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戶外未知環境中的自主移動機器人
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戶外未知環境中的自主移動機器人 版權信息
- ISBN：9787111683520
- 條形碼：9787111683520 ; 978-7-111-68352-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
戶外未知環境中的自主移動機器人 本書特色
本書突出貢獻在以下四個方面：*介紹戶外移動機器人領域的新方法*討論包括云機器人在內的新技術*覆蓋了戶外移動機器人設計的所有基礎知識*橫跨了美國、韓國、中國在內的研究和應用
戶外未知環境中的自主移動機器人 內容簡介
《戶外未知環境中的自主移動機器人》探討了戶外自主移動機器人系統的很多方面，包括機構設計、運動控制、定位和制圖等。首先，從戶外移動機器人的運動機構開始討論，通過移動性和可操縱性介紹和分析了具有柔性梁結構的輪式模塊化移動機器人（CFMMR）原型；然后，引入了一個通用的協作運動控制和傳感器架構，并定義了架構中每個子系統及其相應的設計要求，包括運動學控制子系統、動力學控制子系統和傳感子系統；然后，討論了如何設計這些子系統以滿足機器人控制系統的設計要求，并詳盡闡述了具體的算法且在CFMMR上進行了實驗驗證！稇敉馕粗h境中的自主移動機器人》針對戶外未知環境中的自主移動機器人討論架構和算法設計，希望激發自主移動機器人、人工智能甚至自動駕駛技術的研發人員去開展更多新的研究。
戶外未知環境中的自主移動機器人 目錄
目錄
譯者序
作者簡介
第1章引言
1.1戶外移動機器人
1.2本書概述
第2章運動機構
2.1概述
2.2輪式移動機器人中的柔性設計
2.3具有柔性梁結構的輪式模塊化移動機器人（CFMMR）
2.3.1機械結構
2.3.2通用運動學模型
2.3.3簡化的運動學模型
2.3.4移動性和可操縱性
2.3.5通用動力學模型
第3章協作運動控制和傳感器架構
3.1概述
3.2運動控制和傳感策略
3.3運動學控制器
3.4動力學控制器
3.5傳感系統
第4章運動學控制
4.1概述
4.2單輪機器人的控制
4.2.1運動學模型
4.2.2路徑流形
4.2.3控制律
4.2.4控制器實現與評估
4.3多軸機器人的控制
4.3.1運動學模型
4.3.2控制律
4.3.3轉向算法
4.3.4控制器評估
第5章多傳感器融合系統
5.1概述
5.2相對位置傳感器
5.2.1柔性梁模型
5.2.2安裝實現
5.3**層數據融合
5.4第二層數據融合
5.4.1協方差交叉濾波
5.4.2相對測量概率位姿誤差校正（RMSPEC）
5.5RPS靜態測試
5.5.1實驗方法
5.5.2實驗結果和討論
5.6RPS測試及數據融合
5.6.1方法和步驟
5.6.2結果和討論
第6章魯棒運動控制
6.1概述
6.2運動學模型和動力學模型
6.2.1模塊化動力學模型
6.2.2模塊化運動學模型
6.2.3柔性梁模型
6.3單軸非線性阻尼控制器設計
6.3.1單軸模塊的結構變換
6.3.2單軸控制器的性質和假設
6.3.3單軸模塊的非線性阻尼控制器設計
6.3.4控制器設計中的柔性梁效應
6.4多軸分布式控制器設計
6.5控制器評價
6.5.1方法和步驟
6.5.2結論
6.5.3討論
第7章閉環控制系統總體評估
7.1概述
7.2實驗評估
7.2.1方法及程序
7.2.2實驗結果和討論
第8章基于地形坡度的定位與制圖
8.1概述
8.2基于地形坡度的三維定位
8.2.1機器人地形坡度模型提取
8.2.2基于粒子濾波的地形坡度定位
8.3環境制圖
8.3.1數據采集和點云分離
8.3.2基于ICP算法的制圖
8.4實驗結果和討論
8.4.1方法和過程
8.4.2結果和討論
第9章大范圍環境下云機器人定位架構
9.1概述
9.2云機器人定位架構
9.2.1離線階段
9.2.2在線階段
9.3云機器人定位算法
9.3.1云端算法
9.3.2機器人端定位算法
9.4實驗和討論
9.4.1方法和步驟
9.4.2結果和討論
參考文獻
展開全部
戶外未知環境中的自主移動機器人 作者簡介
朱曉蕊，于1998年和2000年分別在哈爾濱工業大學取得學士和碩士學位，于2006年在美國猶他大學取得博士學位，專業均為機械工程；2007年至2020年為哈爾濱工業大學(深圳)自動化系教授；現為珠海嶺南大數據研究院院長；同時，是包括深圳大疆創新和深圳速騰聚創在內的幾家知名高科技公司的首席科學家和聯合創始人；主要研究領域包括移動機器人、無人機、自動駕駛和三維建模。 金福巖(Youngshik Kim)，于1996年在韓國仁荷大學取得學士學位，于2003年和2008年分別在美國猶他大學取得碩士和博士學位，專業均為機械工程；現在是韓國國立韓巴大學機械工程系的副教授；主要研究領域包括記憶合金驅動器、仿生機器人、傳感器融合以及柔性機器人系統的運動控制、機動性和操縱。 馬克·安德魯·邁納(Mark Andrew Minor)，于1993年在美國密歇根大學機械工程系取得學士學位，于1996年和2000年分別在美國密歇根州立大學機械工程系取得碩士和博士學位；自2000年任教至今，現在是美國猶他大學機械工程系的終身教授；主要研究領域包括移動機器人系統的設計和控制、自主移動機器人、飛行機器人、康復系統和虛擬現實系統。 邱純鑫，于2007年在燕山大學取得學士學位，于2010年和2014年分別在哈爾濱工業大學(深圳)取得碩士和博士學位，專業均為自動化；現在是深圳速騰聚創科技有限公司的首席執行官。
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