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智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐/機(jī)器人工程技術(shù)叢書 版權(quán)信息
- ISBN：9787111679974
- 條形碼：9787111679974 ; 978-7-111-67997-4
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐/機(jī)器人工程技術(shù)叢書 內(nèi)容簡介
本書面向初學(xué)者，采用循序漸進(jìn)、層層推進(jìn)的方式介紹智能機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)和開發(fā)方法。全書包括三部分，部分介紹機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)，包括機(jī)器人的定義、發(fā)展、組成和關(guān)鍵技術(shù)；第二部分包括機(jī)器人軟硬件組成、視覺功能實(shí)現(xiàn)、自航功能實(shí)現(xiàn)、語音交互功能實(shí)現(xiàn)、抓取功能實(shí)現(xiàn)等內(nèi)容；第三部分結(jié)合不同的應(yīng)用場景給出綜合案例，展示如何開發(fā)具有不同功能的機(jī)器人。 本書理論聯(lián)系實(shí)際、應(yīng)用性強(qiáng)，適合作為高校計(jì)算機(jī)等專業(yè)機(jī)器人相關(guān)課程的教材或參考書，也適合對(duì)智能機(jī)器人開發(fā)有興趣的讀者閱讀。
智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐/機(jī)器人工程技術(shù)叢書 目錄
前言
**部分 基礎(chǔ)知識(shí)
第1章 機(jī)器人概述 2
1.1 機(jī)器人的定義和分類 2
1.1.1 機(jī)器人的定義 2
1.1.2 服務(wù)機(jī)器人的分類 3
1.2 現(xiàn)代機(jī)器人的發(fā)展歷程 3
1.2.1 現(xiàn)代機(jī)器人研究初期 3
1.2.2 20世紀(jì)70年代 4
1.2.3 20世紀(jì)80年代 5
1.2.4 20世紀(jì)90年代 7
1.2.5 21世紀(jì) 9
1.3 機(jī)器人的組成 15
1.3.1 機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu) 15
1.3.2 驅(qū)動(dòng)裝置 16
1.3.3 傳感裝置 16
1.3.4 控制系統(tǒng) 16
1.3.5 智能系統(tǒng) 16
1.3.6 智能人機(jī)接口系統(tǒng) 17
1.4 機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù) 17
1.4.1 自主移動(dòng)技術(shù) 17
1.4.2 感知技術(shù) 18
1.4.3 智能決策和控制技術(shù) 18
1.4.4 通信技術(shù) 18
1.5 機(jī)器人的發(fā)展趨勢 18
1.5.1 人機(jī)交互層次化、人性化 18
1.5.2 與環(huán)境的交互智能化 19
1.5.3 資源利用網(wǎng)絡(luò)化 19
1.5.4 設(shè)計(jì)與生產(chǎn)標(biāo)準(zhǔn)化、模塊化、體系化 19
習(xí)題 19
參考文獻(xiàn) 19
第2章 ROS入門 22
2.1 ROS簡介 22
2.1.1 為什么使用ROS 22
2.1.2 什么是ROS 23
2.1.3 ROS與計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的區(qū)別 23
2.1.4 ROS的主要特點(diǎn) 24
2.2 ROS的安裝與卸載 25
2.2.1 ROS的版本 25
2.2.2 安裝、配置ROS Indigo 25
2.2.3 安裝、配置ROS Melodic 28
2.2.4 卸載ROS 29
2.3 進(jìn)一步學(xué)習(xí)的資源 29
習(xí)題 30
參考文獻(xiàn) 30
第3章 ROS框架和使用基礎(chǔ) 31
3.1 ROS框架 31
3.1.1 文件系統(tǒng)級(jí) 31
3.1.2 計(jì)算圖級(jí) 32
3.1.3 社區(qū)級(jí) 33
3.2 ROS使用基礎(chǔ) 34
3.2.1 catkin概述 34
3.2.2 工作空間及其創(chuàng)建方法 34
3.2.3 創(chuàng)建ROS工程包 37
3.2.4 編譯ROS工程包 37
3.2.5 創(chuàng)建ROS節(jié)點(diǎn) 37
3.2.6 編譯運(yùn)行ROS節(jié)點(diǎn) 38
3.2.7 roslaunch的使用 39
3.2.8 創(chuàng)建ROS消息和服務(wù) 41
3.2.9 編寫簡單的消息發(fā)布器和訂閱器（C++語言實(shí)現(xiàn)） 44
3.2.10 編寫簡單的消息發(fā)布器和訂閱器（Python語言實(shí)現(xiàn)） 47
3.2.11 測試消息發(fā)布器和訂閱器 48
3.2.12 編寫簡單的Server和Client（C++語言實(shí)現(xiàn)） 49
3.2.13 編寫簡單的Server和Client（Python語言實(shí)現(xiàn)） 51
3.2.14 測試簡單的Server和Client 53
習(xí)題 54
參考文獻(xiàn) 54
第4章 ROS的調(diào)試 55
4.1 ROS調(diào)試的常用命令 55
4.2 ROS調(diào)試的常用工具 56
4.2.1 使用rqt_console在運(yùn)行時(shí)修改調(diào)試級(jí)別 57
4.2.2 使用roswtf檢測配置中的潛在問題 59
4.2.3 使用rqt_graph顯示節(jié)點(diǎn)狀態(tài)圖 59
4.2.4 使用rqt_plot繪制標(biāo)量數(shù)據(jù)圖 60
4.2.5 使用image_view顯示二維圖像 61
4.2.6 使用rqt_rviz（rviz）實(shí)現(xiàn)3D數(shù)據(jù)可視化 63
4.2.7 使用rosbag和rqt_bag記錄與回放數(shù)據(jù) 64
4.2.8 rqt插件與rx應(yīng)用 65
4.3 ROS基本命令總結(jié) 66
4.3.1 創(chuàng)建 ROS 工作空間 66
4.3.2 Package的相關(guān)操作 66
4.3.3 節(jié)點(diǎn)的相關(guān)操作 67
4.3.4 話題的相關(guān)操作 67
4.3.5 服務(wù)的相關(guān)操作 68
4.3.6 rosparam的相關(guān)操作 69
4.3.7 bag的相關(guān)操作 69
4.3.8 rosmsg的相關(guān)操作 70
4.3.9 rossrv的相關(guān)操作 70
4.3.10 ROS的其他命令 71
習(xí)題 71
第二部分 機(jī)器人核心功能的實(shí)現(xiàn)
第5章 機(jī)器人的安裝與初步使用 75
5.1 Turtlebot機(jī)器人簡介 75
5.2 Turtlebot機(jī)器人硬件的組成與配置 76
5.3 Turtlebot機(jī)器人軟件的安裝與測試 77
5.3.1 從源碼安裝 77
5.3.2 deb安裝方式 78
5.3.3 按照Kobuki基座進(jìn)行配置 79
5.4 啟動(dòng)Turtlebot 80
5.5 通過鍵盤手動(dòng)控制Turtlebot 81
5.6 通過腳本控制Turtlebot 81
5.7 監(jiān)控Kobuki的電池狀態(tài) 82
5.8 Turtlebot機(jī)器人的擴(kuò)展 83
習(xí)題 85
參考文獻(xiàn) 85
第6章 機(jī)器人視覺功能的實(shí)現(xiàn) 86
6.1 視覺傳感器 86
6.1.1 Kinect視覺傳感器 86
6.1.2 Primesense視覺傳感器 87
6.2 驅(qū)動(dòng)程序的安裝與測試 88
6.3 同時(shí)運(yùn)行兩臺(tái)Kinect 89
6.4 同時(shí)運(yùn)行Kinect與Primesense 92
6.5 在ROS中使用OpenCV處理RGB圖像 92
6.5.1 在ROS中安裝OpenCV 92
6.5.2 在ROS代碼中使用OpenCV 93
6.5.3 理解ROS-OpenCV 轉(zhuǎn)換架構(gòu) 93
6.5.4 ROS節(jié)點(diǎn)示例 96
6.6 點(diǎn)云庫及其使用 99
6.6.1 點(diǎn)云及點(diǎn)云庫簡介 99
6.6.2 PCL的數(shù)據(jù)類型 99
6.6.3 發(fā)布和訂閱點(diǎn)云消息 101
6.6.4 如何在ROS中使用PCL教程 102
6.6.5 PCL的一個(gè)簡單應(yīng)用——檢測門的開關(guān)狀態(tài) 108
習(xí)題 109
參考文獻(xiàn) 109
第7章 機(jī)器人視覺功能的實(shí)現(xiàn)進(jìn)階 110
7.1 機(jī)器人跟隨功能的實(shí)現(xiàn) 110
7.1.1 理論基礎(chǔ) 110
7.1.2 跟隨功能的運(yùn)行測試 111
7.2 機(jī)器人揮手識(shí)別功能的實(shí)現(xiàn) 114
展開全部
智能機(jī)器人開發(fā)與實(shí)踐/機(jī)器人工程技術(shù)叢書 作者簡介
段峰，博士畢業(yè)于日本東京大學(xué)，現(xiàn)任南開大學(xué)人工智能學(xué)院教授，從事腦科學(xué)、人工智能機(jī)器人研究。發(fā)表SCI/El學(xué)術(shù)論文138篇，多篇論文發(fā)表在《中國科學(xué)：技術(shù)科學(xué)（英文版）》、TIE、TNSRE等國際頂級(jí)期刊上，論文引用超過干次。主持國家級(jí)、省部級(jí)等科研項(xiàng)目35項(xiàng)。在腦科學(xué)研究方面，研發(fā)了腦控汽車、腦控大鼠，成果被Nature正刊報(bào)道；在機(jī)器人研究方面，實(shí)現(xiàn)了全向移動(dòng)外骨骼助力機(jī)器人、防疫遙操作機(jī)器人、防水肌電假手、人機(jī)共融柔性生產(chǎn)線等典型應(yīng)用。獲得日本人工智能學(xué)會(huì)特別貢獻(xiàn)獎(jiǎng)、天津市科技進(jìn)步二等獎(jiǎng)（3項(xiàng)）、中國技術(shù)市場協(xié)會(huì)金橋獎(jiǎng)、馬來西亞最佳工業(yè)服務(wù)論文獎(jiǎng)等55項(xiàng)國內(nèi)外獎(jiǎng)項(xiàng)，帶隊(duì)參加日本機(jī)器人世界公開賽獲得三連冠，入選天津市杰青、天津市131第一層次人才等人才計(jì)劃。
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