包郵智能網聯汽車研究與開發叢書智能網聯汽車協同決策與規劃技術

作者：李柏葛雨明著

出版社：機械工業出版社出版時間：2020-07-01

開本： 16開 頁數： 144

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版權信息
內容簡介
目錄
作者簡介

智能網聯汽車研究與開發叢書智能網聯汽車協同決策與規劃技術版權信息

ISBN：9787111646877
條形碼：9787111646877 ; 978-7-111-64687-7
裝幀：一般膠版紙
冊數：暫無
重量：暫無
所屬分類：
工業技術
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汽車

智能網聯汽車研究與開發叢書智能網聯汽車協同決策與規劃技術內容簡介

本書介紹了智能網聯汽車在多種場景下的協同決策與規劃方法，其中決策是規劃的重要基礎，規劃是*終的目的。從第2章開始，本書分別對非結構化場景中的單車/多車、結構化道路場景中的單車/多車規劃任務進行建模并完成求解。各章節內容由淺入深，相互關聯但并不重疊，分別從機器人學、數值優化、自動駕駛以及智能交通四個研究領域角度對協同決策與規劃技術予以詮釋。本書適合希望邁入智能網聯汽車決策規劃領域的技術人員以及高校學生閱讀，可作為智能網聯汽車決策規劃技術領域的首本入門書籍，也可作為自動駕駛業界從業人員的工具書。

智能網聯汽車研究與開發叢書智能網聯汽車協同決策與規劃技術目錄

序1
序2
前言
第1章智能網聯汽車概述1
11智能網聯汽車成為國際社會技
術與產業競爭的制高點1
12智能決策是智能網聯汽車的核
心關鍵技術2
13智能網聯汽車軌跡決策與規劃
技術基礎3
131單車在低速非結構化場景中的
規劃方法回顧4
132單車在結構化道路場景中的規
劃方法回顧8
133多車在低速非結構化場景中的
協同規劃方法回顧10
134多車在結構化道路場景中的協
同規劃方法回顧11
參考文獻12
第2章低速非結構化場景中的單一
車輛決策與規劃方法21
21軌跡規劃命題的構建21
211系統動態方程約束22
212兩點邊值約束24
213流形約束26
214代價函數28
215*優控制問題完整形式29
22軌跡規劃命題的數值求解29
221全聯立離散化31
222非線性規劃33
223非線性規劃的初始化35
23AMPL數值優化平臺的
應用36
231AMPL的下載與安裝36
232AMPL的基本運行方式37
233AMPL的模型文件38
234AMPL的初始解文件43
235AMPL與Matlab聯合仿真
平臺43
24軌跡決策的生成46
241同倫軌線與軌跡決策46
242軌跡決策與路徑+速度
決策48
243基本A*算法與混合A*
算法48
244基于S-T圖的搜索57
245X-Y-T三維A*算法59
25進一步提升軌跡規劃命題求解
效率的方法62
251直接求解的困難62
252場景隧道化建模思想63
26仿真實驗63
參考文獻70
第3章低速非結構化場景中的多車
協同決策與規劃方法73
31協同軌跡決策與序貫軌跡
決策73
311協同軌跡決策的困難73
312簡化協同軌跡決策問題的
思路74
313序貫軌跡決策中的優先級排序
方法75
314序貫軌跡決策整體方案75
32協同軌跡規劃命題的構建77
33協同軌跡規劃命題的求解80
331直接求解的困難80
332自適應漸進約束初始化
思想80
333自適應漸進約束動態優化
算法81
334進一步降低問題規模的
方法84
34仿真實驗85
參考文獻89
第4章結構化道路上的單一車輛
決策與規劃方法91
41結構化道路概述91
411指引線及其生成方法91
412Frenet坐標系及其弊端96
42軌跡決策的生成99
421基于T-S-L分層采樣的解
空間構造99
422代價函數的設計100
423基于動態規劃的決策尋優102
43軌跡規劃命題的構建與
求解104
431基本命題模型及其弊病 104
432基于隧道化建模的軌跡規劃
命題構建105
433進一步提升求解效率的
方法108
44軌跡規劃在線求解能力保障
方案108
441離散化精度漸變方案109
442多完成度冗余計算方案109
443基于在線查表的緊急避險
方案110
45仿真實驗110
參考文獻115
第5章結構化道路上的多車協同
決策與規劃方法117
51軌跡決策的生成117
52軌跡規劃命題的構建117
521主要協同行駛場景分析117
522無信號燈平面十字交叉路口
場景的可通行區域118
523無信號燈平面十字交叉路口
通行任務121
53軌跡規劃命題的求解123
531碰撞躲避約束條件的
簡化124
532基于漸進時域約束的
離線求解輔助策略124
533基于查表法的在線求解
方案126
54仿真實驗126
參考文獻131
第6章總結與展望132
61本書內容總結132
62未來研究機遇133目錄●●●●●●●●●●智能網聯汽車協同決策與規劃技術

展開全部

智能網聯汽車研究與開發叢書智能網聯汽車協同決策與規劃技術作者簡介

李柏，湖南大學副教授，岳麓學者。2013年于北京航空航天大學獲得工學學士學位，2018年于浙江大學獲得工學博士學位。攻讀博士學位期間曾在2016–2017年于美國密歇根大學安娜堡分校土木工程系聯合培養；2018–2020年曾就職于京東集團X事業部；現就職于湖南大學機械與運載工程學院。2017年獲國際自動控制聯合會(IFAC)頒發的2014–2016年*佳期刊論文獎，目前已以第一作者身份發表國際期刊/會議論文近40篇，主要研究方向為自動駕駛/智能網聯汽車的決策及規劃方法。葛雨明，中國信息通信研究院高級工程師，“車聯網技術創新與測試評價”工信部重點實驗室副主任。2013年于中國科學院計算技術研究所獲得工學博士學位，美國密歇根大學訪問學者，德國弗勞恩霍夫協會開放式通信系統研究所訪問學者。現任IMT-2020（5G）推進組蜂窩車聯（C-V2X）工作組組長、中國工業互聯網產業聯盟（AII）國際合作與對外交流組主席、美國工業互聯網聯盟（IIC）汽車特設組與中國區域組聯執主席、中國通信標準化協會物聯網技術委員會車聯網子組組長、全國汽車標準化技術委員會智能網聯汽車分技術委員會（SAC/TC114/SC34）委員和中國公路學會自動駕駛工作委員會常務委員等。主要從事車聯網、自動駕駛、工業互聯網領域的相關政策、產業、標準和前沿技術研究工作，參與支撐撰寫《關于積極推進“互聯網+”行動的指導意見》《智能汽車創新發展戰略》《車聯網（智能網聯汽車）產業發展行動計劃》《國家車聯網產業標準體系建設指南》等多項國家戰略規劃，承擔和參與了科技部、工信部、歐盟FP7、歐盟H2020、北京市科委、上海市經信委等多項重點研究課題，并牽頭和參與了多項國際國內標準的制定工作。

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