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包郵 無人機(jī)編程實(shí)戰(zhàn):基于ArduPilot和Pixhawk
開本：
16開
頁數(shù)：
260
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無人機(jī)編程實(shí)戰(zhàn):基于ArduPilot和Pixhawk 版權(quán)信息
- ISBN：9787111687580
- 條形碼：9787111687580 ; 978-7-111-68758-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
無人機(jī)編程實(shí)戰(zhàn):基于ArduPilot和Pixhawk 本書特色
教你使用ArduPilot庫和Pixhawk自動(dòng)駕駛儀對(duì)無人機(jī)進(jìn)行編程，基于開源平臺(tái)輕松構(gòu)建和開發(fā)自己的無人機(jī)
無人機(jī)編程實(shí)戰(zhàn):基于ArduPilot和Pixhawk 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書包括三個(gè)部分，首先介紹自動(dòng)駕駛儀和庫的特性。然后著重介紹對(duì)ArduPilot庫的重要部分的理解，其中描述了代碼的每個(gè)主要組成部分。第三部分是高級(jí)特性部分，目的是將獲得的知識(shí)擴(kuò)展到實(shí)時(shí)應(yīng)用程序。每個(gè)部分都詳細(xì)描述了代碼及其組件、應(yīng)用程序和交互。
無人機(jī)編程實(shí)戰(zhàn):基于ArduPilot和Pixhawk 目錄
譯者序
前言
致謝
**部分 引言
第1章 硬件和軟件說明 2
11 自動(dòng)駕駛儀 2
12 自動(dòng)駕駛儀的種類：SDK與GUI 3
13 SDK的種類 4
14 Pixhawk自動(dòng)駕駛儀（硬件） 5
15 克隆版本與原始版本 8
16 商業(yè)自動(dòng)駕駛儀與你自己的設(shè)計(jì) 8
17 ArduPilot庫（軟件） 9
18 兼容性和類似項(xiàng)目 9
19 硬件和軟件之間的困惑 10
110 本章小結(jié) 10
第2章 ArduPilot工作環(huán)境 11
21 ArduPilot庫的相關(guān)文件類型 11
22 特定數(shù)據(jù)類型 11
23 所用程序的描述和流程 12
231 編碼和編譯 13
232 連接和加載接口 13
233 物理執(zhí)行 13
234 顯示 13
235 反饋 14
24 上傳自定義代碼到自動(dòng)駕駛儀 14
25 使用Eclipse創(chuàng)建新項(xiàng)目 16
26 錯(cuò)誤校驗(yàn) 21
27 ArduPilot庫中直接使用Arduino是否可行 26
28 本章小結(jié) 27
第3章 概念和定義 28
31 輔助組件 28
311 無刷電機(jī) 28
312 ESC 29
313 螺旋槳 30
314 框架 30
315 特殊連接器 31
316 遙測(cè)模塊（無線串行通信） 32
317 鋰電池 33
318 電池測(cè)試儀或電池監(jiān)測(cè)器 33
319 GPS模塊 34
3110 分配器 34
3111 電源模塊 35
3112 硅線 36
3113 熱電偶 36
3114 緊扣件 36
3115 被動(dòng)防振模塊 36
3116 遙控器 37
3117 嵌入式車載電腦 37
3118 特殊Pixhawk組件 38
32 計(jì)算效率與數(shù)學(xué)等式 38
33 使用變量、函數(shù)、模塊和對(duì)象 39
331 變量 39
332 結(jié)構(gòu)體 39
333 函數(shù) 40
334 模塊 40
34 getter和setter的概念 42
35 方向和位置的概念 42
36 安裝和編碼之間的區(qū)別 44
37 ArduPilot代碼的常用部分 44
38 ArduPilot代碼編程的常用模型 45
39 本章小結(jié) 46
參考資料和建議網(wǎng)站 47
第二部分 順序操作模式
第4章 基本輸入和輸出操作 51
41 頭文件 52
42 設(shè)置 54
421 寫入終端 54
422 讀取終端 56
423 讀取無線電信號(hào) 57
43 輔助通道與狀態(tài)機(jī)簡(jiǎn)介 62
431 內(nèi)部傳感器讀取位置和方向 64
432 外部位置傳感器讀數(shù)（GPS） 68
433 讀取模擬傳感器 72
434 信號(hào)濾波 73
435 讀寫數(shù)字 75
436 電池讀數(shù) 77
437 通過主LED使用視覺警報(bào) 78
44 本章小結(jié) 79
第5章 高級(jí)操作 80
51 有線和無線串行通信 80
52 通信程序 83
521 發(fā)送數(shù)據(jù)的過程 84
522 數(shù)據(jù)驗(yàn)證過程 87
523 基本“校驗(yàn)和”方法的描述 87
524 XOR“校驗(yàn)和”方法的描述 87
53 輪詢 89
54 通過串行通信和開發(fā)板從外部設(shè)備讀取信息 97
55 寫入無刷電機(jī)（BLDC電機(jī)） 99
551 代碼優(yōu)化 106
552 寫入電機(jī)的簡(jiǎn)化函數(shù) 106
56 寫入標(biāo)準(zhǔn)直流電機(jī)（有刷） 110
57 使用步進(jìn)電機(jī) 117
58 使用伺服電機(jī)執(zhí)行輔助任務(wù) 118
59 ArduPilot兼容電機(jī)總結(jié) 121
510 數(shù)據(jù)的使用與存儲(chǔ) 121
511 使用Mission Planner GUI繪制SD數(shù)據(jù) 126
512 時(shí)間管理 133
513 本章小結(jié) 135
第6章 控制具有平穩(wěn)飛行模式的四軸飛行器 136
61 多軸飛行器的基本建模 140
62 第二個(gè)例子：雙軸飛行器（同軸電機(jī)分析） 149
63 速度運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系 155
631 動(dòng)態(tài)平移方程 157
632 動(dòng)態(tài)旋轉(zhuǎn)方程 158
64 飛行模式 161
65 解耦的任務(wù) 163
66 控制方法 165
67 閉環(huán)與開環(huán) 165
68 飽和PD控制（飛行的軟模式基本控制） 166
69 無人機(jī)飛行的實(shí)施 175
610 本章小結(jié) 180
參考資料 180
第三部分 實(shí) 時(shí) 模 式
第7章 實(shí)時(shí)工作環(huán)境 184
71 鏈接器 184
72 調(diào)度程序說明 184
73 實(shí)時(shí)模式/調(diào)度程序模式下的ArduPilot常用部件 185
74 測(cè)量任務(wù)執(zhí)行時(shí)間 186
75 本章小結(jié) 190
第8章 應(yīng)用程序代碼 191
81 radiopde模塊 194
82 controlpde模塊 194
83 datapde模塊 197
84 posepde模塊 200
85 本章小結(jié) 201
參考資料 202
附錄1 與其他SDK命令的比較 203
附錄2 設(shè)置擴(kuò)展代碼 205
附錄3 擴(kuò)展頭文件 206
附錄4 完整功能代碼 210
附錄5 有用的關(guān)鍵字 215
附錄6 安裝ArduPilot庫 216
附錄7 推力矢量 234
附錄8 全向性 236
附錄9 擴(kuò)展功率的方法 239
附錄10 四軸飛行器設(shè)計(jì)總結(jié) 241
附錄11 使用頭文件 245
展開全部
無人機(jī)編程實(shí)戰(zhàn):基于ArduPilot和Pixhawk 作者簡(jiǎn)介
胡里奧·阿爾貝托·門多薩-門多薩（Julio Alberto Mendoza-Mendoza）于2016年在墨西哥國立理工學(xué)院CIC獲得了計(jì)算機(jī)博士學(xué)位，專門研究欠驅(qū)動(dòng)機(jī)器人、無人機(jī)系統(tǒng)，以及智能和非線性控制。他還分別于2011年和2008年在墨西哥國立理工學(xué)院UPIITA獲得了高級(jí)技術(shù)碩士學(xué)位和機(jī)電工程學(xué)士學(xué)位。目前，Julio正在研究相關(guān)領(lǐng)域的五項(xiàng)專利，并通過其2017年的DGAPA資助在墨西哥國立自治大學(xué)開發(fā)他的飛行串行機(jī)器人控制器理論。Julio AlbertoMendoza-Mendoza和Victor Gonzalez-Villela在墨西哥國立自治大學(xué)（UNAM）工程學(xué)院高級(jí)工程中心（CIA）工作。
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