是嵌入式系統(tǒng)的一個重要應(yīng)用領(lǐng)域。現(xiàn)在各種武器控制(如火炮控制、導(dǎo)彈控制、智能炸彈制導(dǎo)引爆裝置)、坦克、艦艇、轟炸機等，陸海空的各種軍用電子裝備、雷達、電子對抗軍事通信裝備，野戰(zhàn)指揮作戰(zhàn)的各種專用設(shè)備等都可以看到嵌入式系統(tǒng)的影子。 6．智能家居 從技術(shù)方式上說，智能家居將數(shù)字技術(shù)和網(wǎng)絡(luò)技術(shù)集成在電冰箱、洗衣機等傳統(tǒng)家用電器上。世界各大廠商也正提出許多有關(guān)智能家居的解決方案，但業(yè)界還沒有形成統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，各國正在研究適合本國國情的智能家居系統(tǒng)。而現(xiàn)代嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展，正好能以低成本、快速的方式滿足這些需求。 7．醫(yī)療設(shè)備 近年來，越來越多的高科技手段開始運用到醫(yī)療設(shè)備的設(shè)計中。心電圖、腦電圖等生理參數(shù)檢測設(shè)備，各類型的監(jiān)護儀器、超聲波、 X射線成影設(shè)備、核磁共振儀器以及各式各樣的物理治療儀器都開始在各地醫(yī)院廣泛使用。從龐大的要占用一整間房的核磁共振成像掃描儀到便攜式和手持儀器，再到心臟起搏器等植入式設(shè)備都是嵌入式系統(tǒng)的應(yīng)用。 另外，醫(yī)療設(shè)備由于其行業(yè)的特殊性，還要求設(shè)備能夠達到更高級別的環(huán)保要求。如何進一步地智能化、專業(yè)化、小型化，同時做到低功耗、零污染，將會是一個無止境的追求過程，這為嵌入式系統(tǒng)在醫(yī)療設(shè)備中的應(yīng)用提供了更廣闊的天地，并提出了更高的要求。 8．航空航海 在航空航海領(lǐng)域，嵌入式系統(tǒng)可以作為火箭發(fā)射的主控系統(tǒng)，衛(wèi)星信號測控系統(tǒng)，飛機上的飛控系統(tǒng)，瞄準(zhǔn)系統(tǒng)以及水下航行器的控制系統(tǒng)。例如，小型水下航行器嵌入式系統(tǒng)可用于探測海底地貌和資源、采集信息和處理數(shù)據(jù)等，而且還能對航行器的姿態(tài)、航速、航深及航行路線進行自動控制。 1.1.3 嵌入式系統(tǒng)發(fā)展歷程與發(fā)展趨勢 嵌入式系統(tǒng)的出現(xiàn)*初是基于單片機的。從20世紀(jì)70年代單片機的出現(xiàn)到如今各式各樣的嵌入式微控制器( Embedded Microcontroller Unit， EMCU)、嵌入式微處理器(Embedded Microprocessor Unit，EMPU)的大規(guī)模應(yīng)用，嵌入式系統(tǒng)有近50年的歷史。縱觀嵌入式系統(tǒng)的發(fā)展歷程，大致經(jīng)歷了以下四個階段。 1．無操作系統(tǒng)階段 嵌入式系統(tǒng)*初的應(yīng)用是基于單片機的，大多以可編程控制器的形式出現(xiàn)，具有監(jiān)測、伺服、設(shè)備指示等功能，通常應(yīng)用于各類工業(yè)控制、智能家居、汽車電子和軍工電子中，一般沒有操作系統(tǒng)的支持，只能通過匯編語言對系統(tǒng)直接進行控制。一些裝置已經(jīng)初步具備了嵌入式的應(yīng)用特點，但是這時的應(yīng)用只使用8位的芯片，執(zhí)行一些單線程的程序，還談不上“系統(tǒng)”的概念。 這個階段的嵌入式系統(tǒng)的主要特點：系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和功能相對單一、處理效率較低、存儲容量較小、幾乎沒有用戶接口。由于這種嵌入式系統(tǒng)功能簡單、價格低廉，因此在工業(yè)控制領(lǐng)域中得到了十分廣泛的應(yīng)用。 2．簡單操作系統(tǒng)階段 20世紀(jì)80年代，隨著微電子工藝水平的不斷提高，集成電路制造商開始把嵌入式應(yīng)用中所需要的微處理器、輸入/輸出( I/O)接口、串行接口(簡稱串口)以及 RAM、ROM等部件全部集成到一片超大規(guī)模集成電路中，制造出面向 I/O設(shè)計的微控制器，并一舉成為嵌入式系統(tǒng)領(lǐng)域中異軍突起的新秀。與此同時，嵌入式系統(tǒng)的程序員開始用商業(yè)級的操作系統(tǒng)編寫嵌入式應(yīng)用軟件，這使得我們可以獲得更短的開發(fā)周期、更低的開發(fā)資金和更高的開發(fā)效率，出現(xiàn)了真正意義上的嵌入式系統(tǒng)。確切地說，這時的操作系統(tǒng)是一個實時核，這個實時核包含了許多傳統(tǒng)操作系統(tǒng)的特征，包括任務(wù)管理、任務(wù)間通信、同步與互斥、中斷支持、內(nèi)存管理等功能。其中代表性的有 Ready System公司的 VRTX、Integrated System Incorporation(ISI)的 PSOS和 IMG的 VxWorks、QNX公司的 QNX等。這些嵌入式操作系統(tǒng)具有嵌入式的典型特點：均采用占先式調(diào)度，響應(yīng)時間很短，任務(wù)執(zhí)行時間可以確定，實時性較強；系統(tǒng)內(nèi)核很小，可裁剪、擴充和移植，并且能夠移植到各種不同體系架構(gòu)的微處理器上；可靠性高，適合于嵌入式應(yīng)用。這些嵌入式實時多任務(wù)操作系統(tǒng)的出現(xiàn)，擴大了應(yīng)用開發(fā)人員的開發(fā)范圍，同時也促使嵌入式系統(tǒng)有了更為廣闊的應(yīng)用空間。 這個階段的嵌入式系統(tǒng)的主要特點：出現(xiàn)了大量可靠性高、功耗低的嵌入式 CPU(如 Power PC等)，各種簡單的嵌入式操作系統(tǒng)開始出現(xiàn)并得到迅速發(fā)展。其相應(yīng)的嵌入式操作系統(tǒng)雖然比較簡單
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