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工業機器人視覺技術及應用/張明文 王璐歡 版權信息
- ISBN：9787115533265
- 條形碼：9787115533265 ; 978-7-115-53326-5
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
工業機器人視覺技術及應用/張明文 王璐歡 本書特色
本書圖文并茂，通俗易懂，實用性強，內容涵蓋工業機器人視覺技術的基本原理及行業應用，理論與實踐結合，并配有教學課件及視頻素材、教學參考與拓展資料等，既可以作為普通高校及中高職院校機電一體化、電氣自動化及機器人等相關專業的教學和實訓教材，以及工業機器人視覺培訓機構培訓教材，供從事相關行業的技術人員作為參考。
工業機器人視覺技術及應用/張明文 王璐歡 內容簡介
本書主要講述機器視覺基礎知識、工業機器人與機器視覺系統如何通信。本書共9章，分別為緒論、視覺技術基礎、工業機器人視覺系統、智能視覺系統、智能機器視覺應用實例、工業機器人操作基礎、工業機器人編程及應用、工業機器人視覺系統應用（基于以太網）、工業機器人視覺系統應用（基于現場總線）。 本書圖文并茂、通俗易懂、實用性強，既可以作為高等院校機電一體化、電氣自動化及工業機器人技術等相關專業教材，又可作為工業機器人培訓機構培訓教材，也可供從事相關行業的技術人員參考。
工業機器人視覺技術及應用/張明文 王璐歡 目錄
第 1章 緒 論 ／ 1
1．1 機器視覺定義 ／ 1
1．2 機器視覺系統特點 ／ 2
1．3 機器視覺發展歷史 ／ 3
1．4 工業機器人視覺功能 ／ 5
1．4．1 引導 ／ 6
1．4．2 檢測 ／ 7
1．4．3 測量 ／ 7
1．4．4 識別 ／ 8
1．5 機器視覺技術發展前沿 ／ 8
1．5．1 3D視覺技術 ／ 9
1．5．2 AI視覺技術 ／ 10
思考題 ／ 11
第 2章 視覺技術基礎 ／ 12
2．1 視覺成像原理 ／ 12
2．1．1 透視成像原理 ／ 12
2．1．2 坐標系及其變換 ／ 14
2．1．3 畸變模型 ／ 16
2．2 數字圖像基礎 ／ 17
2．2．1 數字圖像 ／ 17
2．2．2 顏色模型 ／ 19
2．2．3 圖像格式 ／ 21
2．3 圖像處理基礎 ／ 24
2．3．1 灰度處理 ／ 24
2．3．2 圖像二值化 ／ 26
2．3．3 圖像銳化 ／ 27
2．4 圖像處理常用算法 ／ 28
2．4．1 圖像分割 ／ 28
2．4．2 邊緣檢測 ／ 29
2．4．3 特征提取 ／ 31
2．4．4 模板匹配 ／ 32
思考題 ／ 33
第3章 工業機器人視覺系統 ／ 35
3．1 工業機器人視覺系統概述 ／ 35
3．1．1 基本組成 ／ 35
3．1．2 工作過程 ／ 37
3．1．3 相機安裝 ／ 37
3．2 相機工作原理及應用 ／ 38
3．2．1 相機的工作原理 ／ 38
3．2．2 相機的主要技術參數 ／ 40
3．2．3 相機的行業應用 ／ 44
3．3 鏡頭工作原理及應用 ／ 46
3．3．1 鏡頭的工作原理 ／ 46
3．3．2 鏡頭的主要技術參數 ／ 48
3．3．3 鏡頭的應用 ／ 52
3．4 光源基礎知識及應用 ／ 54
3．4．1 光源分類 ／ 54
3．4．2 光源影響要素 ／ 59
3．5 圖像處理系統 ／ 62
3．5．1 嵌入式圖像處理系統 ／ 62
3．5．2 基于計算機的圖像處理系統 ／ 63
思考題 ／ 65
第4章 智能視覺系統 ／ 66
4．1 智能相機簡介 ／ 66
4．1．1 系統構成 ／ 67
4．1．2 常用系列 ／ 67
4．1．3 智能相機介紹 ／ 68
4．1．4 軟件介紹 ／ 70
4．2 智能相機連接 ／ 71
4．2．1 軟件安裝 ／ 71
4．2．2 聯機設置 ／ 73
4．3 設置圖像 ／ 74
4．3．1 圖像加載 ／ 74
4．3．2 觸發器 ／ 75
4．3．3 燈光 ／ 76
4．3．4 圖像校準 ／ 76
4．4 設置工具 ／ 77
4．4．1 定位部件 ／ 78
4．4．2 檢查部件 ／ 85
4．5 配置結果 ／ 92
4．5．1 輸入/輸出 ／ 92
4．5．2 通信 ／ 93
思考題 ／ 95
第5章 智能機器視覺應用實例 ／ 96
5．1 元件引導定位 ／ 96
5．1．1 實訓目的 ／ 96
5．1．2 實訓原理 ／ 96
5．1．3 實訓步驟 ／ 96
5．2 硅片尺寸測量 ／ 99
5．2．1 實訓目的 ／ 99
5．2．2 實訓原理 ／ 100
5．2．3 實訓步驟 ／ 100
5．3 藥片數量統計 ／ 106
5．3．1 實訓目的 ／ 106
5．3．2 實訓原理 ／ 106
5．3．3 實訓步驟 ／ 106
5．4 條碼識別檢測 ／ 111
5．4．1 實訓目的 ／ 111
5．4．2 實訓原理 ／ 111
5．4．3 實訓步驟 ／ 111
5．5 二維碼識別檢測 ／ 116
5．5．1 實訓目的 ／ 116
5．5．2 實訓原理 ／ 116
5．5．3 實訓步驟 ／ 116
5．6 文字識別檢測 ／ 120
5．6．1 實訓目的 ／ 120
5．6．2 實訓原理 ／ 120
5．6．3 實訓步驟 ／ 120
思考題 ／ 125
第6章 工業機器人操作基礎 ／ 126
6．1 工業機器人概述 ／ 126
6．1．1 工業機器人定義和特點 ／ 126
6．1．2 工業機器人分類 ／ 127
6．1．3 工業機器人應用 ／ 130
6．2 工業機器人主要技術參數 ／ 132
6．2．1 自由度 ／ 132
6．2．2 額定負載 ／ 133
6．2．3 工作空間 ／ 135
6．2．4 工作精度 ／ 135
6．3 工業機器人組成 ／ 136
6．3．1 機器人本體 ／ 137
6．3．2 控制器 ／ 138
6．3．3 示教器 ／ 139
6．4 基本操作 ／ 141
6．4．1 基本概念 ／ 141
6．4．2 手動操作模式 ／ 143
6．4．3 工具坐標系建立 ／ 144
6．4．4 工件坐標系建立 ／ 144
思考題 ／ 145
第7章 工業機器人編程及應用 ／ 146
7．1 I/O通信 ／ 146
7．1．1 I/O硬件介紹 ／ 146
7．1．2 系統I/O配置 ／ 147
7．2 程序數據 ／ 148
7．2．1 常見數據類型 ／ 149
7．2．2 數據存儲類型 ／ 149
7．2．3 程序數據操作 ／ 150
7．3 動作指令 ／ 152
7．4 編程基礎 ／ 155
7．4．1 RAPID語言結構 ／ 155
7．4．2 程序操作 ／ 157
思考題 ／ 160
第8章 工業機器人視覺系統應用（基于以太網） ／ 161
8．1 硬件組成與連接 ／ 161
8．1．1 硬件組成 ／ 161
8．1．2 工作流程 ／ 162
8．2 相機配置及組態編程 ／ 163
8．2．1 相機連接及設置圖像 ／ 163
8．2．2 設置工具 ／ 164
8．2．3 配置結果及運行 ／ 167
8．2．4 數據接收測試 ／ 169
8．3 工業機器人IP地址配置 ／ 170
8．4 工業機器人編程與調試 ／ 172
8．4．1 工業機器人通信編程基礎 ／ 173
8．4．2 功能規劃與程序設計 ／ 175
8．4．3 程序調試 ／ 183
思考題 ／ 187
第9章 工業機器人視覺系統應用（基于現場總線） ／ 188
9．1 網關概述 ／ 189
9．1．1 硬件介紹 ／ 189
9．1．2 支持協議 ／ 190
9．2 PROFINET網絡配置 ／ 190
9．2．1 PROFINET I/O協議介紹 ／ 191
9．2．2 相機側PROFINET I/O配置 ／ 191
9．2．3 網關側PROFINET I/O 配置 ／ 192
9．3 DeviceNet現場總線配置 ／ 196
9．3．1 DeviceNet現場總線介紹 ／ 196
9．3．2 工業機器人側DeviceNet配置 ／ 197
9．3．3 網關側DeviceNet配置 ／ 198
9．4 工業機器人變量設置 ／ 200
9．5 程序編輯 ／ 201
思考題 ／ 203
參考文獻 ／ 204
1．1 機器視覺定義 ／ 1
1．2 機器視覺系統特點 ／ 2
1．3 機器視覺發展歷史 ／ 3
1．4 工業機器人視覺功能 ／ 5
1．4．1 引導 ／ 6
1．4．2 檢測 ／ 7
1．4．3 測量 ／ 7
1．4．4 識別 ／ 8
1．5 機器視覺技術發展前沿 ／ 8
1．5．1 3D視覺技術 ／ 9
1．5．2 AI視覺技術 ／ 10
思考題 ／ 11
第 2章 視覺技術基礎 ／ 12
2．1 視覺成像原理 ／ 12
2．1．1 透視成像原理 ／ 12
2．1．2 坐標系及其變換 ／ 14
2．1．3 畸變模型 ／ 16
2．2 數字圖像基礎 ／ 17
2．2．1 數字圖像 ／ 17
2．2．2 顏色模型 ／ 19
2．2．3 圖像格式 ／ 21
2．3 圖像處理基礎 ／ 24
2．3．1 灰度處理 ／ 24
2．3．2 圖像二值化 ／ 26
2．3．3 圖像銳化 ／ 27
2．4 圖像處理常用算法 ／ 28
2．4．1 圖像分割 ／ 28
2．4．2 邊緣檢測 ／ 29
2．4．3 特征提取 ／ 31
2．4．4 模板匹配 ／ 32
思考題 ／ 33
第3章 工業機器人視覺系統 ／ 35
3．1 工業機器人視覺系統概述 ／ 35
3．1．1 基本組成 ／ 35
3．1．2 工作過程 ／ 37
3．1．3 相機安裝 ／ 37
3．2 相機工作原理及應用 ／ 38
3．2．1 相機的工作原理 ／ 38
3．2．2 相機的主要技術參數 ／ 40
3．2．3 相機的行業應用 ／ 44
3．3 鏡頭工作原理及應用 ／ 46
3．3．1 鏡頭的工作原理 ／ 46
3．3．2 鏡頭的主要技術參數 ／ 48
3．3．3 鏡頭的應用 ／ 52
3．4 光源基礎知識及應用 ／ 54
3．4．1 光源分類 ／ 54
3．4．2 光源影響要素 ／ 59
3．5 圖像處理系統 ／ 62
3．5．1 嵌入式圖像處理系統 ／ 62
3．5．2 基于計算機的圖像處理系統 ／ 63
思考題 ／ 65
第4章 智能視覺系統 ／ 66
4．1 智能相機簡介 ／ 66
4．1．1 系統構成 ／ 67
4．1．2 常用系列 ／ 67
4．1．3 智能相機介紹 ／ 68
4．1．4 軟件介紹 ／ 70
4．2 智能相機連接 ／ 71
4．2．1 軟件安裝 ／ 71
4．2．2 聯機設置 ／ 73
4．3 設置圖像 ／ 74
4．3．1 圖像加載 ／ 74
4．3．2 觸發器 ／ 75
4．3．3 燈光 ／ 76
4．3．4 圖像校準 ／ 76
4．4 設置工具 ／ 77
4．4．1 定位部件 ／ 78
4．4．2 檢查部件 ／ 85
4．5 配置結果 ／ 92
4．5．1 輸入/輸出 ／ 92
4．5．2 通信 ／ 93
思考題 ／ 95
第5章 智能機器視覺應用實例 ／ 96
5．1 元件引導定位 ／ 96
5．1．1 實訓目的 ／ 96
5．1．2 實訓原理 ／ 96
5．1．3 實訓步驟 ／ 96
5．2 硅片尺寸測量 ／ 99
5．2．1 實訓目的 ／ 99
5．2．2 實訓原理 ／ 100
5．2．3 實訓步驟 ／ 100
5．3 藥片數量統計 ／ 106
5．3．1 實訓目的 ／ 106
5．3．2 實訓原理 ／ 106
5．3．3 實訓步驟 ／ 106
5．4 條碼識別檢測 ／ 111
5．4．1 實訓目的 ／ 111
5．4．2 實訓原理 ／ 111
5．4．3 實訓步驟 ／ 111
5．5 二維碼識別檢測 ／ 116
5．5．1 實訓目的 ／ 116
5．5．2 實訓原理 ／ 116
5．5．3 實訓步驟 ／ 116
5．6 文字識別檢測 ／ 120
5．6．1 實訓目的 ／ 120
5．6．2 實訓原理 ／ 120
5．6．3 實訓步驟 ／ 120
思考題 ／ 125
第6章 工業機器人操作基礎 ／ 126
6．1 工業機器人概述 ／ 126
6．1．1 工業機器人定義和特點 ／ 126
6．1．2 工業機器人分類 ／ 127
6．1．3 工業機器人應用 ／ 130
6．2 工業機器人主要技術參數 ／ 132
6．2．1 自由度 ／ 132
6．2．2 額定負載 ／ 133
6．2．3 工作空間 ／ 135
6．2．4 工作精度 ／ 135
6．3 工業機器人組成 ／ 136
6．3．1 機器人本體 ／ 137
6．3．2 控制器 ／ 138
6．3．3 示教器 ／ 139
6．4 基本操作 ／ 141
6．4．1 基本概念 ／ 141
6．4．2 手動操作模式 ／ 143
6．4．3 工具坐標系建立 ／ 144
6．4．4 工件坐標系建立 ／ 144
思考題 ／ 145
第7章 工業機器人編程及應用 ／ 146
7．1 I/O通信 ／ 146
7．1．1 I/O硬件介紹 ／ 146
7．1．2 系統I/O配置 ／ 147
7．2 程序數據 ／ 148
7．2．1 常見數據類型 ／ 149
7．2．2 數據存儲類型 ／ 149
7．2．3 程序數據操作 ／ 150
7．3 動作指令 ／ 152
7．4 編程基礎 ／ 155
7．4．1 RAPID語言結構 ／ 155
7．4．2 程序操作 ／ 157
思考題 ／ 160
第8章 工業機器人視覺系統應用（基于以太網） ／ 161
8．1 硬件組成與連接 ／ 161
8．1．1 硬件組成 ／ 161
8．1．2 工作流程 ／ 162
8．2 相機配置及組態編程 ／ 163
8．2．1 相機連接及設置圖像 ／ 163
8．2．2 設置工具 ／ 164
8．2．3 配置結果及運行 ／ 167
8．2．4 數據接收測試 ／ 169
8．3 工業機器人IP地址配置 ／ 170
8．4 工業機器人編程與調試 ／ 172
8．4．1 工業機器人通信編程基礎 ／ 173
8．4．2 功能規劃與程序設計 ／ 175
8．4．3 程序調試 ／ 183
思考題 ／ 187
第9章 工業機器人視覺系統應用（基于現場總線） ／ 188
9．1 網關概述 ／ 189
9．1．1 硬件介紹 ／ 189
9．1．2 支持協議 ／ 190
9．2 PROFINET網絡配置 ／ 190
9．2．1 PROFINET I/O協議介紹 ／ 191
9．2．2 相機側PROFINET I/O配置 ／ 191
9．2．3 網關側PROFINET I/O 配置 ／ 192
9．3 DeviceNet現場總線配置 ／ 196
9．3．1 DeviceNet現場總線介紹 ／ 196
9．3．2 工業機器人側DeviceNet配置 ／ 197
9．3．3 網關側DeviceNet配置 ／ 198
9．4 工業機器人變量設置 ／ 200
9．5 程序編輯 ／ 201
思考題 ／ 203
參考文獻 ／ 204
展開全部
工業機器人視覺技術及應用/張明文 王璐歡 作者簡介
張明文，工程師，2010年畢業于哈爾濱工業大學機器人研究所，師從中國工程院院士蔡鶴皋、 “十三五”國家863計劃機器人技術主題專家組組長趙杰教授。 王璐歡，金雞湖雙百人才，全國機械行業首屆工業機器人職業技能競賽命題專家兼評委，現任蘇州耕致智能科技有限公司總經理。
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