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基于拓?fù)鋱D節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航方法研究 版權(quán)信息
- ISBN：9787118120400
- 條形碼：9787118120400 ; 978-7-118-12040-0
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊(cè)數(shù)：暫無(wú)
- 重量：暫無(wú)
- 所屬分類：>>
基于拓?fù)鋱D節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航方法研究 內(nèi)容簡(jiǎn)介
本書針對(duì)雙目視覺(jué)微慣性組合問(wèn)題，深入研究了考慮場(chǎng)景中遠(yuǎn)近特征點(diǎn)的組合導(dǎo)航算法，以及不同時(shí)刻多視圖約束下的組合導(dǎo)航算法。并且使用自研的雙目視覺(jué)微慣性組合系統(tǒng)對(duì)考慮場(chǎng)景中遠(yuǎn)近特征點(diǎn)的算法進(jìn)行了戶外實(shí)驗(yàn)，該算法具有比純慣性導(dǎo)航和純視覺(jué)導(dǎo)航更高的定位精度；利用網(wǎng)上公開(kāi)的車載實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)對(duì)不同時(shí)刻多視圖約束下的組合算法進(jìn)行了驗(yàn)證，該算法具有比立體視覺(jué)里程計(jì)和單目視覺(jué)微慣性組合更好的位置和航向估計(jì)精度。研究了基于圖節(jié)點(diǎn)遞推的雙目視覺(jué)微慣性偏振光傳感器組合導(dǎo)航算法。提出了一種基于偏振光傳感器輔助視覺(jué)的場(chǎng)景識(shí)別方法，有效地提高了場(chǎng)景識(shí)別效率和精度；給出了基于圖節(jié)點(diǎn)遞推與誤差修正的自航算法框架；構(gòu)建了多傳感器自航實(shí)驗(yàn)平臺(tái)，并進(jìn)行了車載實(shí)驗(yàn)。
基于拓?fù)鋱D節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航方法研究 目錄
第1章 緒論
1．1 研究背景和意義
1．1．1 研究背景
1．1．2 研究意義
1．2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．2．1 視覺(jué)／微慣性組合導(dǎo)航技術(shù)
1．2．2 偏振光定向技術(shù)
1．2．3 多傳感器融合自主導(dǎo)航算法
1．3 本書擬解決的問(wèn)題與思路
1．3．1 本書擬解決的問(wèn)題
1．3．2 解決問(wèn)題的思路
1．4 本書的研究?jī)?nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和主要貢獻(xiàn)
1．4．1 本書的研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
1．4．2 本書的主要貢獻(xiàn)與創(chuàng)新點(diǎn)
第2章 圖的節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息組織與圖優(yōu)化方法
2．1 圖論的基本知識(shí)
2．1．1 圖的定義
2．1．2 圖的圖形表示
2．1．3 圖的矩陣表示
2．1．4 圖的子圖
2．2 圖節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息表示與組織方法
2．2．1 基于圖的導(dǎo)航信息表示與優(yōu)化問(wèn)題
2．2．2 二維導(dǎo)航中圖節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息表示
2．2．3 三維導(dǎo)航中圖節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息表示
2．3 圖的優(yōu)化方法
2．3．1 誤差模型線性化
2．3．2 目標(biāo)函數(shù)的線性化
2．3．3 圖優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)
2．4 仿真結(jié)果與分析
2．4．1 二維導(dǎo)航中圖優(yōu)化方法仿真與分析
2．4．2 三維導(dǎo)航中圖優(yōu)化方法仿真與分析
2．5 本章小結(jié)
第3章 偏振光傳感器定向方法
3．1 偏振光定向基本原理
3．2 偏振光傳感器原理樣機(jī)的實(shí)現(xiàn)
3．2．1 檢測(cè)偏振光的原理
3．2．2 偏振光傳感器的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3．2．3 偏振光傳感器的電路設(shè)計(jì)
3．3 偏振光傳感器誤差建模與標(biāo)定方法
3．3．1 偏振光傳感器的測(cè)量模型
3．3．2 偏振光傳感器的誤差模型
3．3．3 偏振光傳感器的標(biāo)定方法
3．4 基于三通道任意角度配置的偏振角計(jì)算方法
3．5 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
3．5．1 仿真實(shí)驗(yàn)與分析
3．5．2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
3．6 本章小結(jié)
……
第4章 雙目視覺(jué)／微慣性組合導(dǎo)航方法
第5章 基于圖節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航算法
第6章 總結(jié)與展望
附錄
參考文獻(xiàn)
1．1 研究背景和意義
1．1．1 研究背景
1．1．2 研究意義
1．2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
1．2．1 視覺(jué)／微慣性組合導(dǎo)航技術(shù)
1．2．2 偏振光定向技術(shù)
1．2．3 多傳感器融合自主導(dǎo)航算法
1．3 本書擬解決的問(wèn)題與思路
1．3．1 本書擬解決的問(wèn)題
1．3．2 解決問(wèn)題的思路
1．4 本書的研究?jī)?nèi)容、組織結(jié)構(gòu)和主要貢獻(xiàn)
1．4．1 本書的研究?jī)?nèi)容與組織結(jié)構(gòu)
1．4．2 本書的主要貢獻(xiàn)與創(chuàng)新點(diǎn)
第2章 圖的節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息組織與圖優(yōu)化方法
2．1 圖論的基本知識(shí)
2．1．1 圖的定義
2．1．2 圖的圖形表示
2．1．3 圖的矩陣表示
2．1．4 圖的子圖
2．2 圖節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息表示與組織方法
2．2．1 基于圖的導(dǎo)航信息表示與優(yōu)化問(wèn)題
2．2．2 二維導(dǎo)航中圖節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息表示
2．2．3 三維導(dǎo)航中圖節(jié)點(diǎn)導(dǎo)航信息表示
2．3 圖的優(yōu)化方法
2．3．1 誤差模型線性化
2．3．2 目標(biāo)函數(shù)的線性化
2．3．3 圖優(yōu)化算法實(shí)現(xiàn)
2．4 仿真結(jié)果與分析
2．4．1 二維導(dǎo)航中圖優(yōu)化方法仿真與分析
2．4．2 三維導(dǎo)航中圖優(yōu)化方法仿真與分析
2．5 本章小結(jié)
第3章 偏振光傳感器定向方法
3．1 偏振光定向基本原理
3．2 偏振光傳感器原理樣機(jī)的實(shí)現(xiàn)
3．2．1 檢測(cè)偏振光的原理
3．2．2 偏振光傳感器的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
3．2．3 偏振光傳感器的電路設(shè)計(jì)
3．3 偏振光傳感器誤差建模與標(biāo)定方法
3．3．1 偏振光傳感器的測(cè)量模型
3．3．2 偏振光傳感器的誤差模型
3．3．3 偏振光傳感器的標(biāo)定方法
3．4 基于三通道任意角度配置的偏振角計(jì)算方法
3．5 仿真分析與實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證
3．5．1 仿真實(shí)驗(yàn)與分析
3．5．2 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與分析
3．6 本章小結(jié)
……
第4章 雙目視覺(jué)／微慣性組合導(dǎo)航方法
第5章 基于圖節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航算法
第6章 總結(jié)與展望
附錄
參考文獻(xiàn)
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基于拓?fù)鋱D節(jié)點(diǎn)遞推的自主導(dǎo)航方法研究 作者簡(jiǎn)介
先治文，男，1987年出生，四川樂(lè)山人。2016年12月國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)控制科學(xué)與工程專業(yè)博士畢業(yè)，畢業(yè)后就職于太原衛(wèi)星發(fā)射中心技術(shù)部，主要從事慣性、多傳感器組合及仿生自主導(dǎo)航方向研究。
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