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機器人學:建模.控制與視覺(第2版) 版權信息
- ISBN：9787568062350
- 條形碼：9787568062350 ; 978-7-5680-6235-0
- 裝幀：80g膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
機器人學:建模.控制與視覺(第2版) 本書特色
本書榮獲第四屆湖北出版政府獎，基于作者多年研究與教學經驗并借鑒國內外在機器人學方面的研究成果和教學經驗編寫而成，內容全面，結構清晰，講解深入透徹，實用性較強。
機器人學:建模.控制與視覺(第2版) 內容簡介
為適應工業機器人、海陸空機器人和共融機器人快速發展的需要，突出機器人學的綜合性、新穎性和前瞻性等特點，本書分建模、控制與視覺三個部分系統地闡述了機器人學的基礎內容。 全書包含十七章。第1章為概述，介紹機器人的內涵、應用以及機器人學的研究方向。建模部分包括第2章至第7章，系統介紹機器人機構，剛體位姿描述和齊次變換，剛體速度和靜力，操作臂運動學、雅可比矩陣和操作臂動力學。控制部分包括第8章至第13章，介紹軌跡生成、軌跡控制、力的控制、運動規劃、協調控制和自適應控制。視覺部分包括第14章至第17章，介紹視覺圖像處理、視覺運動控制、視覺導航、輪式移動機器人和運動規劃。 本書可供從事機器人研究開發的科技工作者參考，也可作為研究型大學本科生和研究生的教學用書。
機器人學:建模.控制與視覺(第2版) 目錄
第1章概述（1）
1.1機器人的內涵（1）
1.2機器人的應用與發展（4）
1.3機器人學的研究展望（7）
1.4機器人學：建模、控制與視覺（11）
第2章機器人機構（14）
2.1運動副（14）
2.2串聯機器人機構（15）
2.3并聯機器人機構（20）
2.4機器人手爪（24）
2.5探測車懸架機構（27）
2.6多足步行機器人機構（29）
2.7RV減速器和諧波減速器（31）
習題（34）
第3章位姿描述和齊次變換（36）
3.1剛體位姿描述（36）
3.2齊次坐標和齊次變換（40）
3.3運動算子（43）
3.4變換矩陣的運算（44）
3.5RPY角與歐拉角（49）
3.6旋轉變換通式（52）
3.7位姿的綜合（57）
3.8計算的復雜性（59）
習題（60）
第4章剛體速度和靜力（63）
4.1線矢量（63）
4.2微分轉動與轉動速度（66）
4.3微分運動與運動旋量（71）
4.4剛體變換的線矢量表示（78）
4.5螺旋運動（81）
4.6力旋量（85）
4.7線矢量、旋量與螺旋（88）
習題（90）
第5章操作臂運動學（93）
5.1連桿參數和連桿坐標系（93）
5.2連桿變換和運動學方程（97）
5.3PUMA560機器人運動學反解（102）
5.4指數積公式（107）
5.5運動學方程的自動生成（112）
5.6運動學反解的子問題（114）
5.7運動學的封閉解和解的存在性、唯一性（120）
5.8驅動空間、關節空間和操作空間（123）
習題（125）
第6章操作臂的雅可比矩陣（130）
6.1引例（130）
6.2速度雅可比矩陣（132）
6.3逆雅可比矩陣和奇異性（137）
6.4操作臂的靈巧性（140）
6.5力雅可比矩陣（143）
6.6冗余度機器人（148）
6.7剛度與柔度（152）
6.8誤差標定與補償（154）
習題（157）
第7章操作臂動力學（162）
7.1操作臂動力學概述（162）
7.2質點系與單剛體動力學（163）
7.3拉格朗日動力學（168）
7.4操作臂的拉格朗日方程（171）
7.5拉格朗日方程的其他形式（175）
7.6連桿運動的傳遞（178）
7.7牛頓歐拉遞推動力學方程（182）
7.8基于指數積的牛頓歐拉方法（187）
7.9關節空間和操作空間動力學（189）
7.10動力學性能指標（191）
習題（194）
第8章軌跡生成（196）
8.1軌跡規劃的一般性問題（196）
8.2關節軌跡的插值（198）
8.3笛卡兒空間軌跡規劃方法（206）
8.4利用四元數進行直線軌跡規劃（212）
8.5軌跡的實時生成（217）
習題（219）
第9章操作臂的軌跡控制（221）
9.1操作臂的單關節傳遞函數及PD控制（222）
9.2二階線性系統控制器的分解（230）
9.3操作臂的單關節控制規律分解（235）
9.4操作臂的非線性控制（236）
9.5操作臂的多關節控制（238）
9.6基于直角坐標的控制（240）
9.7李雅普諾夫穩定性分析（242）
習題（245）
第10章操作臂的力控制（247）
10.1概述（247）
10.2力力矩傳感器（248）
10.3約束運動與約束坐標系（250）
10.4力控制規律的分解（253）
10.5間接力控制（255）
10.6直接力控制（260）
習題（267）
第11章協調控制（268）
11.1概述（268）
11.2雙臂協調運動的約束關系（268）
11.3雙臂協調的關節力矩計算（273）
11.4多指手爪的運動分析（277）
11.5抓取的穩定性和可操作性（281）
11.6多指抓取規劃和協調控制（283）
習題（288）
第12章視覺圖像處理（290）
12.1圖像傳感器與視覺系統（290）
12.2圖像幾何變換與攝像機成像模型（295）
12.3空間濾波（298）
12.4頻域濾波（303）
12.5圖像分割（306）
12.6特征提。309）
12.7圖像匹配（312）
12.8圖像拼接（316）
習題（319）
第13章視覺運動控制（321）
13.1視覺標定（321）
13.2立體視覺（325）
13.3視覺檢測（331）
13.4視覺跟蹤（336）
13.5視覺伺服控制（340）
習題（345）
第14章視覺導航定位（346）
14.1概述（346）
14.2視覺里程計（350）
14.3后端優化（357）
14.4回環檢測（362）
14.5建圖（365）
14.6激光雷達SLAM（369）
14.7多傳感器融合（374）
14.8飛行機器人（377）
習題（381）
第15章汽車式移動機器人（382）
15.1簡介（382）
15.2運動學建模（384）
15.3機動性（389）
15.4動力學建模（393）
15.5運動控制（395）
習題（399）
第16章運動規劃（401）
16.1空間（401）
16.2廣義維羅尼圖法（405）
16.3單元分解法與全覆蓋路徑規劃（407）
16.4基于采樣的運動規劃（410）
16.5人工勢力場法（413）
習題（416）
附錄A符號與術語（417）
附錄B術語中英文對照（421）
參考文獻（425）
1.1機器人的內涵（1）
1.2機器人的應用與發展（4）
1.3機器人學的研究展望（7）
1.4機器人學：建模、控制與視覺（11）
第2章機器人機構（14）
2.1運動副（14）
2.2串聯機器人機構（15）
2.3并聯機器人機構（20）
2.4機器人手爪（24）
2.5探測車懸架機構（27）
2.6多足步行機器人機構（29）
2.7RV減速器和諧波減速器（31）
習題（34）
第3章位姿描述和齊次變換（36）
3.1剛體位姿描述（36）
3.2齊次坐標和齊次變換（40）
3.3運動算子（43）
3.4變換矩陣的運算（44）
3.5RPY角與歐拉角（49）
3.6旋轉變換通式（52）
3.7位姿的綜合（57）
3.8計算的復雜性（59）
習題（60）
第4章剛體速度和靜力（63）
4.1線矢量（63）
4.2微分轉動與轉動速度（66）
4.3微分運動與運動旋量（71）
4.4剛體變換的線矢量表示（78）
4.5螺旋運動（81）
4.6力旋量（85）
4.7線矢量、旋量與螺旋（88）
習題（90）
第5章操作臂運動學（93）
5.1連桿參數和連桿坐標系（93）
5.2連桿變換和運動學方程（97）
5.3PUMA560機器人運動學反解（102）
5.4指數積公式（107）
5.5運動學方程的自動生成（112）
5.6運動學反解的子問題（114）
5.7運動學的封閉解和解的存在性、唯一性（120）
5.8驅動空間、關節空間和操作空間（123）
習題（125）
第6章操作臂的雅可比矩陣（130）
6.1引例（130）
6.2速度雅可比矩陣（132）
6.3逆雅可比矩陣和奇異性（137）
6.4操作臂的靈巧性（140）
6.5力雅可比矩陣（143）
6.6冗余度機器人（148）
6.7剛度與柔度（152）
6.8誤差標定與補償（154）
習題（157）
第7章操作臂動力學（162）
7.1操作臂動力學概述（162）
7.2質點系與單剛體動力學（163）
7.3拉格朗日動力學（168）
7.4操作臂的拉格朗日方程（171）
7.5拉格朗日方程的其他形式（175）
7.6連桿運動的傳遞（178）
7.7牛頓歐拉遞推動力學方程（182）
7.8基于指數積的牛頓歐拉方法（187）
7.9關節空間和操作空間動力學（189）
7.10動力學性能指標（191）
習題（194）
第8章軌跡生成（196）
8.1軌跡規劃的一般性問題（196）
8.2關節軌跡的插值（198）
8.3笛卡兒空間軌跡規劃方法（206）
8.4利用四元數進行直線軌跡規劃（212）
8.5軌跡的實時生成（217）
習題（219）
第9章操作臂的軌跡控制（221）
9.1操作臂的單關節傳遞函數及PD控制（222）
9.2二階線性系統控制器的分解（230）
9.3操作臂的單關節控制規律分解（235）
9.4操作臂的非線性控制（236）
9.5操作臂的多關節控制（238）
9.6基于直角坐標的控制（240）
9.7李雅普諾夫穩定性分析（242）
習題（245）
第10章操作臂的力控制（247）
10.1概述（247）
10.2力力矩傳感器（248）
10.3約束運動與約束坐標系（250）
10.4力控制規律的分解（253）
10.5間接力控制（255）
10.6直接力控制（260）
習題（267）
第11章協調控制（268）
11.1概述（268）
11.2雙臂協調運動的約束關系（268）
11.3雙臂協調的關節力矩計算（273）
11.4多指手爪的運動分析（277）
11.5抓取的穩定性和可操作性（281）
11.6多指抓取規劃和協調控制（283）
習題（288）
第12章視覺圖像處理（290）
12.1圖像傳感器與視覺系統（290）
12.2圖像幾何變換與攝像機成像模型（295）
12.3空間濾波（298）
12.4頻域濾波（303）
12.5圖像分割（306）
12.6特征提。309）
12.7圖像匹配（312）
12.8圖像拼接（316）
習題（319）
第13章視覺運動控制（321）
13.1視覺標定（321）
13.2立體視覺（325）
13.3視覺檢測（331）
13.4視覺跟蹤（336）
13.5視覺伺服控制（340）
習題（345）
第14章視覺導航定位（346）
14.1概述（346）
14.2視覺里程計（350）
14.3后端優化（357）
14.4回環檢測（362）
14.5建圖（365）
14.6激光雷達SLAM（369）
14.7多傳感器融合（374）
14.8飛行機器人（377）
習題（381）
第15章汽車式移動機器人（382）
15.1簡介（382）
15.2運動學建模（384）
15.3機動性（389）
15.4動力學建模（393）
15.5運動控制（395）
習題（399）
第16章運動規劃（401）
16.1空間（401）
16.2廣義維羅尼圖法（405）
16.3單元分解法與全覆蓋路徑規劃（407）
16.4基于采樣的運動規劃（410）
16.5人工勢力場法（413）
習題（416）
附錄A符號與術語（417）
附錄B術語中英文對照（421）
參考文獻（425）
展開全部
機器人學:建模.控制與視覺(第2版) 作者簡介
熊有倫（Xiong Youlun，Professor），華中科技大學教授、博士生導師，中國科學院院士，1939年4月出生，湖北棗陽人。1962年畢業于西安交通大學機械工程系，1966年西安交通大學機械制造自動化專業研究生學習畢業，1980年至1982年英國Sheffield大學控制工程系訪問學者，1988年至1989年英國Salford大學航空與機械工程系客座教授，1995年榮膺中國科學院院士，2005年被評為“全國先進工作者”，2006年獲何梁何利科技獎。 主持包括國家自然科學基金“九五”重大項目、重點項目、973課題等多項國*級重大課題，在數字制造、電子制造、機器人技術等研究領域取得突出成果，發表論文200余篇，出版專著5本，培養博士研究生40余名，獲國家科技進步二等獎/三等獎、國家技術發明二等獎各1項，省部級一等獎5項。曾任機械制造系統工程國家重點實驗室學術委員會主任，現任高性能復雜制造國家重點實驗室、機器人學國家重點實驗室學術委員會主任，中國科學-E輯、科學通報編委。
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