前言
第1章 初識(shí)工業(yè)機(jī)器人
1.1 什么是機(jī)器人
1.1.1 機(jī)器人的概念
1.1.2 早期機(jī)器人的起源
1.1.3 近代機(jī)器人的發(fā)展
1.1.4 現(xiàn)代機(jī)器人的應(yīng)用
1.2 什么是工業(yè)機(jī)器人
1.2.1 工業(yè)機(jī)器人的概念
1.2.2 工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
1.2.3 工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用
1.3 工業(yè)機(jī)器人的主要生產(chǎn)商
思考與練習(xí)
第2章 工業(yè)機(jī)器人的分類和技術(shù)參數(shù)
2.1 工業(yè)機(jī)器人的分類
2.1.1 按照技術(shù)等級(jí)劃分
2.1.2 按照運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)系劃分
2.1.3 按照控制方式劃分
2.2 工業(yè)機(jī)器人的主要技術(shù)參數(shù)
2.2.1 自由度
2.2.2 工作空間
2.2.3 工作速度
2.2.4 工作載荷
2.2.5 定位精度、重復(fù)定位精度和分辨率
2.3 六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人的坐標(biāo)系
2.3.1 關(guān)節(jié)坐標(biāo)系
2.3.2 直角坐標(biāo)系
2.4 六關(guān)節(jié)串聯(lián)機(jī)器人的奇異狀態(tài)
思考與練習(xí)
第3章 工業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)
3.1 工業(yè)機(jī)器人的組成
3.2 工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械部分
3.2.1 工業(yè)機(jī)器人本體執(zhí)行結(jié)構(gòu)
3.2.2 工業(yè)機(jī)器人本體驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)
3.2.3 工業(yè)機(jī)器人本體傳動(dòng)系統(tǒng)
3.3 工業(yè)機(jī)器人的控制部分
3.3.1 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的基本原理
3.3.2 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)的功能
3.4 工業(yè)機(jī)器人的傳感部分
3.4.1 工業(yè)機(jī)器人傳感器的種類
3.4.2 工業(yè)機(jī)器人傳感器的選擇
思考與練習(xí)
第4章 HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的組成及手動(dòng)操作
4.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的安全操作
4.1.1 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)安全
4.1.2 工業(yè)機(jī)器人操作安全
4.1.3 其他安全事項(xiàng)
4.2 HR201700C10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成
4.2.1 HR20工業(yè)機(jī)器人本體
4.2.2 C10型機(jī)器人電控系統(tǒng) 4.2.3 KeTop T70型機(jī)器人示教器
4.3 HR201700C10工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的起動(dòng)與停止
4.3.1 主電源的接通和斷開(kāi)
4.3.2 急停按鈕和安全護(hù)欄
4.4 HR201700C10工業(yè)機(jī)器人的手動(dòng)操作
4.4.1 系統(tǒng)登錄
4.4.2 位置監(jiān)控
4.4.3 速度監(jiān)控
4.4.4 手動(dòng)操作
4.4.5 示教器報(bào)警信息處理
思考與練習(xí)
第5章 HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人的示教編程
5.1 工業(yè)機(jī)器人的編程方式
5.1.1 示教編程方式
5.1.2 離線編程方式
5.1.3 虛擬現(xiàn)實(shí)編程方式
5.2 工業(yè)機(jī)器人示教的主要內(nèi)容
5.2.1 運(yùn)動(dòng)軌跡
5.2.2 作業(yè)條件
5.2.3 作業(yè)順序
5.3 示教編程的基本步驟
5.4 HR20型工業(yè)機(jī)器人的示教編程
5.4.1 HR20型工業(yè)機(jī)器人的示教編程語(yǔ)言
5.4.2 示教程序文件管理
5.4.3 變量監(jiān)控與變量管理
5.5 示教編程指令管理
5.5.1 添加指令
5.5.2 指令管理
5.5.3 指令的執(zhí)行過(guò)程
思考與練習(xí)
第6章 HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站
6.1 工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站的組成
6.2 工業(yè)機(jī)器人繪圖工作站的應(yīng)用
6.2.1 工作任務(wù)1
6.2.2 工作任務(wù)2
6.2.3 工作任務(wù)3
6.2.4 工作任務(wù)4
思考與練習(xí)
第7章 HR20-1700-C10工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站
7.1 搬運(yùn)機(jī)器人的分類及特點(diǎn)
7.2 HR201700C10工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的組成
7.3 HR20搬運(yùn)機(jī)器人手爪的TCP設(shè)置與演示
7.3.1 HR20搬運(yùn)機(jī)器人手爪的TCP設(shè)置
7.3.2 TCP手動(dòng)操作演示
7.3.3 工具坐標(biāo)調(diào)用指令
7.4 HR20搬運(yùn)機(jī)器人工件坐標(biāo)系的設(shè)置
7.4.1 工件坐標(biāo)系的三點(diǎn)標(biāo)定法
7.4.2 手動(dòng)操作觀察工件坐標(biāo)系
7.4.3 RefSys指令的應(yīng)用
7.5 HR20工業(yè)機(jī)器人的開(kāi)關(guān)量輸入輸出模塊 7.5.1 輸入輸出監(jiān)控
7.5.2 輸入輸出模塊地址分配
7.5.3 數(shù)字量輸入輸出變量的定義
7.5.4 搬運(yùn)相關(guān)指令
7.6 HR201700C10工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)工作站的應(yīng)用
7.6.1 搬運(yùn)工藝分析
7.6.2 搬運(yùn)軌跡的確定
7.6.3 示教前的準(zhǔn)備
7.6.4 示教編程
7.6.5 程序試運(yùn)行
思考與練習(xí)
第8章 HB-RCPS-C10 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)
8.1 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)概述
8.2 工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)與組成
8.2.1 HR201700C10六自由度工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)
8.2.2 托盤(pán)流水線單元
8.2.3 智能視覺(jué)檢測(cè)系統(tǒng)
8.2.4 裝配流水線單元
8.2.5 AGV機(jī)器人單元
8.2.6 碼垛機(jī)立體倉(cāng)庫(kù)系統(tǒng)
8.2.7 電氣控制柜和以太網(wǎng)路由器
8.3 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)主要電氣元件功能介紹
8.3.1 西門子可編程序控制器單元
8.3.2 觸摸屏
8.3.3 變頻器
8.3.4 傳感器
8.4 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浜屯ㄐ沤Y(jié)構(gòu)
8.5 實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的軟件編程
8.5.1 工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)編程
8.5.2 XSIGHT STUDIO視覺(jué)檢測(cè)軟件編程
8.5.3 主控PLC編程
附錄
附錄A KAIRO編程語(yǔ)言指令
附錄B HBRCPSC10工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)技術(shù)性能
附錄C HBRCPSC10工業(yè)機(jī)器人實(shí)訓(xùn)系統(tǒng)的組成和技術(shù)要求
附錄D 2017年全國(guó)職業(yè)院