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全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)/人工智能專業(yè)規(guī)劃教材移動(dòng)機(jī)器人(全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)人工智能專業(yè)規(guī)劃教材)
包郵 全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)/人工智能專業(yè)規(guī)劃教材移動(dòng)機(jī)器人(全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)人工智能專業(yè)規(guī)劃教材)
作者：陳白帆、宋德臻
開本：
16開
頁數(shù)：
196
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全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)/人工智能專業(yè)規(guī)劃教材移動(dòng)機(jī)器人(全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)人工智能專業(yè)規(guī)劃教材) 版權(quán)信息
- ISBN：9787302566618
- 條形碼：9787302566618 ; 978-7-302-56661-8
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)/人工智能專業(yè)規(guī)劃教材移動(dòng)機(jī)器人(全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)人工智能專業(yè)規(guī)劃教材) 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書由硬件到軟件、由理論到實(shí)踐、由基本功能到不錯(cuò)應(yīng)用，逐步的介紹了移動(dòng)機(jī)器人結(jié)構(gòu)、ROS操作系統(tǒng)、常用的內(nèi)部和外部傳感器、運(yùn)動(dòng)控制、環(huán)境感知與定位、路徑與運(yùn)動(dòng)規(guī)劃、人機(jī)交互等內(nèi)容。本書適用于計(jì)算機(jī)、自動(dòng)化、物聯(lián)網(wǎng)、智能科學(xué)與技術(shù)等相關(guān)專業(yè)的大專院校作為教材，也可供專業(yè)技術(shù)人員參考或者培訓(xùn)教材。
全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)/人工智能專業(yè)規(guī)劃教材移動(dòng)機(jī)器人(全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)人工智能專業(yè)規(guī)劃教材) 目錄
目錄
第1章緒論1
1.1移動(dòng)機(jī)器人概述1
1.2移動(dòng)機(jī)器人的發(fā)展2
1.3移動(dòng)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)和分類7
1.4移動(dòng)機(jī)器人的關(guān)鍵技術(shù)8
1.5機(jī)器人操作系統(tǒng)9
1.6移動(dòng)機(jī)器人的應(yīng)用及展望11
參考文獻(xiàn)15
習(xí)題16
第2章移動(dòng)機(jī)器人硬件機(jī)構(gòu)18
2.1控制器19
2.2驅(qū)動(dòng)器21
2.2.1常用的驅(qū)動(dòng)器21
2.2.2直流電機(jī)24
2.2.3伺服電機(jī)26
2.2.4步進(jìn)電機(jī)26
2.2.5電機(jī)的控制27
2.2.6電機(jī)的選型30
2.3其他硬件裝置33
2.3.1變速裝置33
2.3.2輪子34
2.3.3末端執(zhí)行器36
參考文獻(xiàn)37
習(xí)題38
第3章移動(dòng)機(jī)器人傳感器40
3.1傳感器及分類40
3.2內(nèi)部傳感器41
3.2.1編碼器41
3.2.2陀螺儀44
3.2.3慣性測(cè)量單元45
3.3外部傳感器47
3.3.1GPS47
3.3.2聲吶51
3.3.3激光雷達(dá)52
3.3.4毫米波雷達(dá)56
3.3.5紅外測(cè)距傳感器58
3.3.6視覺傳感器60
3.4多傳感器融合63
3.4.1多傳感器融合的基本原理63
3.4.2隨機(jī)類多傳感器融合方法64
3.4.3人工智能類多傳感器融合方法65
3.4.4存在的問題及發(fā)展趨勢(shì)66
參考文獻(xiàn)66
習(xí)題67
第4章移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)68
4.1坐標(biāo)系68
4.2運(yùn)動(dòng)模型69
4.2.1一般運(yùn)動(dòng)模型69
4.2.2里程計(jì)70
4.2.3雙輪驅(qū)動(dòng)差速運(yùn)動(dòng)模型72
4.2.4全向驅(qū)動(dòng)運(yùn)動(dòng)模型73
4.3運(yùn)動(dòng)約束75
4.4運(yùn)動(dòng)控制77
4.5避障運(yùn)動(dòng)79
4.5.1人工勢(shì)場(chǎng)法79
4.5.2柵格法82
4.5.3避障策略實(shí)例——基于聲吶的避障83
4.5.4避障策略實(shí)例——基于激光雷達(dá)的避障85
參考文獻(xiàn)89
習(xí)題90
第5章移動(dòng)機(jī)器人感知91
5.1地圖表示及構(gòu)建91
5.1.1柵格地圖92
5.1.2特征地圖94
5.1.3拓?fù)涞貓D94
5.1.4直接表征法95
5.2基于激光雷達(dá)的感知95
5.2.1激光點(diǎn)云95
5.2.2基于激光點(diǎn)云的路面分割97
5.2.3基于激光點(diǎn)云的車道線檢測(cè)101
5.2.4基于激光點(diǎn)云的目標(biāo)檢測(cè)與識(shí)別102
5.3基于視覺的感知108
5.3.1視覺特征提取109
5.3.2基于視覺的車道線檢測(cè)113
5.3.3基于視覺的目標(biāo)識(shí)別117
參考文獻(xiàn)120
習(xí)題121
第6章移動(dòng)機(jī)器人定位122
6.1定位122
6.2同時(shí)定位與建圖124
6.2.1基于濾波的SLAM方法126
6.2.2基于圖優(yōu)化的SLAM方法131
6.3基于激光雷達(dá)的定位方法132
6.3.1ICP算法133
6.3.2NDT算法134
6.3.3Gmapping算法135
6.3.4Hector SLAM算法136
6.3.5LOAM算法137
6.4基于視覺的定位方法138
6.4.1視覺里程計(jì)138
6.4.2ORB SLAM 算法140
6.4.3DSO算法142
6.4.4RGBD SLAM算法143
6.5其他定位方法144
6.5.1二維碼定位145
6.5.2基于WiFi的室內(nèi)定位技術(shù)145
參考文獻(xiàn)147
習(xí)題148
第7章移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃149
7.1引言149
7.2全局路徑規(guī)劃151
7.2.1Dijkstra算法151
7.2.2A算法153
7.2.3Dijkstra和A的比較154
7.3局部路徑規(guī)劃155
7.3.1動(dòng)態(tài)窗口法155
7.3.2基于圖優(yōu)化的方法TEB158
7.4基于采樣的路徑規(guī)劃162
7.4.1概率路圖法162
7.4.2快速擴(kuò)展隨機(jī)樹法163
7.5現(xiàn)代智能路徑規(guī)劃算法170
7.5.1蟻群算法170
7.5.2遺傳算法173
7.5.3粒子群算法174
參考文獻(xiàn)177
習(xí)題178
第8章移動(dòng)機(jī)器人人機(jī)交互179
8.1語音識(shí)別179
8.2人體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)與跟蹤182
8.2.1人體運(yùn)動(dòng)檢測(cè)183
8.2.2人體運(yùn)動(dòng)跟蹤184
8.3手勢(shì)識(shí)別185
8.3.1手部檢測(cè)與分割186
8.3.2手勢(shì)模型187
8.3.3手勢(shì)識(shí)別與分類187
8.4人臉相關(guān)技術(shù)189
8.4.1人臉檢測(cè)190
8.4.2人臉跟蹤190
8.4.3人臉識(shí)別190
8.4.4人臉表情識(shí)別191
8.5交互型機(jī)器人193
參考文獻(xiàn)195
習(xí)題195
展開全部
全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)/人工智能專業(yè)規(guī)劃教材移動(dòng)機(jī)器人(全國高等學(xué)校智能科學(xué)與技術(shù)人工智能專業(yè)規(guī)劃教材) 作者簡(jiǎn)介
1、教學(xué)工作 （1）主講課程本科生課程2門：人工智能、數(shù)字圖像處理、機(jī)器人。 2、科研工作 （1）研究方向：移動(dòng)機(jī)器人、人工智能、機(jī)器視覺； （2）代表論著：參加編寫書籍4部，第1作者翻譯1部，發(fā)表計(jì)算機(jī)教育教學(xué)論文5篇、科學(xué)研究論文30多篇；代表性著作主要有：《********》，北京：清華大學(xué)出版社等； （3）科研項(xiàng)目：主持1項(xiàng)國家自然科學(xué)基金青年項(xiàng)目、1項(xiàng)湖南省科技計(jì)劃，參與了多項(xiàng)國家自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目和教育部教學(xué)科研項(xiàng)目：國j級(jí)“智能科學(xué)系列課程”教學(xué)團(tuán)隊(duì)成員，教育部“人工智能”精品課程、雙語課程、精品資源共享課程主講教師之一。
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