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自動控制原理(電子信息科學與工程類專業(yè)系列教材) 版權(quán)信息
- ISBN：9787121412851
- 條形碼：9787121412851 ; 978-7-121-41285-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
自動控制原理(電子信息科學與工程類專業(yè)系列教材) 內(nèi)容簡介
本書結(jié)合具體的控制系統(tǒng)介紹了自動控制的基本理論及工程應(yīng)用。主要內(nèi)容包括緒論、控制系統(tǒng)的數(shù)學模型、線性系統(tǒng)的時域分析、根軌跡法、線性系統(tǒng)的頻域分析、控制系統(tǒng)設(shè)計、非線性系統(tǒng)分析、線性離散系統(tǒng)、線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析，以及自動控制系統(tǒng)綜合案例。本書融入了課程思政內(nèi)容，從實際應(yīng)用出發(fā)，突出物理概念，減少數(shù)學公式推導；強化工程應(yīng)用中常用知識點的介紹，采用不同方法對一個工程實例進行分析和設(shè)計，闡明自動控制原理的應(yīng)用。
自動控制原理(電子信息科學與工程類專業(yè)系列教材) 目錄
第 1 章緒論 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????1
1．1 自動控制的基本概念??????????????????????????????????1
1．1．1 自動控制的定義??????????????????????????????????????????1
1．1．2 控制理論的發(fā)展過程????????????????????????????????1
1．1．3 自動控制系統(tǒng)的組成????????????????????????????????2
1．1．4 自動控制系統(tǒng)的基本控制
方式??????????????????????????????????????????????????????????????????????4
1．2 自動控制系統(tǒng)的分類??????????????????????????????????6
1．3 對自動控制系統(tǒng)的基本要求????????????????7
1．4 控制系統(tǒng)實例??????????????????????????????????????????????????????8
1．4．1 電冰箱制冷控制系統(tǒng)????????????????????????????????8
1．4．2 函數(shù)記錄儀??????????????????????????????????????????????????????9
1．4．3 爐溫控制系統(tǒng)??????????????????????????????????????????．10
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
第2 章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型????????????????????????．13
2．1 微分方程的建立??????????????????????????????????????????．13
2．2 傳遞函數(shù)????????????????????????????????????????????????????????????．14
2．2．1 傳遞函數(shù)的基本概念??????????????????????????．14
2．2．2 傳遞函數(shù)的性質(zhì)????????????????????????????????????．15
2．2．3 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)????????????????????．16
2．3 結(jié)構(gòu)圖??????????????????????????????????????????????????????????????????．17
2．3．1 結(jié)構(gòu)圖的組成和繪制??????????????????????????．17
2．3．2 結(jié)構(gòu)圖的等效變換????????????????????????????????．18
2．4 信號流圖????????????????????????????????????????????????????????????．23
2．4．1 信號流圖的基本概念??????????????????????????．23
2．4．2 信號流圖的繪制????????????????????????????????????．24
2．4．3 梅森增益公式及其應(yīng)用????????????????????．25
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．26
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．27
第3 章線性系統(tǒng)的時域分析????????????????????????．29
3．1 典型輸入信號??????????????????????????????????????????????．29
3．2 自動控制系統(tǒng)的時域性能
指標????????????????????????????????????????????????????????????????????????．31
3．3 一階系統(tǒng)的時域分析????????????????????????????．32
3．3．1 一階系統(tǒng)的數(shù)學模型??????????????????????????．32
3．3．2 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．32
3．3．3 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．33
3．3．4 一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．33
3．3．5 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．34
3．4 二階系統(tǒng)的時域分析????????????????????????????．34
3．4．1 二階系統(tǒng)的數(shù)學模型??????????????????????????．34
3．4．2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)??????????????．35
3．4．3 欠阻尼二階系統(tǒng)的動態(tài)性能
分析??????????????????????????????????????????????????????????????．37
3．4．4 二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)??????????????．42
3．4．5 二階系統(tǒng)性能的改善??????????????????????????．44
3．5 高階系統(tǒng)的時域分析????????????????????????????．46
3．6 穩(wěn)定性分析??????????????????????????????????????????????????????．48
3．6．1 系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件??????????????．49
3．6．2 勞斯判據(jù)????????????????????????????????????????????????????．50
3．6．3 相對穩(wěn)定性??????????????????????????????????????????????．53
3．7 穩(wěn)態(tài)誤差????????????????????????????????????????????????????????????．54
3．7．1 誤差的定義??????????????????????????????????????????????．54
3．7．2 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差??????????????????????????．55
3．7．3 靜態(tài)誤差系數(shù)??????????????????????????????????????????．56
3．7．4 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差????????????????????．59
3．7．5 改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的方法????????????????．60
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．62
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．63
第4 章根軌跡法 ????????????????????????????????????????????????????????．67
4．1 根軌跡的基本概念????????????????????????????????????．67
4．1．1 根軌跡??????????????????????????????????????????????????????????．67
4．1．2 根軌跡方程????????????????????????????????????????????????．68
4．2 根軌跡圖的繪制法則????????????????????????????．70
4．3 參數(shù)根軌跡??????????????????????????????????????????????????????．80
4．4 利用根軌跡分析系統(tǒng)性能????????????????．82
4．4．1 已知根軌跡增益確定閉環(huán)極點
和傳遞函數(shù)????????????????????????????????????????????????．82
4．4．2 已知系統(tǒng)性能指標確定閉環(huán)
極點????????????????????????????????????????????????????????????????．83
4．4．3 增加開環(huán)零點對系統(tǒng)性能的
影響????????????????????????????????????????????????????????????????．84
4．4．4 增加開環(huán)極點對系統(tǒng)性能的
影響????????????????????????????????????????????????????????????????．87
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．88
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．89
第5 章線性系統(tǒng)的頻域分析????????????????????????．92
5．1 頻率特性的基本概念????????????????????????????．92
5．1．1 頻率特性的定義????????????????????????????????????．92
5．1．2 頻率特性的表示方法??????????????????????????．93
5．2 典型環(huán)節(jié)及系統(tǒng)頻率特性????????????????．94
5．2．1 典型環(huán)節(jié)的頻率特性??????????????????????????．95
5．2．2 開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性??????????????????????????103
5．3 頻域特性法的穩(wěn)定性分析????????????????109
5．3．1 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)????????????????????????????????109
5．3．2 穩(wěn)定裕度????????????????????????????????????????????????????114
5．3．3 開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線與
系統(tǒng)性能之間的關(guān)系??????????????????????????117
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????126
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????127
第6 章控制系統(tǒng)設(shè)計????????????????????????????????????????????131
6．1 概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????131
6．2 PID 控制器????????????????????????????????????????????????????．131
6．2．1 PID 控制器概述??????????????????????????????????．131
6．2．2 比例控制器????????????????????????????????????????????．131
6．2．3 比例微分控制器??????????????????????????????????．132
6．2．4 積分控制器????????????????????????????????????????????．133
6．2．5 比例積分控制器??????????????????????????????????．133
6．2．6 比例積分微分控制器????????????????????????．134
6．3 基于頻域法的控制系統(tǒng)
設(shè)計??????????????????????????????????????????????????????????????????????．135
6．3．1 相位超前補償????????????????????????????????????????．135
6．3．2 相位滯后補償????????????????????????????????????????．137
6．3．3 相位滯后?超前補償??????????????????????????．138
6．3．4 串聯(lián)補償網(wǎng)絡(luò)的期望幅頻
特性設(shè)計方法????????????????????????????????????????．139
6．3．5 反饋補償??????????????????????????????????????????????????．146
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
習題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
第7 章非線性系統(tǒng)分析??????????????????????????????????．150
7．1 非線性系統(tǒng)概述??????????????????????????????????????．150
7．1．1 為什么研究非線性系統(tǒng)??????????????????．150
7．1．2 非線性系統(tǒng)的特性????????????????????????????．150
7．1．3 非線性系統(tǒng)的特點????????????????????????????．153
7．1．4 非線性系統(tǒng)的分析方法??????????????????．154
7．2 相平面法??????????????????????????????????????????????????????????．155
7．2．1 相平面的基本概念????????????????????????????．155
7．2．2 相軌跡的繪制????????????????????????????????????????．156
7．2．3 奇點????????????????????????????????????????????????????????????．158
7．2．4 非線性系統(tǒng)的相平面分析????????????．160
7．3 描述函數(shù)法????????????????????????????????????????????????????．162
7．3．1 描述函數(shù)的基本概念????????????????????????．162
7．3．2 典型非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)????????．166
7．3．3 非線性系統(tǒng)的描述函數(shù)法
分析????????????????????????????????????????????????????????????．170
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
習題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．177
第8 章線性離散系統(tǒng) ????????????????????????????????????????．179
8．1 計算機控制系統(tǒng)概述??????????????????????????．179
8．1．1 計算機控制系統(tǒng)簡圖??????????????????????????179
8．1．2 計算機控制系統(tǒng)的組成????????????????????180
8．1．3 計算機控制系統(tǒng)的特點????????????????????180
8．1．4 信號的采樣與恢復????????????????????????????????181
8．2 計算機控制系統(tǒng)分析????????????????????????????181
8．2．1 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析????????????????????181
8．2．2 線性采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的充要
條件????????????????????????????????????????????????????????????????183
8．2．3 離散系統(tǒng)的過渡響應(yīng)分析????????????????184
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????186
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????186
第9 章線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析????????????187
9．1 概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????187
9．2 基本概念????????????????????????????????????????????????????????????187
9．2．1 系統(tǒng)????????????????????????????????????????????????????????????????187
9．2．2 系統(tǒng)狀態(tài)空間描述????????????????????????????????188
9．2．3 動態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的
一般形式????????????????????????????????????????????????????190
9．3 線性多變量系統(tǒng)的運動
分析????????????????????????????????????????????????????????????????????????191
9．3．1 線性系統(tǒng)狀態(tài)方程的解????????????????????192
9．3．2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)??????????????????????????192
9．4 Lyapunov 穩(wěn)定性分析????????????????????????????194
9．4．1 概述????????????????????????????????????????????????????????????????194
9．4．2 Lyapunov 意義下的穩(wěn)定性
問題????????????????????????????????????????????????????????????．194
9．5 Lyapunov 穩(wěn)定性理論????????????????????????．195
9．5．1 Lyapunov **法????????????????????????????????．195
9．5．2 Lyapunov 第二法????????????????????????????????．196
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．198
習題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．198
第10 章自動控制系統(tǒng)綜合案例????????????．200
10．1 水位控制系統(tǒng)建模??????????????????????????????．200
10．1．1 單容水箱????????????????????????????????????????????????．200
10．1．2 雙容水箱和三容水箱????????????????????．201
10．2 系統(tǒng)性能分析??????????????????????????????????????????．202
10．2．1 時域分析法的水位控制
系統(tǒng)分析????????????????????????????????????????????????．202
10．2．2 根軌跡分析法和頻域分析法的
水位控制系統(tǒng)分析??????????????????????????．205
10．3 系統(tǒng)的校正和綜合設(shè)計????????????????．206
10．3．1 超前校正????????????????????????????????????????????????．206
10．3．2 PID 控制器??????????????????????????????????????????．207
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．208
附錄A 拉普拉斯變換與反變換??????????????????．209
附錄B 常用函數(shù)的拉普拉斯
變換表????????????????????????????????????????????????????????????．214
參考文獻 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．215
1．1 自動控制的基本概念??????????????????????????????????1
1．1．1 自動控制的定義??????????????????????????????????????????1
1．1．2 控制理論的發(fā)展過程????????????????????????????????1
1．1．3 自動控制系統(tǒng)的組成????????????????????????????????2
1．1．4 自動控制系統(tǒng)的基本控制
方式??????????????????????????????????????????????????????????????????????4
1．2 自動控制系統(tǒng)的分類??????????????????????????????????6
1．3 對自動控制系統(tǒng)的基本要求????????????????7
1．4 控制系統(tǒng)實例??????????????????????????????????????????????????????8
1．4．1 電冰箱制冷控制系統(tǒng)????????????????????????????????8
1．4．2 函數(shù)記錄儀??????????????????????????????????????????????????????9
1．4．3 爐溫控制系統(tǒng)??????????????????????????????????????????．10
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．11
第2 章控制系統(tǒng)的數(shù)學模型????????????????????????．13
2．1 微分方程的建立??????????????????????????????????????????．13
2．2 傳遞函數(shù)????????????????????????????????????????????????????????????．14
2．2．1 傳遞函數(shù)的基本概念??????????????????????????．14
2．2．2 傳遞函數(shù)的性質(zhì)????????????????????????????????????．15
2．2．3 典型環(huán)節(jié)及其傳遞函數(shù)????????????????????．16
2．3 結(jié)構(gòu)圖??????????????????????????????????????????????????????????????????．17
2．3．1 結(jié)構(gòu)圖的組成和繪制??????????????????????????．17
2．3．2 結(jié)構(gòu)圖的等效變換????????????????????????????????．18
2．4 信號流圖????????????????????????????????????????????????????????????．23
2．4．1 信號流圖的基本概念??????????????????????????．23
2．4．2 信號流圖的繪制????????????????????????????????????．24
2．4．3 梅森增益公式及其應(yīng)用????????????????????．25
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．26
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．27
第3 章線性系統(tǒng)的時域分析????????????????????????．29
3．1 典型輸入信號??????????????????????????????????????????????．29
3．2 自動控制系統(tǒng)的時域性能
指標????????????????????????????????????????????????????????????????????????．31
3．3 一階系統(tǒng)的時域分析????????????????????????????．32
3．3．1 一階系統(tǒng)的數(shù)學模型??????????????????????????．32
3．3．2 一階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．32
3．3．3 一階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．33
3．3．4 一階系統(tǒng)的單位加速度響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．33
3．3．5 一階系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)及
性能分析????????????????????????????????????????????????????．34
3．4 二階系統(tǒng)的時域分析????????????????????????????．34
3．4．1 二階系統(tǒng)的數(shù)學模型??????????????????????????．34
3．4．2 二階系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)??????????????．35
3．4．3 欠阻尼二階系統(tǒng)的動態(tài)性能
分析??????????????????????????????????????????????????????????????．37
3．4．4 二階系統(tǒng)的單位斜坡響應(yīng)??????????????．42
3．4．5 二階系統(tǒng)性能的改善??????????????????????????．44
3．5 高階系統(tǒng)的時域分析????????????????????????????．46
3．6 穩(wěn)定性分析??????????????????????????????????????????????????????．48
3．6．1 系統(tǒng)穩(wěn)定的充分必要條件??????????????．49
3．6．2 勞斯判據(jù)????????????????????????????????????????????????????．50
3．6．3 相對穩(wěn)定性??????????????????????????????????????????????．53
3．7 穩(wěn)態(tài)誤差????????????????????????????????????????????????????????????．54
3．7．1 誤差的定義??????????????????????????????????????????????．54
3．7．2 輸入引起的穩(wěn)態(tài)誤差??????????????????????????．55
3．7．3 靜態(tài)誤差系數(shù)??????????????????????????????????????????．56
3．7．4 擾動作用下的穩(wěn)態(tài)誤差????????????????????．59
3．7．5 改善系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)精度的方法????????????????．60
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．62
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．63
第4 章根軌跡法 ????????????????????????????????????????????????????????．67
4．1 根軌跡的基本概念????????????????????????????????????．67
4．1．1 根軌跡??????????????????????????????????????????????????????????．67
4．1．2 根軌跡方程????????????????????????????????????????????????．68
4．2 根軌跡圖的繪制法則????????????????????????????．70
4．3 參數(shù)根軌跡??????????????????????????????????????????????????????．80
4．4 利用根軌跡分析系統(tǒng)性能????????????????．82
4．4．1 已知根軌跡增益確定閉環(huán)極點
和傳遞函數(shù)????????????????????????????????????????????????．82
4．4．2 已知系統(tǒng)性能指標確定閉環(huán)
極點????????????????????????????????????????????????????????????????．83
4．4．3 增加開環(huán)零點對系統(tǒng)性能的
影響????????????????????????????????????????????????????????????????．84
4．4．4 增加開環(huán)極點對系統(tǒng)性能的
影響????????????????????????????????????????????????????????????????．87
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????．88
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．89
第5 章線性系統(tǒng)的頻域分析????????????????????????．92
5．1 頻率特性的基本概念????????????????????????????．92
5．1．1 頻率特性的定義????????????????????????????????????．92
5．1．2 頻率特性的表示方法??????????????????????????．93
5．2 典型環(huán)節(jié)及系統(tǒng)頻率特性????????????????．94
5．2．1 典型環(huán)節(jié)的頻率特性??????????????????????????．95
5．2．2 開環(huán)系統(tǒng)的頻率特性??????????????????????????103
5．3 頻域特性法的穩(wěn)定性分析????????????????109
5．3．1 奈奎斯特穩(wěn)定判據(jù)????????????????????????????????109
5．3．2 穩(wěn)定裕度????????????????????????????????????????????????????114
5．3．3 開環(huán)對數(shù)幅頻特性曲線與
系統(tǒng)性能之間的關(guān)系??????????????????????????117
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????126
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????127
第6 章控制系統(tǒng)設(shè)計????????????????????????????????????????????131
6．1 概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????131
6．2 PID 控制器????????????????????????????????????????????????????．131
6．2．1 PID 控制器概述??????????????????????????????????．131
6．2．2 比例控制器????????????????????????????????????????????．131
6．2．3 比例微分控制器??????????????????????????????????．132
6．2．4 積分控制器????????????????????????????????????????????．133
6．2．5 比例積分控制器??????????????????????????????????．133
6．2．6 比例積分微分控制器????????????????????????．134
6．3 基于頻域法的控制系統(tǒng)
設(shè)計??????????????????????????????????????????????????????????????????????．135
6．3．1 相位超前補償????????????????????????????????????????．135
6．3．2 相位滯后補償????????????????????????????????????????．137
6．3．3 相位滯后?超前補償??????????????????????????．138
6．3．4 串聯(lián)補償網(wǎng)絡(luò)的期望幅頻
特性設(shè)計方法????????????????????????????????????????．139
6．3．5 反饋補償??????????????????????????????????????????????????．146
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
習題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．148
第7 章非線性系統(tǒng)分析??????????????????????????????????．150
7．1 非線性系統(tǒng)概述??????????????????????????????????????．150
7．1．1 為什么研究非線性系統(tǒng)??????????????????．150
7．1．2 非線性系統(tǒng)的特性????????????????????????????．150
7．1．3 非線性系統(tǒng)的特點????????????????????????????．153
7．1．4 非線性系統(tǒng)的分析方法??????????????????．154
7．2 相平面法??????????????????????????????????????????????????????????．155
7．2．1 相平面的基本概念????????????????????????????．155
7．2．2 相軌跡的繪制????????????????????????????????????????．156
7．2．3 奇點????????????????????????????????????????????????????????????．158
7．2．4 非線性系統(tǒng)的相平面分析????????????．160
7．3 描述函數(shù)法????????????????????????????????????????????????????．162
7．3．1 描述函數(shù)的基本概念????????????????????????．162
7．3．2 典型非線性環(huán)節(jié)的描述函數(shù)????????．166
7．3．3 非線性系統(tǒng)的描述函數(shù)法
分析????????????????????????????????????????????????????????????．170
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．176
習題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．177
第8 章線性離散系統(tǒng) ????????????????????????????????????????．179
8．1 計算機控制系統(tǒng)概述??????????????????????????．179
8．1．1 計算機控制系統(tǒng)簡圖??????????????????????????179
8．1．2 計算機控制系統(tǒng)的組成????????????????????180
8．1．3 計算機控制系統(tǒng)的特點????????????????????180
8．1．4 信號的采樣與恢復????????????????????????????????181
8．2 計算機控制系統(tǒng)分析????????????????????????????181
8．2．1 離散系統(tǒng)的穩(wěn)定性分析????????????????????181
8．2．2 線性采樣系統(tǒng)穩(wěn)定的充要
條件????????????????????????????????????????????????????????????????183
8．2．3 離散系統(tǒng)的過渡響應(yīng)分析????????????????184
本章小結(jié)??????????????????????????????????????????????????????????????????????????186
習題??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????186
第9 章線性系統(tǒng)的狀態(tài)空間分析????????????187
9．1 概述????????????????????????????????????????????????????????????????????????187
9．2 基本概念????????????????????????????????????????????????????????????187
9．2．1 系統(tǒng)????????????????????????????????????????????????????????????????187
9．2．2 系統(tǒng)狀態(tài)空間描述????????????????????????????????188
9．2．3 動態(tài)系統(tǒng)狀態(tài)空間表達式的
一般形式????????????????????????????????????????????????????190
9．3 線性多變量系統(tǒng)的運動
分析????????????????????????????????????????????????????????????????????????191
9．3．1 線性系統(tǒng)狀態(tài)方程的解????????????????????192
9．3．2 狀態(tài)轉(zhuǎn)移矩陣的性質(zhì)??????????????????????????192
9．4 Lyapunov 穩(wěn)定性分析????????????????????????????194
9．4．1 概述????????????????????????????????????????????????????????????????194
9．4．2 Lyapunov 意義下的穩(wěn)定性
問題????????????????????????????????????????????????????????????．194
9．5 Lyapunov 穩(wěn)定性理論????????????????????????．195
9．5．1 Lyapunov **法????????????????????????????????．195
9．5．2 Lyapunov 第二法????????????????????????????????．196
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．198
習題????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．198
第10 章自動控制系統(tǒng)綜合案例????????????．200
10．1 水位控制系統(tǒng)建模??????????????????????????????．200
10．1．1 單容水箱????????????????????????????????????????????????．200
10．1．2 雙容水箱和三容水箱????????????????????．201
10．2 系統(tǒng)性能分析??????????????????????????????????????????．202
10．2．1 時域分析法的水位控制
系統(tǒng)分析????????????????????????????????????????????????．202
10．2．2 根軌跡分析法和頻域分析法的
水位控制系統(tǒng)分析??????????????????????????．205
10．3 系統(tǒng)的校正和綜合設(shè)計????????????????．206
10．3．1 超前校正????????????????????????????????????????????????．206
10．3．2 PID 控制器??????????????????????????????????????????．207
本章小結(jié)????????????????????????????????????????????????????????????????????????．208
附錄A 拉普拉斯變換與反變換??????????????????．209
附錄B 常用函數(shù)的拉普拉斯
變換表????????????????????????????????????????????????????????????．214
參考文獻 ??????????????????????????????????????????????????????????????????????????????．215
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自動控制原理(電子信息科學與工程類專業(yè)系列教材) 作者簡介
李彥梅，安慶師范大學機電系教工機械自動化黨支部支部書記，教授，碩士生導師，主要從事智能控制與流量檢測方面研究，公開發(fā)表學術(shù)論文20余篇，出版教材3部，主持（參與）省級以上教科研項目4項。
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