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空中機器人 版權信息
- ISBN：9787111686637
- 條形碼：9787111686637 ; 978-7-111-68663-7
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
空中機器人 本書特色
本書為配合新工科建設，以培養空中機器人優秀人才、為我國輸送更多無人機應用人才為目標而編寫。
空中機器人 內容簡介
根據新工科建設要求，高等教育應瞄準未來產業急需技術，培養相關工程人才。智能化無人機（即空中機器人）技術是目前發展*快的電子應用技術之一。空中機器人已在物流、航拍以及執法等領域嶄露頭角，未來無疑將會擁有更廣闊的應用前景，但相關專業人才目前卻很匱乏，大部分高等院校學生對空中機器人知之甚少。本書為配合新工科建設，以培養空中機器人人才、為我國輸送更多無人機應用人才為目標而編寫。本書共11章，主要內容包括：空中機器人基礎知識與基本架構、空中機器人動態模型、空中機器人測量與傳感、空中機器人控制基礎、空中機器人導航基礎、仿生撲翼空中機器人、空中機器人集群系統、空中機器人健康管理系統、空中機器人應用與展望。本書內容兼具基礎性與前沿性。 本書可供高等院校機器人、人工智能、電子信息、機電類等相關專業學生作為空中機器人入門教材使用，也可作為相關專業技術人員以及空中機器人愛好者的自修教材。
空中機器人 目錄
序
前言
第1章緒論
11基本概念與分類
12空中機器人的發展簡史
13空中機器人的關鍵技術
14本章小結
參考文獻
第2章空中機器人基礎知識
21空中機器人相關名詞解釋
211空中機器人的速度表示
212氣動布局
213運動學與動力學
214主動控制技術
22可控性與穩定性分析方法
221可控性分析
222穩定性分析
23PID控制器
231PID控制器簡介
232控制系統性能指標
233PID控制器參數整定
24貝葉斯準則
25卡爾曼濾波器
251卡爾曼濾波器原理簡介
252實例簡析
253擴展卡爾曼濾波
26圖論基礎知識
261圖的定義和基本概念
262生成樹
263圖的遍歷
27本章小結
參考文獻
第3章空中機器人基本架構
31旋翼空中機器人的基本組成
311旋翼空中機器人的結構
312旋翼空中機器人的部件
313空中機器人入門1——四旋翼
空中機器人的搭建與操控
32固定翼空中機器人的基本組成
321固定翼空中機器人的基本結構
322固定翼空中機器人的部件
323空中機器人入門2——固定翼
空中機器人的搭建與操控
33撲翼空中機器人的基本組成
331撲翼空中機器人的部件類型
332典型撲翼空中機器人的結構
分析
34本章小結
參考文獻
第4章空中機器人動態模型
41坐標系
411右手定則
412常用坐標系
413坐標轉換
42姿態表示
421歐拉角（姿態角）
422歐拉角與旋轉矩陣
423四元數
43多旋翼空中機器人的動態模型
431螺旋槳拉力模型
432多旋翼的拉力與力矩模型
433多旋翼空中機器人的運動模型
44固定翼空中機器人的動態模型
441固定翼空中機器人上的力與
力矩
442固定翼空中機器人的運動模型
45本章小結
參考文獻
第5章空中機器人測量與傳感
51慣性傳感器
511陀螺儀
512加速度計
513慣性測量組合
52航向傳感器
521航向陀螺儀
522無線電航向儀
523磁航向傳感器
53測距傳感器
531飛行高度的定義和測量
532超聲波測距儀
533氣壓計
534激光傳感器
54定位導航系統
541GPS（美國）
542北斗系統（中國北斗衛星
導航系統）
543GLONASS（俄羅斯）
544GALILEO（歐盟）
545UWB室內無線定位技術
55視覺傳感器
56多傳感器的組合
57本章小結
參考文獻
第6章空中機器人控制基礎
61飛行控制系統簡介
62多旋翼控制系統
621姿態控制
622位置控制
623仿真實例
63固定翼控制系統
631姿態控制
632航跡控制
633仿真實例
64本章小結
參考文獻
第7章空中機器人導航基礎
71導航基本概念
711導航基本架構
712常用導航方式
72狀態估計
721光流算法
7223D-2D透視變換
723EKF傳感器融合
73地圖構建
731概率柵格地圖
732K-D樹
733歐式符號距離場地圖
74運動規劃
741構型空間
742搜索算法
743采樣算法
744軌跡生成
75本章小結
參考文獻
第8章仿生撲翼空中機器人
81仿生撲翼空中機器人的研究現狀
811概述
812國內外發展歷史
813應用前景
82仿生撲翼空中機器人的運動機理與
關鍵技術
821基本結構與運動方式
822關鍵技術
83仿生撲翼空中機器人的軟硬件設計
831基本架構
832硬件系統設計與構建
833軟件系統設計與集成
84仿鳥撲翼空中機器人建模分析
841仿鳥撲翼空中機器人柔性撲翼
運動和動力分析
842仿鳥撲翼空中機器人全動平尾
建模分析
843仿鳥撲翼空中機器人機體建模
分析
85基于仿生學習的撲翼空中機器人的
控制方法探索
851中樞模式發生器
852從人工機械角度模擬動物運動
853基于CPG的動作學習與控制
854仿生學習與控制的方法在撲翼
空中機器人上的應用仿真案例
86本章小結
參考文獻
第9章空中機器人集群系統
91無人機集群系統的發展
911無人機集群系統的軍事發展
912無人機集群系統的民用發展
92集群系統基本概念
921典型生物集群行為
922生物集群系統的基本概念與
內涵
923空中機器人集群系統
93空中機器人集群控制基礎
931空中機器人集群控制目標
932空中機器人集群控制方法
933空中機器人集群控制重要技術
94空中機器人編隊控制基礎
941空中機器人編隊控制概念
942空中機器人編隊條件假設
943空中機器人編隊運動模型
944基于人工勢場法的空中機器人
編隊控制策略
945仿真實驗
95異構多智能體系統的編隊控制問題
951異構空中機器人和地面移動
機器人系統
952應用與發展
953異構多機器人系統的編隊控制
954仿真實驗
96本章小結
參考文獻
第10章空中機器人健康管理系統
101健康管理的定義和意義
1011健康管理系統的定義
1012綜合飛行器健康管理系統
102影響空中機器人健康飛行的因素
1021傳感器故障
1022執行機構故障
1023故障模型
103故障診斷
1031基于解析模型的故障診斷
方法
1032基于專家知識的故障診斷
方法
1033基于信號的故障診斷方法
104容錯控制
1041被動容錯控制
1042主動容錯控制
1043容
前言
第1章緒論
11基本概念與分類
12空中機器人的發展簡史
13空中機器人的關鍵技術
14本章小結
參考文獻
第2章空中機器人基礎知識
21空中機器人相關名詞解釋
211空中機器人的速度表示
212氣動布局
213運動學與動力學
214主動控制技術
22可控性與穩定性分析方法
221可控性分析
222穩定性分析
23PID控制器
231PID控制器簡介
232控制系統性能指標
233PID控制器參數整定
24貝葉斯準則
25卡爾曼濾波器
251卡爾曼濾波器原理簡介
252實例簡析
253擴展卡爾曼濾波
26圖論基礎知識
261圖的定義和基本概念
262生成樹
263圖的遍歷
27本章小結
參考文獻
第3章空中機器人基本架構
31旋翼空中機器人的基本組成
311旋翼空中機器人的結構
312旋翼空中機器人的部件
313空中機器人入門1——四旋翼
空中機器人的搭建與操控
32固定翼空中機器人的基本組成
321固定翼空中機器人的基本結構
322固定翼空中機器人的部件
323空中機器人入門2——固定翼
空中機器人的搭建與操控
33撲翼空中機器人的基本組成
331撲翼空中機器人的部件類型
332典型撲翼空中機器人的結構
分析
34本章小結
參考文獻
第4章空中機器人動態模型
41坐標系
411右手定則
412常用坐標系
413坐標轉換
42姿態表示
421歐拉角（姿態角）
422歐拉角與旋轉矩陣
423四元數
43多旋翼空中機器人的動態模型
431螺旋槳拉力模型
432多旋翼的拉力與力矩模型
433多旋翼空中機器人的運動模型
44固定翼空中機器人的動態模型
441固定翼空中機器人上的力與
力矩
442固定翼空中機器人的運動模型
45本章小結
參考文獻
第5章空中機器人測量與傳感
51慣性傳感器
511陀螺儀
512加速度計
513慣性測量組合
52航向傳感器
521航向陀螺儀
522無線電航向儀
523磁航向傳感器
53測距傳感器
531飛行高度的定義和測量
532超聲波測距儀
533氣壓計
534激光傳感器
54定位導航系統
541GPS（美國）
542北斗系統（中國北斗衛星
導航系統）
543GLONASS（俄羅斯）
544GALILEO（歐盟）
545UWB室內無線定位技術
55視覺傳感器
56多傳感器的組合
57本章小結
參考文獻
第6章空中機器人控制基礎
61飛行控制系統簡介
62多旋翼控制系統
621姿態控制
622位置控制
623仿真實例
63固定翼控制系統
631姿態控制
632航跡控制
633仿真實例
64本章小結
參考文獻
第7章空中機器人導航基礎
71導航基本概念
711導航基本架構
712常用導航方式
72狀態估計
721光流算法
7223D-2D透視變換
723EKF傳感器融合
73地圖構建
731概率柵格地圖
732K-D樹
733歐式符號距離場地圖
74運動規劃
741構型空間
742搜索算法
743采樣算法
744軌跡生成
75本章小結
參考文獻
第8章仿生撲翼空中機器人
81仿生撲翼空中機器人的研究現狀
811概述
812國內外發展歷史
813應用前景
82仿生撲翼空中機器人的運動機理與
關鍵技術
821基本結構與運動方式
822關鍵技術
83仿生撲翼空中機器人的軟硬件設計
831基本架構
832硬件系統設計與構建
833軟件系統設計與集成
84仿鳥撲翼空中機器人建模分析
841仿鳥撲翼空中機器人柔性撲翼
運動和動力分析
842仿鳥撲翼空中機器人全動平尾
建模分析
843仿鳥撲翼空中機器人機體建模
分析
85基于仿生學習的撲翼空中機器人的
控制方法探索
851中樞模式發生器
852從人工機械角度模擬動物運動
853基于CPG的動作學習與控制
854仿生學習與控制的方法在撲翼
空中機器人上的應用仿真案例
86本章小結
參考文獻
第9章空中機器人集群系統
91無人機集群系統的發展
911無人機集群系統的軍事發展
912無人機集群系統的民用發展
92集群系統基本概念
921典型生物集群行為
922生物集群系統的基本概念與
內涵
923空中機器人集群系統
93空中機器人集群控制基礎
931空中機器人集群控制目標
932空中機器人集群控制方法
933空中機器人集群控制重要技術
94空中機器人編隊控制基礎
941空中機器人編隊控制概念
942空中機器人編隊條件假設
943空中機器人編隊運動模型
944基于人工勢場法的空中機器人
編隊控制策略
945仿真實驗
95異構多智能體系統的編隊控制問題
951異構空中機器人和地面移動
機器人系統
952應用與發展
953異構多機器人系統的編隊控制
954仿真實驗
96本章小結
參考文獻
第10章空中機器人健康管理系統
101健康管理的定義和意義
1011健康管理系統的定義
1012綜合飛行器健康管理系統
102影響空中機器人健康飛行的因素
1021傳感器故障
1022執行機構故障
1023故障模型
103故障診斷
1031基于解析模型的故障診斷
方法
1032基于專家知識的故障診斷
方法
1033基于信號的故障診斷方法
104容錯控制
1041被動容錯控制
1042主動容錯控制
1043容
展開全部
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