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航海多慣導協同定位與誤差參數估計 版權信息
- ISBN：9787118120691
- 條形碼：9787118120691 ; 978-7-118-12069-1
- 裝幀：一般膠版紙
- 冊數：暫無
- 重量：暫無
- 所屬分類：>
航海多慣導協同定位與誤差參數估計 內容簡介
本書包含五部分內容：（1） 提出了一種新的基于聯合旋轉調制的多慣導系統聯合參數估計濾波算法，可估計出慣導系統的部分(或全部)陀螺漂移、加速度計零偏。（2）提出了基于格網坐標系的多慣導系統協同定位方法，針對慣導系統在高緯度(極區)地區的應用問題，重新設計了聯合誤差狀態Kalman濾波器。（3）提出了聯合旋轉調制激光陀螺航海慣導相對性能在線評估方法，一套單軸旋轉調制激光陀螺航海慣導與待評估的各雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導分別構建聯合誤差狀態Kalman濾波器。（4）提出了基于聯合旋轉調制的傳遞對準方法，針對雙單軸旋轉調制激光陀螺航海慣導系統冗余配置的情況，設計了聯合誤差狀態Kalman濾波器。（5）建立了激光陀螺的動力學模型，詳細分析了激光陀螺g敏感性誤差的機理。
航海多慣導協同定位與誤差參數估計 目錄
第1章 緒論
1．1 研究背景
1．2 國內外研究現狀
1．2．1 國內外旋轉調制航海慣導研究現狀
1．2．2 多航海慣導信息融合技術研究現狀
1．2．3 二頻機抖激光陀螺g敏感性誤差研究現狀
1．3 本書主要內容
第2章 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
2．1 旋轉調制激光陀螺航海慣導的誤差特性
2．1．1 坐標系定義
2．1．2 捷聯式激光陀螺慣性導航系統誤差特性
2．1．3 單軸旋轉調制激光陀螺航海慣導誤差特性
2．1．4 雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導誤差特性
2．1．5 旋轉調制對慣性器件隨機噪聲的調制作用
2．1．6 結論
2．2 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導聯合誤差參數估計
2．2．1 一維運動場景下雙加速度計聯合誤差參數估計
2．2．2 單通道冗余單軸旋轉慣導系統聯合誤差參數估計
2．2．3 三維運動場景下冗余慣導系統聯合誤差參數估計
2．3 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
2．3．1 單軸旋轉調制激光陀螺航海慣導定位誤差預測模型
2．3．2 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方案設計
2．4 仿真與實驗驗證
2．4．1 仿真實驗
2．4．2 靜態實驗
2．4．3 海上實驗
2．5 本章小結
第3章 極區冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
3．1 基于格網系的慣性導航編排及其誤差方程
3．1．1 格網坐標系的定義
3．1．2 格網坐標系下的慣性導航編排
3．1．3 格網坐標系下的慣性導航誤差方程
3．2 基于格網系的冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導聯合誤差參數估計
3．2．1 格網坐標系下表示的聯合誤差狀態方程
3．2．2 格網坐標系下表示的觀測方程
3．2．3 可觀性分析
3．3 極區冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
3．3．1 格網系下表示的單軸旋轉激光陀螺航海慣導定位誤差預測模型
3．3．2 極區冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方案設計
3．3．3 聯合誤差狀態卡爾曼濾波器極區應用的幾個問題
3．4 仿真與實驗驗證
3．4．1 仿真實驗
3．4．2 靜態實驗
3．4．3 海上實驗
3．5 本章小結
第4章 航海慣導相對性能在線評估與傳遞對準方法研究
4．1 冗余雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導相對性能在線評估
4．1．1 基于參數估計一致性的冗余雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導相對性能在線評估方法
4．1．2 參數敏感性分析及實驗驗證
4．1．3 靜態實驗
4．1．4 海上實驗
4．2 基于單軸聯合旋轉調制激光陀螺航海慣導的傳遞對準方法
4．2．1 聯合誤差狀態卡爾曼濾波器設計
4．2．2 傳遞對準方法設計
4．2．3 仿真與實驗驗證
4．2．4 小結
4．3 基于降階卡爾曼濾波器的冗余旋轉調制航海慣導信息融合方法
4．3．1 降階卡爾曼濾波器設計
4．3．2 基于降階卡爾曼濾波器的冗余旋轉調制慣導協同定位方法
4．3．3 仿真與實驗驗證
4．3．4 小結
4．4 本章小結
第5章 力學環境下激光陀螺g敏感性誤差標定與補償
5．1 激光陀螺g敏感性誤差的機理分析
5．1．1 激光陀螺的動力學模型
5．1．2 g敏感性等效安裝誤差模型
5．1．3 等效陀螺漂移機理分析
5．2 激光陀螺g敏感性誤差標定與補償
5．2．1 誤差參數觀測模型
5．2．2 參數敏感性分析及優化觀測方案設計
5．2．3 激光陀螺g敏感性誤差補償方法
5．2．4 實驗驗證
5．3 優化的激光陀螺g敏感性誤差模型及其標定補償方法
5．3．1 優化的激光陀螺g敏感性誤差模型
5．3．2 誤差參數觀測模型
5．3．3 參數敏感性分析及優化觀測方案設計
5．3．4 實驗驗證
5．4 本章小結
第6章 全書總結
參考文獻
1．1 研究背景
1．2 國內外研究現狀
1．2．1 國內外旋轉調制航海慣導研究現狀
1．2．2 多航海慣導信息融合技術研究現狀
1．2．3 二頻機抖激光陀螺g敏感性誤差研究現狀
1．3 本書主要內容
第2章 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
2．1 旋轉調制激光陀螺航海慣導的誤差特性
2．1．1 坐標系定義
2．1．2 捷聯式激光陀螺慣性導航系統誤差特性
2．1．3 單軸旋轉調制激光陀螺航海慣導誤差特性
2．1．4 雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導誤差特性
2．1．5 旋轉調制對慣性器件隨機噪聲的調制作用
2．1．6 結論
2．2 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導聯合誤差參數估計
2．2．1 一維運動場景下雙加速度計聯合誤差參數估計
2．2．2 單通道冗余單軸旋轉慣導系統聯合誤差參數估計
2．2．3 三維運動場景下冗余慣導系統聯合誤差參數估計
2．3 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
2．3．1 單軸旋轉調制激光陀螺航海慣導定位誤差預測模型
2．3．2 冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方案設計
2．4 仿真與實驗驗證
2．4．1 仿真實驗
2．4．2 靜態實驗
2．4．3 海上實驗
2．5 本章小結
第3章 極區冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
3．1 基于格網系的慣性導航編排及其誤差方程
3．1．1 格網坐標系的定義
3．1．2 格網坐標系下的慣性導航編排
3．1．3 格網坐標系下的慣性導航誤差方程
3．2 基于格網系的冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導聯合誤差參數估計
3．2．1 格網坐標系下表示的聯合誤差狀態方程
3．2．2 格網坐標系下表示的觀測方程
3．2．3 可觀性分析
3．3 極區冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方法
3．3．1 格網系下表示的單軸旋轉激光陀螺航海慣導定位誤差預測模型
3．3．2 極區冗余旋轉調制激光陀螺航海慣導協同定位方案設計
3．3．3 聯合誤差狀態卡爾曼濾波器極區應用的幾個問題
3．4 仿真與實驗驗證
3．4．1 仿真實驗
3．4．2 靜態實驗
3．4．3 海上實驗
3．5 本章小結
第4章 航海慣導相對性能在線評估與傳遞對準方法研究
4．1 冗余雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導相對性能在線評估
4．1．1 基于參數估計一致性的冗余雙軸旋轉調制激光陀螺航海慣導相對性能在線評估方法
4．1．2 參數敏感性分析及實驗驗證
4．1．3 靜態實驗
4．1．4 海上實驗
4．2 基于單軸聯合旋轉調制激光陀螺航海慣導的傳遞對準方法
4．2．1 聯合誤差狀態卡爾曼濾波器設計
4．2．2 傳遞對準方法設計
4．2．3 仿真與實驗驗證
4．2．4 小結
4．3 基于降階卡爾曼濾波器的冗余旋轉調制航海慣導信息融合方法
4．3．1 降階卡爾曼濾波器設計
4．3．2 基于降階卡爾曼濾波器的冗余旋轉調制慣導協同定位方法
4．3．3 仿真與實驗驗證
4．3．4 小結
4．4 本章小結
第5章 力學環境下激光陀螺g敏感性誤差標定與補償
5．1 激光陀螺g敏感性誤差的機理分析
5．1．1 激光陀螺的動力學模型
5．1．2 g敏感性等效安裝誤差模型
5．1．3 等效陀螺漂移機理分析
5．2 激光陀螺g敏感性誤差標定與補償
5．2．1 誤差參數觀測模型
5．2．2 參數敏感性分析及優化觀測方案設計
5．2．3 激光陀螺g敏感性誤差補償方法
5．2．4 實驗驗證
5．3 優化的激光陀螺g敏感性誤差模型及其標定補償方法
5．3．1 優化的激光陀螺g敏感性誤差模型
5．3．2 誤差參數觀測模型
5．3．3 參數敏感性分析及優化觀測方案設計
5．3．4 實驗驗證
5．4 本章小結
第6章 全書總結
參考文獻
展開全部
航海多慣導協同定位與誤差參數估計 作者簡介
王林，男，1987年12月出生，山東淄博人，國防科技大學前沿交叉學科學院光電工程系講師。2018年獲國防科技大學智能科學學院控制科學與工程專業博士學位，主要從事慣性導航、組合導航方面的研究。
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