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基于拓撲圖節點遞推的自主導航方法研究 版權信息
- ISBN：9787118120400
- 條形碼：9787118120400 ; 978-7-118-12040-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>>
基于拓撲圖節點遞推的自主導航方法研究 內容簡介
本書針對雙目視覺微慣性組合問題，深入研究了考慮場景中遠近特征點的組合導航算法，以及不同時刻多視圖約束下的組合導航算法。并且使用自研的雙目視覺微慣性組合系統對考慮場景中遠近特征點的算法進行了戶外實驗，該算法具有比純慣性導航和純視覺導航更高的定位精度；利用網上公開的車載實驗數據對不同時刻多視圖約束下的組合算法進行了驗證，該算法具有比立體視覺里程計和單目視覺微慣性組合更好的位置和航向估計精度。研究了基于圖節點遞推的雙目視覺微慣性偏振光傳感器組合導航算法。提出了一種基于偏振光傳感器輔助視覺的場景識別方法，有效地提高了場景識別效率和精度；給出了基于圖節點遞推與誤差修正的自航算法框架；構建了多傳感器自航實驗平臺，并進行了車載實驗。
基于拓撲圖節點遞推的自主導航方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 研究背景和意義
1．1．1 研究背景
1．1．2 研究意義
1．2 國內外研究現狀
1．2．1 視覺／微慣性組合導航技術
1．2．2 偏振光定向技術
1．2．3 多傳感器融合自主導航算法
1．3 本書擬解決的問題與思路
1．3．1 本書擬解決的問題
1．3．2 解決問題的思路
1．4 本書的研究內容、組織結構和主要貢獻
1．4．1 本書的研究內容與組織結構
1．4．2 本書的主要貢獻與創新點
第2章 圖的節點導航信息組織與圖優化方法
2．1 圖論的基本知識
2．1．1 圖的定義
2．1．2 圖的圖形表示
2．1．3 圖的矩陣表示
2．1．4 圖的子圖
2．2 圖節點導航信息表示與組織方法
2．2．1 基于圖的導航信息表示與優化問題
2．2．2 二維導航中圖節點導航信息表示
2．2．3 三維導航中圖節點導航信息表示
2．3 圖的優化方法
2．3．1 誤差模型線性化
2．3．2 目標函數的線性化
2．3．3 圖優化算法實現
2．4 仿真結果與分析
2．4．1 二維導航中圖優化方法仿真與分析
2．4．2 三維導航中圖優化方法仿真與分析
2．5 本章小結
第3章 偏振光傳感器定向方法
3．1 偏振光定向基本原理
3．2 偏振光傳感器原理樣機的實現
3．2．1 檢測偏振光的原理
3．2．2 偏振光傳感器的機械結構設計
3．2．3 偏振光傳感器的電路設計
3．3 偏振光傳感器誤差建模與標定方法
3．3．1 偏振光傳感器的測量模型
3．3．2 偏振光傳感器的誤差模型
3．3．3 偏振光傳感器的標定方法
3．4 基于三通道任意角度配置的偏振角計算方法
3．5 仿真分析與實驗驗證
3．5．1 仿真實驗與分析
3．5．2 實驗驗證與分析
3．6 本章小結
……
第4章 雙目視覺／微慣性組合導航方法
第5章 基于圖節點遞推的自主導航算法
第6章 總結與展望
附錄
參考文獻
1．1 研究背景和意義
1．1．1 研究背景
1．1．2 研究意義
1．2 國內外研究現狀
1．2．1 視覺／微慣性組合導航技術
1．2．2 偏振光定向技術
1．2．3 多傳感器融合自主導航算法
1．3 本書擬解決的問題與思路
1．3．1 本書擬解決的問題
1．3．2 解決問題的思路
1．4 本書的研究內容、組織結構和主要貢獻
1．4．1 本書的研究內容與組織結構
1．4．2 本書的主要貢獻與創新點
第2章 圖的節點導航信息組織與圖優化方法
2．1 圖論的基本知識
2．1．1 圖的定義
2．1．2 圖的圖形表示
2．1．3 圖的矩陣表示
2．1．4 圖的子圖
2．2 圖節點導航信息表示與組織方法
2．2．1 基于圖的導航信息表示與優化問題
2．2．2 二維導航中圖節點導航信息表示
2．2．3 三維導航中圖節點導航信息表示
2．3 圖的優化方法
2．3．1 誤差模型線性化
2．3．2 目標函數的線性化
2．3．3 圖優化算法實現
2．4 仿真結果與分析
2．4．1 二維導航中圖優化方法仿真與分析
2．4．2 三維導航中圖優化方法仿真與分析
2．5 本章小結
第3章 偏振光傳感器定向方法
3．1 偏振光定向基本原理
3．2 偏振光傳感器原理樣機的實現
3．2．1 檢測偏振光的原理
3．2．2 偏振光傳感器的機械結構設計
3．2．3 偏振光傳感器的電路設計
3．3 偏振光傳感器誤差建模與標定方法
3．3．1 偏振光傳感器的測量模型
3．3．2 偏振光傳感器的誤差模型
3．3．3 偏振光傳感器的標定方法
3．4 基于三通道任意角度配置的偏振角計算方法
3．5 仿真分析與實驗驗證
3．5．1 仿真實驗與分析
3．5．2 實驗驗證與分析
3．6 本章小結
……
第4章 雙目視覺／微慣性組合導航方法
第5章 基于圖節點遞推的自主導航算法
第6章 總結與展望
附錄
參考文獻
展開全部
基于拓撲圖節點遞推的自主導航方法研究 作者簡介
先治文，男，1987年出生，四川樂山人。2016年12月國防科學技術大學控制科學與工程專業博士畢業，畢業后就職于太原衛星發射中心技術部，主要從事慣性、多傳感器組合及仿生自主導航方向研究。
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