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人工肌肉(IPMC)建模與非線性控制技術
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人工肌肉(IPMC)建模與非線性控制技術 版權信息
- ISBN：9787518088614
- 條形碼：9787518088614 ; 978-7-5180-8861-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
人工肌肉(IPMC)建模與非線性控制技術 內容簡介
隨著國家很好技術和國防工業的發展，超精密加工、智能仿生、醫療等方面對驅動器的性能和控制要求越來越高。智能材料驅動器因其體積小、承載力大、效率高、精度高、分辨率高和不產生噪聲等優良特性可以克服由于傳統驅動機構和控制硬件性能不足而引起的瓶頸，并逐步被廣泛應用于精密制造、航空航天、軍事等很好行業。 本書是作者團隊10余年來從事離子聚合物金屬復合材料（也叫作人工肌肉）的建模、控制及應用技術研究的總結。內容圍繞人工肌肉，重點對其建模、控制及其在相關領域應用實例展開深入討論，并對人工肌肉仿生驅動器的潛在應用前景做出分析與解讀。 本書可為讀者在非線性建模與控制、生物醫學設備和工業自動化等領域使用人工肌肉與仿生驅動技術并解決實際工程問題提供參考和借鑒。
人工肌肉(IPMC)建模與非線性控制技術 目錄
**章 智能材料驅動器概述
1.1 智能材料驅動器發展歷史
1.2 智能材料驅動器分類
1.2.1 形狀記憶合金
1.2.2 壓電陶瓷
1.2.3 電活性聚合體
1.2.4 超磁致伸縮材料
1.2.5 電致伸縮材料
1.3 智能材料驅動器應用及研究現狀
1.4 本章小結
參考文獻
第2章 人工肌肉仿生驅動器概述
2.1 人工肌肉工作原理
2.2 人工肌肉應用及研究現狀
2.3 人工肌肉執行器數學建模
2.4 本章小結
參考文獻
第3章 非線性魯棒控制理論基礎
3.1 自動控制理論概論
3.1.1 自動控制理論發展
3.1.2 自動控制系統
3.1.3 自動控制系統單元
3.1.4 計算機控制系統
3.1.5 設計實際控制系統的一般要求
3.1.6 控制系統設計的主要步驟
3.2 非線性控制理論基礎
3.3 魯棒控制理論基礎
3.4 非線性魯棒控制研究現狀
3.5 本章小結
參考文獻
第4章 基于算子理論的非線性控制技術
4.1 算子理論
4.2 基于算子理論的右互質分解技術
4.3 基于算子理論的魯棒右互質分解技術
4.4 本章小結
參考文獻
第5章 基于算子理論的人工肌肉非線性控制系統設計
5.1 基于魯棒右互質分解和線性控制的魯棒跟蹤控制技術
5.2 基于算子理論的魯棒穩定控制系統設計
5.2.1 算子控制器A和B的設計
5.2.2 仿真結果分析
5.3 基于Matlab工具箱的跟蹤控制器參數優化
5.3.1 跟蹤控制器C的設計
5.3.2 基于Matlab系統辨識工具箱的模型辨識
5.3.3 基于Matlab參數優化工具箱的線性參數優化
5.3.4 仿真結果分析
5.4 基于人工蜂群算法的跟蹤控制器參數優化
5.4.1 人工蜂群算法的自然模型
5.4.2 人工蜂群算法的數學模型
5.4.3 人工蜂群算法步驟
5.4.4 適應度函數的選擇
5.4.5 仿真結果分析
5.5 本章小結
參考文獻
第6章 基于滑模變結構控制的人工肌肉魯棒非線性系統設計
6.1 滑模控制理論
6.2 滑模變結構控制器設計
6.2.1 切換函數設計
6.2.2 滑動模態控制率設計
6.2.3 系統仿真結果分析
6.3 防抖振分析
6.3.1 邊界層設計
6.3.2 系統仿真結果分析
6.4 滑模變結構控制器參數優化算法設計
6.4.1 標準粒子群算法原理
6.4.2 改進的粒子群算法
6.4.3 改進粒子群算法在滑模控制器中的設計與應用
6.4.4 系統仿真結果分析
6.5 跟蹤控制系統設計及參數優化
6.5.1 基于粒子群跟蹤控制器參數優化
6.5.2 基于神經網絡的線性跟蹤控制系統設計
6.5.3 系統仿真結果分析
6.6 本章小結
參考文獻
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人工肌肉(IPMC)建模與非線性控制技術 作者簡介
中原彼得堡航空學院測控專業負責人。學習和研究工作經歷： 2018/09 - 2019/03，圣彼得堡國立宇航儀器制造大學，訪問學者； 2012/08 - 2016/03，中船重工第七一三研究所，工程師； 2004/09 - 2012/06，南京航空航天大學，機械電子工程，獲博士學位。研究方向： 1. 機器人動力學建模與控制 2. 嵌入式測控系統設計
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