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全天候機(jī)器人視覺 版權(quán)信息
- ISBN：9787568061315
- 條形碼：9787568061315 ; 978-7-5680-6131-5
- 裝幀：105g啞粉紙
- 冊數(shù)：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
全天候機(jī)器人視覺 本書特色
本書主要論述機(jī)器人視覺系統(tǒng)在復(fù)雜光照（如陰影，反光）與惡劣天氣（如雨雪霧）等條件下的環(huán)境感知、建模、及圖像預(yù)處理技術(shù)，實現(xiàn)機(jī)器人對外界光照環(huán)境的智能感知，使其具有全天候作業(yè)能力。
全天候機(jī)器人視覺 內(nèi)容簡介
本書主要依托國家自然科學(xué)基金“共融機(jī)器人基礎(chǔ)理論與關(guān)鍵技術(shù)研究”重大研究計劃：面向室外復(fù)雜光照與氣象條件的共融機(jī)器人多模感知系統(tǒng)（項目編號：91648118）的研究成果，結(jié)合作者多年的科研及工程實踐經(jīng)驗，針對復(fù)雜的光照環(huán)境與氣象條件明顯降低機(jī)器人視覺魯棒性的問題，主要從大氣物理與光學(xué)成像的新角度出發(fā)去詳細(xì)系統(tǒng)地論述復(fù)雜光照（如陰影，反光）與惡劣天氣（如雨雪霧）環(huán)境下機(jī)器人視覺系統(tǒng)的環(huán)境感知、建模、及圖像預(yù)處理技術(shù)。主要內(nèi)容涉及光照建模與光譜計算、陰影、反光的建模、檢測與去除、本征圖像獲取與光照分解、雨雪霧的建模與去除、水下散射的建模與去除，并給出了一些機(jī)器人應(yīng)用實例和工作展望。這些技術(shù)將圖像與環(huán)境建立了關(guān)聯(lián)，對于提高機(jī)器人的自主環(huán)境感知能力具有一定的意義，使其具有全天候作業(yè)能力。
全天候機(jī)器人視覺 目錄
第1章緒論（1）
1.1機(jī)器人視覺簡述（1）
1.2復(fù)雜光照及惡劣天氣對機(jī)器人視覺的影響（2）
1.3顏色匹配函數(shù)與場景復(fù)現(xiàn)基礎(chǔ)（6）
1.4全天候機(jī)器人視覺關(guān)鍵技術(shù)概述（12）
1.5本書的主要內(nèi)容與結(jié)構(gòu)（23）
參考文獻(xiàn)（26）
第2章適于機(jī)器人視覺計算的光照與反射計算（29）
2.1引言（29）
2.2面向機(jī)器人視覺的室外光源光譜輻照度計算（32）
2.3波長靈敏度控制的反射比重建（43）
參考文獻(xiàn)（50）
第3章成像建模與光照變換（52）
3.1數(shù)學(xué)相機(jī)成像建模（52）
3.2數(shù)字成像過程解析與仿真（54）
3.3相機(jī)響應(yīng)函數(shù)估計（64）
3.5圖像光照變換（69）
參考文獻(xiàn)（70）
第4章陰影建模及檢測（72）
4.1引言（72）
4.2陰影的三色衰減模型（73）
4.3陰影通道線性模型（76）
4.4基于三色衰減模型的陰影檢測（83）
4.5基于線性模型的陰影檢測（88）
4.6陰影檢測特征評估（97）
參考文獻(xiàn)（108）
第5章本征圖像與光照分解（109）
5.1本征圖像獲取（110）
5.2本征光照分解空間（128）
參考文獻(xiàn)（140）
第6章陰影及反光去除（141）
6.1基于線性模型的陰影去除（141）
6.2基于深度學(xué)習(xí)的陰影去除（144）
6.3反光去除（156）
參考文獻(xiàn)（168）
第7章雨雪建模與去除（170）
7.1基于全局和局部低秩分解的雪花去除（170）
7.2基于矩陣分解的雨雪去除（178）
7.3基于深度學(xué)習(xí)的單幅圖像雪花去除算法（186）
參考文獻(xiàn)（195）
第8章圖像去霧（197）
8.1基于隱區(qū)域分割和權(quán)重L1范數(shù)正則化的圖像去霧（198）
8.2基于吸收透射率補(bǔ)償及時空導(dǎo)向濾波的實時視頻去霧（208）
參考文獻(xiàn)（219）
第9章水下散射建模與處理（220）
9.1基于光場成像的強(qiáng)散射水下圖像恢復(fù)（220）
9.2基于雙透射率水下成像模型的圖像顏色校正（232）
參考文獻(xiàn)（240）
第10章應(yīng)用實例與研究展望（242）
10.1全天候機(jī)器人視覺的應(yīng)用實例（242）
10.2研究展望（259）
參考文獻(xiàn)（261）
1.1機(jī)器人視覺簡述（1）
1.2復(fù)雜光照及惡劣天氣對機(jī)器人視覺的影響（2）
1.3顏色匹配函數(shù)與場景復(fù)現(xiàn)基礎(chǔ)（6）
1.4全天候機(jī)器人視覺關(guān)鍵技術(shù)概述（12）
1.5本書的主要內(nèi)容與結(jié)構(gòu)（23）
參考文獻(xiàn)（26）
第2章適于機(jī)器人視覺計算的光照與反射計算（29）
2.1引言（29）
2.2面向機(jī)器人視覺的室外光源光譜輻照度計算（32）
2.3波長靈敏度控制的反射比重建（43）
參考文獻(xiàn)（50）
第3章成像建模與光照變換（52）
3.1數(shù)學(xué)相機(jī)成像建模（52）
3.2數(shù)字成像過程解析與仿真（54）
3.3相機(jī)響應(yīng)函數(shù)估計（64）
3.5圖像光照變換（69）
參考文獻(xiàn)（70）
第4章陰影建模及檢測（72）
4.1引言（72）
4.2陰影的三色衰減模型（73）
4.3陰影通道線性模型（76）
4.4基于三色衰減模型的陰影檢測（83）
4.5基于線性模型的陰影檢測（88）
4.6陰影檢測特征評估（97）
參考文獻(xiàn)（108）
第5章本征圖像與光照分解（109）
5.1本征圖像獲取（110）
5.2本征光照分解空間（128）
參考文獻(xiàn)（140）
第6章陰影及反光去除（141）
6.1基于線性模型的陰影去除（141）
6.2基于深度學(xué)習(xí)的陰影去除（144）
6.3反光去除（156）
參考文獻(xiàn)（168）
第7章雨雪建模與去除（170）
7.1基于全局和局部低秩分解的雪花去除（170）
7.2基于矩陣分解的雨雪去除（178）
7.3基于深度學(xué)習(xí)的單幅圖像雪花去除算法（186）
參考文獻(xiàn)（195）
第8章圖像去霧（197）
8.1基于隱區(qū)域分割和權(quán)重L1范數(shù)正則化的圖像去霧（198）
8.2基于吸收透射率補(bǔ)償及時空導(dǎo)向濾波的實時視頻去霧（208）
參考文獻(xiàn)（219）
第9章水下散射建模與處理（220）
9.1基于光場成像的強(qiáng)散射水下圖像恢復(fù)（220）
9.2基于雙透射率水下成像模型的圖像顏色校正（232）
參考文獻(xiàn)（240）
第10章應(yīng)用實例與研究展望（242）
10.1全天候機(jī)器人視覺的應(yīng)用實例（242）
10.2研究展望（259）
參考文獻(xiàn)（261）
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全天候機(jī)器人視覺 節(jié)選
本書主要論述機(jī)器人視覺系統(tǒng)在復(fù)雜光照（如陰影，反光）與惡劣天氣（如雨雪霧）等條件下的環(huán)境感知、建模、及圖像預(yù)處理技術(shù)，實現(xiàn)機(jī)器人對外界光照環(huán)境的智能感知，使其具有全天候作業(yè)能力。
全天候機(jī)器人視覺 作者簡介
田建東，中國科學(xué)院沈陽自動化研究所機(jī)器人學(xué)國家重點實驗室研究員、博士生導(dǎo)師，主要從事機(jī)器人視覺、圖像處理和模式識別等方面的研究，尤其關(guān)注視覺系統(tǒng)在復(fù)雜光照、惡劣天氣等條件下的穩(wěn)定性等瓶頸問題。以第一或通訊作者在IEEE Trans. Image processing、IEEE Trans. Multimedia、Optics Express、IEEE CVPR等國際知名期刊和會議上發(fā)表論文40余篇。作為負(fù)責(zé)人主持了科技部國家重點研發(fā)計劃、國家自然科學(xué)基金共融機(jī)器人重大研究計劃等項目10余項。研究成果在機(jī)器人學(xué)國家重點實驗室承擔(dān)的面向國家重大需求的多個機(jī)器人項目中應(yīng)用效果明顯，提高了他們在復(fù)雜視覺環(huán)境下的適應(yīng)和作業(yè)能力，先后獲中國自動化學(xué)會自然科學(xué)一等獎、遼寧省自然科學(xué)學(xué)術(shù)成果獎一等獎（兩次）以及遼寧省科技進(jìn)步二等獎。入選IEEE Senior Member、中國科學(xué)院青年創(chuàng)新促進(jìn)會優(yōu)秀會員等。
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