中圖網小程序
一鍵登錄
更方便
>
空間機器人遙操作系統及控制
本類五星書更多>
-
>
貨幣大歷史:金融霸權與大國興衰六百年
-
>
(精)方力鈞作品圖錄
-
>
《藏書報》2021合訂本
-
>
(精)中國當代書畫名家作品集·范碩:書法卷+繪畫卷(全2卷)
-
>
(噴繪樓閣版)女主臨朝:武則天的權力之路
-
>
書里掉出來一只狼+狼的故事-全2冊
-
>
奇思妙想創意玩具書(精裝4冊)
空間機器人遙操作系統及控制 版權信息
- ISBN：9787115547613
- 條形碼：9787115547613 ; 978-7-115-54761-3
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：
空間機器人遙操作系統及控制 本書特色
1．與過去空間機器人遙操作不同，本書大量介紹了近幾年空間機器人遙操作控制技術的的全新進展，具有較高的學術價值。2.理論應用于實踐，研究成果不很多已經用于實際工程型號，并得到實驗驗證。
空間機器人遙操作系統及控制 內容簡介
本書基于作者多年來承擔國家自然科學基金項目和國家高技術研究發展計劃（863計劃）項目等取得的研究成果編寫而成。本書首先回顧了空間機器人遙操作及其控制技術的研究意義和發展現狀，然后闡述了空間機器人遙操作系統設計和雙邊遙操作系統模型及性能分析，并在此基礎上對圖形預測仿真及運動學參數辨識、空間機器人遙操作控制的相關理論及其方法進行了詳細介紹，zui后對空間機器人遙操作地面驗證技術及地面實驗研究進行了闡述。書中的理論方法緊密結合實際，可用于解決空間機器人在軌組裝、維護等精細遙操作技術問題。 本書既可以作為高等學校航天類、自動化類等相關專業研究生的教材，也可以作為從事空間機器人遙操作技術研究及應用的科技工作者的參考書。
空間機器人遙操作系統及控制 目錄
第1章 緒論001
1．1 空間機器人遙操作及其控制技術的研究意義 002
1．2 空間機器人遙操作及其控制技術發展現狀 003
1．2．1 國內外空間機器人遙操作技術現狀 003
1．2．2 空間機器人遙操作時延問題控制技術 012
1．2．3 空間機器人路徑規劃技術 016
1．2．4 空間機器人地面驗證技術 017
1．3 本書主要研究內容及章節安排 020
1．4 本章小結 022
參考文獻 022
第2章 空間機器人遙操作系統設計 033
2．1 空間機器人遙操作系統面臨的問題 034
2．2 空間機器人遙操作系統方案設計 035
2．2．1 空間機器人系統功能與組成 035
2．2．2 空間機器人遙操作系統的功能要求和主要設計指標 036
2．2．3 空間機器人遙操作系統設計方案 037
2．3 空間機器人遙操作控制模式設計 043
2．4 空間機器人遙操作控制體系結構設計 046
2．5 本章小結 048
參考文獻 048
第3章 雙邊遙操作系統模型及性能分析 053
3．1 雙邊遙操作系統的構成與模型 054
3．1．1 主、從端機器人系統模型 054
3．1．2 操作員與環境模型 056
3．2 雙邊遙操作系統穩定性分析 058
3．3 雙邊遙操作系統操作性分析 061
3．4 本章小結 063
參考文獻 063
第4章 圖形預測仿真及運動學參數辨識研究 065
4．1 圖形預測仿真流程 066
4．2 預測仿真環境的建立 067
4．2．1 集成仿真設計 068
4．2．2 三維建模 069
4．2．3 視頻融合 071
4．2．4 碰撞檢測 073
4．3 基于運動學參數辨識的模型修正 075
4．3．1 運動學參數辨識模型 076
4．3．2 參數辨識條件 079
4．3．3 辨識結果 081
4．4 本章小結 085
參考文獻 085
第5章 小增益穩定理論框架下的時延力反饋遙操作控制 087
5．1 力反饋的透明性與穩定性 088
5．2 操作員作用力估計 089
5．3 基于正交投影的力反饋方法 093
5．4 性能分析 097
5．4．1 系統穩定性分析 097
5．4．2 力覺感受及透明性分析 102
5．5 仿真與實驗驗證 103
5．5．1 數值仿真結果 103
5．5．2 實驗結果分析 105
5．6 本章小結 109
參考文獻 110
第6章 基于無源性的變增益雙邊遙操作控制 111
6．1 基于四元數的變時延任務空間無源雙邊控制 112
6．1．1 任務空間運動學表示 112
6．1．2 變時延下的類PD雙邊控制設計 113
6．2 仿真分析 121
6．3 基于切換控制的變增益雙邊遙操作 125
6．3．1 變增益控制法 125
6．3．2 穩定性分析 126
6．3．3 雙邊切換策略設計 130
6．4 仿真分析 132
6．5 本章小結 137
參考文獻 138
第7章 具有確定暫態性能的自適應雙邊控制方法研究 139
7．1 自適應雙邊控制方法 140
7．2 具有確定暫態性能的自適應雙邊控制 144
7．2．1 自由運動狀態下的自適應控制 144
7．2．2 約束空間中的自適應雙邊控制 149
7．3 仿真分析 152
7．4 本章小結 160
參考文獻 161
第8章 復雜約束空間中的半自主雙邊遙操作控制 163
8．1 約束空間自校正柔順雙邊控制 164
8．1．1 混合柔順遙操作框架 164
8．1．2 自校正阻抗控制選擇矩陣 165
8．1．3 自適應混合阻抗控制 166
8．1．4 性能分析 168
8．2 仿真分析 170
8．3 冗余機器人半自主遙操作控制 173
8．3．1 半自主遙操作控制律設計 173
8．3．2 系統穩定性分析 175
8．3．3 子任務半自主控制方法 179
8．4 仿真分析 182
8．5 本章小結 188
參考文獻 188
第9章 空間機器人遙操作地面驗證技術研究 191
9．1 空間機器人遙操作地面驗證子系統的組成 192
9．2 天地通信模擬技術 193
9．3 星載驗證實現 195
9．4 空間機器人動力學實現 197
9．4．1 空間機器人動力學模型 198
9．4．2 力學模型實現 199
9．5 空間機器人基于運動學等效的物理驗證 200
9．5．1 運動學等效原理 200
9．5．2 位置級運動學等效 202
9．5．3 速度級的運動學等效 205
9．6 本章小結 207
參考文獻 208
第10章 空間機器人遙操作地面實驗研究 209
10．1 空間機器人遙操作地面實驗系統構成 210
10．2 空間機器人遙操作的實驗條件 211
10．2．1 空間機器人的在軌服務過程 211
10．2．2 空間機器人特征位姿 212
10．2．3 時延測量分析 213
10．3 實驗結果及分析 214
10．3．1 主、從模式目標抓捕實驗 214
10．3．2 共享模式目標抓捕實驗 216
10．3．3 遙編程模式直線軌跡跟蹤實驗 217
10．3．4 基于手眼測量的自主模式目標抓捕實驗 219
10．4 本章小結 221
參考文獻 222
1．1 空間機器人遙操作及其控制技術的研究意義 002
1．2 空間機器人遙操作及其控制技術發展現狀 003
1．2．1 國內外空間機器人遙操作技術現狀 003
1．2．2 空間機器人遙操作時延問題控制技術 012
1．2．3 空間機器人路徑規劃技術 016
1．2．4 空間機器人地面驗證技術 017
1．3 本書主要研究內容及章節安排 020
1．4 本章小結 022
參考文獻 022
第2章 空間機器人遙操作系統設計 033
2．1 空間機器人遙操作系統面臨的問題 034
2．2 空間機器人遙操作系統方案設計 035
2．2．1 空間機器人系統功能與組成 035
2．2．2 空間機器人遙操作系統的功能要求和主要設計指標 036
2．2．3 空間機器人遙操作系統設計方案 037
2．3 空間機器人遙操作控制模式設計 043
2．4 空間機器人遙操作控制體系結構設計 046
2．5 本章小結 048
參考文獻 048
第3章 雙邊遙操作系統模型及性能分析 053
3．1 雙邊遙操作系統的構成與模型 054
3．1．1 主、從端機器人系統模型 054
3．1．2 操作員與環境模型 056
3．2 雙邊遙操作系統穩定性分析 058
3．3 雙邊遙操作系統操作性分析 061
3．4 本章小結 063
參考文獻 063
第4章 圖形預測仿真及運動學參數辨識研究 065
4．1 圖形預測仿真流程 066
4．2 預測仿真環境的建立 067
4．2．1 集成仿真設計 068
4．2．2 三維建模 069
4．2．3 視頻融合 071
4．2．4 碰撞檢測 073
4．3 基于運動學參數辨識的模型修正 075
4．3．1 運動學參數辨識模型 076
4．3．2 參數辨識條件 079
4．3．3 辨識結果 081
4．4 本章小結 085
參考文獻 085
第5章 小增益穩定理論框架下的時延力反饋遙操作控制 087
5．1 力反饋的透明性與穩定性 088
5．2 操作員作用力估計 089
5．3 基于正交投影的力反饋方法 093
5．4 性能分析 097
5．4．1 系統穩定性分析 097
5．4．2 力覺感受及透明性分析 102
5．5 仿真與實驗驗證 103
5．5．1 數值仿真結果 103
5．5．2 實驗結果分析 105
5．6 本章小結 109
參考文獻 110
第6章 基于無源性的變增益雙邊遙操作控制 111
6．1 基于四元數的變時延任務空間無源雙邊控制 112
6．1．1 任務空間運動學表示 112
6．1．2 變時延下的類PD雙邊控制設計 113
6．2 仿真分析 121
6．3 基于切換控制的變增益雙邊遙操作 125
6．3．1 變增益控制法 125
6．3．2 穩定性分析 126
6．3．3 雙邊切換策略設計 130
6．4 仿真分析 132
6．5 本章小結 137
參考文獻 138
第7章 具有確定暫態性能的自適應雙邊控制方法研究 139
7．1 自適應雙邊控制方法 140
7．2 具有確定暫態性能的自適應雙邊控制 144
7．2．1 自由運動狀態下的自適應控制 144
7．2．2 約束空間中的自適應雙邊控制 149
7．3 仿真分析 152
7．4 本章小結 160
參考文獻 161
第8章 復雜約束空間中的半自主雙邊遙操作控制 163
8．1 約束空間自校正柔順雙邊控制 164
8．1．1 混合柔順遙操作框架 164
8．1．2 自校正阻抗控制選擇矩陣 165
8．1．3 自適應混合阻抗控制 166
8．1．4 性能分析 168
8．2 仿真分析 170
8．3 冗余機器人半自主遙操作控制 173
8．3．1 半自主遙操作控制律設計 173
8．3．2 系統穩定性分析 175
8．3．3 子任務半自主控制方法 179
8．4 仿真分析 182
8．5 本章小結 188
參考文獻 188
第9章 空間機器人遙操作地面驗證技術研究 191
9．1 空間機器人遙操作地面驗證子系統的組成 192
9．2 天地通信模擬技術 193
9．3 星載驗證實現 195
9．4 空間機器人動力學實現 197
9．4．1 空間機器人動力學模型 198
9．4．2 力學模型實現 199
9．5 空間機器人基于運動學等效的物理驗證 200
9．5．1 運動學等效原理 200
9．5．2 位置級運動學等效 202
9．5．3 速度級的運動學等效 205
9．6 本章小結 207
參考文獻 208
第10章 空間機器人遙操作地面實驗研究 209
10．1 空間機器人遙操作地面實驗系統構成 210
10．2 空間機器人遙操作的實驗條件 211
10．2．1 空間機器人的在軌服務過程 211
10．2．2 空間機器人特征位姿 212
10．2．3 時延測量分析 213
10．3 實驗結果及分析 214
10．3．1 主、從模式目標抓捕實驗 214
10．3．2 共享模式目標抓捕實驗 216
10．3．3 遙編程模式直線軌跡跟蹤實驗 217
10．3．4 基于手眼測量的自主模式目標抓捕實驗 219
10．4 本章小結 221
參考文獻 222
展開全部
空間機器人遙操作系統及控制 作者簡介
梁斌博士，清華大學自動化系教授，博士生導師。清華大學自動化系導航與控制研究中心主任、軍 委科技委智能領域首 席科學家，從事人工智能算法和機器人方向的研究工作，主要包括智能博弈、空間機器人及遙操作、多模態機器人等技術研究。先后主持承擔國家863重大專項、重點項目、軍 委科技委重點項目、自然基金委重點項目和多項國際合 作項目等，近五年發表學術論文120余篇，其中SCI國際期刊30多篇，獲國家科技進步特等獎1項，軍 隊科技進步一等獎3項。
書友推薦
- >
新文學天穹兩巨星--魯迅與胡適/紅燭學術叢書(紅燭學術叢書)
- >
唐代進士錄
- >
小考拉的故事-套裝共3冊
- >
李白與唐代文化
- >
伯納黛特,你要去哪(2021新版)
- >
朝聞道
- >
推拿
- >
月亮虎
本類暢銷
